一种八轮行走机器人的制作方法
【专利说明】
[0001]技术领域:一种八轮行走机器人是机械领域中一个机器装置。
[0002]【背景技术】:本发明专利技术当今时代还没有出现。
[0003]
【发明内容】
:可实施各种路面情况行走。
[0004]【附图说明】:本发明技术由专利号:201410205528.2，名称:一种承载力平衡机构和四连杆、支臂、摆臂及车轮组件构成。图1是专利号:201410205528.2，名称:一种承载力平衡机构结构图，图2是构成本发明技术结构图，由专利号:201410205528.2，名称:一种承载力平衡机构A和四连杆、支臂、摆臂及车轮组件B组成。四连杆、支臂、摆臂及车轮组件B由与专利号:201410205528.2，名称:一种承载力平衡机构A输出轴连接的四连杆中连杆B1、安装在机器人机体上的支座Β2、与支座Β2连接的四连杆中的连杆Β3、与四连杆BI和Β3连接的支臂Β4、与支臂Β4螺钉连接的支承座Β5、螺钉连接固定在支承座Β5上的装有减速器直流伺服电动机Β6、装在支承座Β5中的由装有减速器直流伺服电动机Β6驱动的蜗杆Β7、与蜗杆Β7啮合的蜗轮Β8、与蜗轮Β8孔键连接的轴Β9、轴Β9通过法兰连接的摆臂Β10、在摆臂BlO腔内装有减速器直流伺服电动机BI 1、与减速器直流伺服电动机BI I连接的双联链轮Β12、通过双联链轮Β12及链子传动的轮子Β13和Β14构成四个摆臂八轮行走机器人。其中八个轮子可设计成不同结构形式的轮子，如轮子Β13设计成防侧滑圆形结构轮子，轮子Β14设计成星角形状结构形式轮子，通过摆臂BlO摆动调整使轮子Β14单独着地转动行进可越过石头石块等不规整路面，八个轮子按照用途可任意设计其他结构形式轮子。按用途八个轮子Β13、Β14和摆臂BlO都驱动，也可以前两个摆臂BlO中四个轮子Β13、Β14或者后两个摆臂BlO中四个轮子Β13、Β14驱动，还可以前两个轮子Β14或者后两个轮子Β13驱动形式等。八个轮子Β13、Β14驱动运行能力最强，四个轮子Β13、Β14驱动运行能力也比较强，两个轮子Β13、Β14驱动运行能力较差但机械效率较高。走弯路或回转调头可通过分布在两侧的四个轮子Β13、Β14中的驱动轮子转速调整的差速完成。其工作原理是:蓄电瓶或光伏太阳能电池电力对装有减速器直流伺服电动机Β6驱动摆臂BlO可摆臂，装有减速器直流伺服电动机Bll驱动双联链轮Β12通过链子可使轮子Β13和Β14同方向转动实现八轮行走而构成八轮行走机器人。特征在于专利号:201410205528.2，名称:一种承载力平衡机构专利技术可使八轮行走机器人四个摆臂BlO承载力平衡并且还可以使机器人机体保持水平状态和离地高度，摆臂BlO通过该摆臂支承的两个轮子Β13和Β14的力传感器信号摆动可保持八个轮子Β13和Β14承载力平衡，还可以使轮子Β13和Β14变不同姿态，适应不同路况行进，能爬山、能越岭、可在沟沟坎坎坑坑洼洼很不平整路况及山体滑坡面、泥石流给路面布满了大大小小石头石块路况行进，还可以越过不高于摆臂BlO上的轮子Β13和Β14轮距加上一个轮子直径高度的高坎。八轮行走机器人不仅具有行进效率高，运行平稳，可靠性高，没有过不去的坎，行进路上无阻挡等特点还具有结构简单易实现等优点。本发明专利技术可实施设计月球车及火星车，月球车及火星车在月球或者在火星着陆时着陆点地貌路况有着不确定性，设计月球车及火星车是最佳选择，如果动力驱动变为液压马达驱动可实施重型八轮行走机器人，可在军事上或者在抢险救灾方面应用，如可以设计导弹运载及军事装备运输八轮行走机器人，可将导弹运载及军事装备运输至敌方不可预测的地方，如沙丘山沟沟而且路况十分不好及最隐蔽的环境等地方，在抢险救灾方面在灾区最不好路况下抢救受伤人员和给灾区运输救灾物资等方面完成十分困难的任务，八轮行走机器人如果采用燃油发动机带动油栗由液压马达驱动和实施小型无人飞行器旋空加油，可实施重型八轮行走机器人实现长距离运输。本专利技术还另有一个独有的优点是八轮机器人轮子还可以收拢使占有容积变小，给运载或者转移时带来便利。本专利技术应用价值不可预测，应用广泛，如还可以设计核电站、核设施、核实验、石油、化工、采矿、探险等场地场所的八轮行走机器人作高危作业及可以设计军事及民用的雷达、监控和设计月球或者火星巡视探测八足行走机器人等等。图3是轮子收拢状态图，图4是具体实施方案I图，图5是具体实施方案2图，图6是具体实施方案3图，图7是具体实施方案4图。
[0005]具体实施方案:图4是具体实施方案I图，可实施八轮B13、B14、四个摆臂BlO都驱动，也可以实施前四个轮子B13、B14或后四个轮子B13、B14驱动，还可以实施前面两个轮子B13、B14或后面两个轮子B13、B14驱动等，可在沟沟坎坎坑坑洼洼很不平整路况行进，能爬山、能越岭、运行十分平稳，其驱动方式不同行进能力有所不同，机械效率有所不同。图5是具体实施方案2图，必须实施八轮B13、B14、四个摆臂BlO都驱动，通过摆臂BlO回转将轮子B13离开地面、轮子B14着地行进，可以在山体滑坡面上或者泥石流将路面布满了大大小小石头石块不规整路况行进。图6是具体实施方案3图，当具体实施方案I图描述中遇到了高坎再将通过四个摆臂BlO回转将轮子B14离开地面轮子B13着地调整至图示状态，前面两个摆臂BlO顺时针摆动及两个轮子B14和两个轮子B13、后面两个轮子B14和两个轮子B13同时驱动，这样机器人机体及前面两个摆臂B10、轮子B14和两个轮子B13爬升至高坎上面，当后面两个轮子B14接近高坎时接续后面两个摆臂BlO顺时针摆动及两个轮子B14和两个轮子B13驱动至机器人爬升至高坎上面。图7是具体实施方案4图，机器人采用燃油发动机带动油栗由液压马达驱动实施重型八轮行走机器人，如果实施小型无人飞行器旋空加油，可实现长距离运输。
【主权项】
1.一种八轮行走机器人由专利号:201410205528.2，名称:一种承载力平衡机构和四连杆、支臂、摆臂及车轮组件构成，图1是专利号:2014102055282.2，名称:一种承载力平衡机构结构图，图2是构成本发明技术结构图，由专利号:201410205528.2，名称:一种承载力平衡机构A和四连杆、支臂、摆臂及车轮组件B组成，四连杆、支臂、摆臂及车轮组件B由与专利号:201410205528.2，名称:一种承载力平衡机构A输出轴连接的四连杆中连杆B1、安装在机器人机体上的支座Β2、与支座Β2连接的四连杆中的连杆Β3、与四连杆BI和Β3连接的支臂Β4、与支臂Β4螺钉连接的支承座Β5、螺钉连接固定在支承座Β5上的装有减速器直流伺服电动机Β6、装在支承座Β5中的由装有减速器直流伺服电动机Β6驱动的蜗杆Β7、与蜗杆Β7啮合的蜗轮Β8、与蜗轮Β8孔键连接的轴Β9、轴Β9通过法兰连接的摆臂Β10、在摆臂BlO腔内装有减速器直流伺服电动机BI 1、与减速器直流伺服电动机BI I连接的双联链轮Β12、通过双联链轮Β12及链子传动的轮子Β13和Β14构成四个摆臂八轮行走机器人，其中八个轮子可设计成不同结构形式的轮子，如轮子Β13设计成防侧滑圆形结构轮子，轮子Β14设计成星角形状结构形式轮子，通过摆臂BlO摆动调整使轮子Β14单独着地转动行进可越过石头石块等不规整路面，八个轮子按照用途可任意设计其他结构形式轮子，按用途八个轮子Β13、Β14和摆臂BlO都驱动，也可以前两个摆臂BlO中四个轮子Β13、Β14或者后两个摆臂BlO中四个轮子Β13、Β14驱动，还可以前两个轮子Β14或者后两个轮子Β13驱动形式等，八个轮子Β13、Β14驱动运行能力最强，四个轮子Β13、Β14驱动运行能力也比较强，两个轮子Β13、Β14驱动运行能力较差但机械效率较高，走弯路或回转调头可通过分布在两侧的四个轮子Β13、Β14中的驱动轮子转速调整的差速完成，其工作原理是:蓄电瓶或光伏太阳能电池电力对装有减速器直流伺服电动机Β6驱动摆臂BlO可摆臂，装有减速器直流伺服电动机Bll驱动双联链轮Β12通过链子可使轮子Β13和Β14同方向转动实现八轮行走而构成八轮行走机器人，特征在于专利号:201410205528.2，名称:一种承载力平衡机构专利技术可使八轮行走机器人四个摆臂BlO承载力平衡并且还可以使机器人机体保持水平状态和离地高度，摆臂BlO通过该摆臂支承的两个轮子B13和B14的力传感器信号摆动可保持八个轮子B13和B14承载力平衡，还可以使轮子B13和B14变不同姿态，适应不同路况行进，能爬山、能越岭、可在沟沟坎坎坑坑洼洼很不平整路况及山体滑坡面、泥石流给路面布满了大大小小石头石块路况行进，还可以越过不高于摆臂BlO上的轮子B13和B14轮距加上一个轮子直径高度的高坎，八轮行走机器人不仅具有行进效率高，运行平稳，可靠性高，没有过不去的坎，行进路上无阻挡等特点还具有结构简单易实现等优点，本发明专利技术可实施设计月球车及火星车，月球车及火星车在月球或者在火星着陆时着陆点地貌路况有着不确定性，设计月球车及火星车是最佳选择，如果动力驱动变为液压马达驱动可实施重型八轮行走机器人，可在军事上或者在抢险救灾方面应用，如可以设计导弹运载及军事装备运输八轮行走机器人，可将导弹运载及军事装备运输至敌方不可预测的地方，如沙丘山沟沟而且路况十分不好及最隐蔽的环境等地方，在抢险救灾方面在灾区最不好路况下抢救受伤人员和给灾区运输救灾物资等方面完成十分困难的任务，八轮行走机器人如果采用燃油发动机带动油栗由液压马达驱动和实施小型无人飞行器旋空加油，可实施重型八轮行走机器人实现长距离运输，本专利技术还另有一个独有的优点是八轮机器人轮子还可以收拢使占有容积变小，给运载或者转移时带来便利，本专利技术应用价值不可预测，应用广泛，如还可以设计核电站、核设施、核实验、石油、化工、采矿、探险等场地场所的八轮行走机器人作高危作业及可以设计军事及民用的雷达、监控和设计月球或者火星巡视探测八足行走机器人等等，图3是轮子收拢状态图，图4是具体实施方案I图，图5是具体实施方案2图，图6是具体实施方案3图，图7是具体实施方案4图。
【专利摘要】一种八轮行走机器人结构由专利号：201410205528·2，名称：一种承载力平衡机构和四连杆、支臂、摆臂及车轮组件构成。特征在于专利号：201410205528·2，名称：一种承载力平衡机构可使八轮行走机器人四个摆臂B10承载力平衡并且还可以使机器人机体保持水平状态，摆臂B10通过该摆臂支承的两个轮子B13和B14的力传感器信号摆动保持两个轮子B13和B14承载力平衡，还可以使轮子B13和B14变不同姿态，适应不同路况行进，能爬山、能越岭、可在沟沟坎坎坑坑洼洼很不平整路面行进，还可以越过摆臂B10上的轮子B13和B14轮距加上一个轮子直径高度的高坎。具有行进效率高，运行平稳，可靠性高，没有过不去的坎，行进路上无阻挡等特点。
【IPC分类】B62D57/02
【公开号】CN105584550
【申请号】CN201410652936
【发明人】郝成武
【申请人】郝成武
【公开日】2016年5月18日
【申请日】2014年11月18日