一种面包蟹仿生机器人

本技术属于仿生机器人领域，具体涉及一种面包蟹仿生机器人。

背景技术：

1、椰子蟹是一种寄居蟹，不仅是最大的陆生蟹类，也是最大的陆生节肢动物。体型硕大，雄性明显大于雌性，椰子蟹的外壳坚硬，有两只强壮有力的巨螯，是爬树高手，尤其善于攀爬笔直的椰子树，因为它们可以用强壮的双螯剥开坚硬的椰子壳，以吃其中的椰子果肉而得名。椰子蟹拥有8条左右对称的步足和一对螯足(左螯明显大于右螯)，第1、2对步足强大，末端呈爪状，善于行走和爬树；第3对略小，末端呈螯状；第4对已基本退化。椰子蟹行走时与其他螃蟹的横向行走不同，它是直线行走的。

2、在椰子采摘过程中，小范围采摘采用人工采摘，人工采摘方式费时费力，大范围采摘采用机器采摘，机器采摘的方式成本较大。

技术实现思路

1、本实用提供了一种面包蟹仿生机器人，用以解决上述背景技术提出的技术问题。

2、为解决上述技术问题，本实用新型提供的一种面包蟹仿生机器人，包括下固定板，所述下固定板上方固定安装支撑柱，所述支撑柱上方固定安装上固定板，所述上固定板上安装有驱动电机，所述下固定板下方安装行走电机，所述下固定板上方安装驱动件，所述下固定板上固定安装转动座，所述转动座上活动安装蟹腿组件，所述蟹腿组件固定连接驱动件，所述上固定板上方安装蟹鳌组件。

3、优选的，所述蟹鳌组件包括上鳌架和下鳌架，所述上鳌架和下鳌架转动连接，所述下鳌架一侧安装有减速驱动，所述减速驱动固定连接驱动电机输出端。

4、优选的，所述减速驱动包括传动轴，所述驱动电机输出端固定安装传动轴，所述传动轴顶端固定安装第一斜齿轮，所述第一斜齿轮一端啮合安装第二斜齿轮，所述第二斜齿轮另一端固定安装脚轮，所述脚轮与下鳌架啮合。

5、优选的，所述下鳌架后侧加工有多个齿条，多个所述齿条等距布置，所述齿条与脚轮啮合。

6、优选的，所述驱动件包括传动齿轮和从动齿轮，所述下固定板上方分别固定安装传动齿轮和从动齿轮，所述传动齿轮固定连接行走电机，所述从动齿轮上开设有偏心孔，所述偏心孔设有多个，多个所述偏心孔等距布置。

7、优选的，所述驱动件包括转轴，所述转动座上转动安装转轴，所述转轴一端转动安装连杆，所述连杆与偏心孔卡接，所述转轴另一端转动安装c型架，所述c型架另一端转动连接转动座，所述c型架外侧转动安装活动腿。

8、本实用新型相比现有技术具有以下优点：

9、1、本实用新型的一种面包蟹仿生机器人，在还原椰子蟹动作的同时，身体结构进行了优化，使用机械结构控制腿部及蟹钳完成动作，相比于舵机控制多关节的方式，更为简单、可靠。

10、2、本实用新型的一种面包蟹仿生机器人，在同类型多足爬行机械的基础上，进行创新设计，增加了大力矩剪切功能和梯度爬行功能，同时可以实现地面爬行和梯度爬行的切换。

11、3、本实用新型的一种面包蟹仿生机器人，实现椰子采摘的自动化，让农业生态在可视化、自动化上更进一步，甚至出现一体流水化可能，减少了人力物力的消耗，减少工人师傅工作量的同时也避免了财力的流失浪费。

技术特征：

1.一种面包蟹仿生机器人，包括下固定板(1)，其特征在于：所述下固定板(1)上方固定安装支撑柱(3)，所述支撑柱(3)上方固定安装上固定板(2)，所述上固定板(2)上安装有驱动电机(7)，所述下固定板(1)下方安装行走电机，所述下固定板(1)上方安装驱动件(5)，所述下固定板(1)上固定安装转动座(4)，所述转动座(4)上活动安装蟹腿组件(6)，所述蟹腿组件(6)固定连接驱动件(5)，所述上固定板(2)上方安装蟹鳌组件(8)。

2.根据权利要求1所述的一种面包蟹仿生机器人，其特征在于，所述蟹鳌组件(8)包括上鳌架(85)和下鳌架(86)，所述上鳌架(85)和下鳌架(86)转动连接，所述下鳌架(86)一侧安装有减速驱动，所述减速驱动固定连接驱动电机(7)输出端。

3.根据权利要求2所述的一种面包蟹仿生机器人，其特征在于，所述减速驱动包括传动轴(81)，所述驱动电机(7)输出端固定安装传动轴(81)，所述传动轴(81)顶端固定安装第一斜齿轮(82)，所述第一斜齿轮(82)一端啮合安装第二斜齿轮(83)，所述第二斜齿轮(83)另一端固定安装脚轮(84)，所述脚轮(84)与下鳌架(86)啮合。

4.根据权利要求3所述的一种面包蟹仿生机器人，其特征在于，所述下鳌架(86)后侧加工有多个齿条，多个所述齿条等距布置，所述齿条与脚轮(84)啮合。

5.根据权利要求1所述的一种面包蟹仿生机器人，其特征在于，所述驱动件(5)包括传动齿轮(51)和从动齿轮(52)，所述下固定板(1)上方分别固定安装传动齿轮(51)和从动齿轮(52)，所述传动齿轮(51)固定连接行走电机，所述从动齿轮(52)上开设有偏心孔(53)，所述偏心孔(53)设有多个，多个所述偏心孔(53)等距布置。

6.根据权利要求5所述的一种面包蟹仿生机器人，其特征在于，所述驱动件(5)包括转轴(63)，所述转动座(4)上转动安装转轴(63)，所述转轴(63)一端转动安装连杆(9)，所述连杆(9)与偏心孔(53)卡接，所述转轴(63)另一端转动安装c型架(62)，所述c型架(62)另一端转动连接转动座(4)，所述c型架(62)外侧转动安装活动腿(61)。

技术总结
本技术公开了一种面包蟹仿生机器人，涉及仿生机器人技术领域，包括下固定板，所述下固定板上方固定安装支撑柱，所述支撑柱上方固定安装上固定板，所述上固定板上安装有驱动电机，所述下固定板下方安装行走电机，所述下固定板上方安装驱动件，所述下固定板上固定安装转动座，所述转动座上活动安装蟹腿组件，所述蟹腿组件固定连接驱动件，所述上固定板上方安装蟹鳌组件，本技术在同类型多足爬行机械的基础上，进行创新设计，增加了大力矩剪切功能和梯度爬行功能，同时可以实现地面爬行和梯度爬行的切换，简单可靠，减少了人力物力的消耗，减少工人师傅工作量的同时也避免了财力的流失浪费。

技术研发人员：王春阳,张晨彧,王赫
受保护的技术使用者：湖北工业大学工程技术学院
技术研发日：20230901
技术公布日：2024/3/24