1.一种控制方法，其特征在于，用于双行车设备，所述双行车设备上设置有检测单元(14)，所述检测单元(14)用于检测所述双行车设备的铰接的前后两个行车在左右方向相对转动的角度；所述控制方法包括：
2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述行走四驱模式包括转向四驱模式和直行四驱模式中的至少一种模式；
3.如权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述对四个所述行走装置进行转向控制包括：
4.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：
5.如权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述调整所述双行车设备的位姿包括以下至少一种工况：
6.如权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述前行车(11)的负载大于后行车(12)的负载，所述前行车(11)的最大功率大于后行车(12)的最大功率；所述第一左摆工况和所述第一右摆工况时，控制所述左后行走装置(12l)和所述右后行走装置(12r)的速度等于0；所述第二左摆工况时，控制所述左前行走装置(11l)和所述右前行走装置(11r)的后退速度大于0且小于所述右后行走装置(12r)后退速度的预设倍率；所述第二右摆工况时，控制所述左前行走装置(11l)和所述右前行走装置(11r)的后退速度大于0且小于所述左后行走装置(12l)后退速度的预设倍率。
7.如权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述满足进入行走四驱模式的条件包括：收到进入所述行走四驱模式的指令；
8.一种控制装置，其特征在于，包括存储器和处理器；所述存储器，用于存储计算机程序；所述处理器，用于当执行所述计算机程序时，实现如权利要求1至7任一项所述的控制方法。
9.一种双行车设备，其特征在于，包括车载控制单元、检测单元(14)、铰接机构(13)和两个行车，两个行车通过所述铰接机构(13)铰接连接，所述检测单元(14)用于检测前后两个行车在左右方向相对转动的角度；所述车载控制单元为如权利要求8所述的控制装置，所述控制装置分别与所述检测单元(14)及所述行车通信连接。
10.根据权利要求9所述的双行车设备，其特征在于，还包括遥控装置，所述遥控装置与所述控制装置通信连接；