一种用于左右履带同步行走的自动控制系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种机械控制系统，具体是指一种在履带行走机构中用于左右履带同步行走的自动控制系统。
【背景技术】
[0002]目前，履带行走机构被广泛使用于大型机械设备上，特别是铁路修建中的重型机械设备，如掘锚机等，这些设备大多是采用一左一右两条履带来实现行走，一般的设备对于左右履带的同步行走没有特殊要求，操作员通过控制手柄手动调节的方式保持左右履带的直线行驶。进一步结合附图1，现有技术中的用于左右履带同步行走的控制系统包括左控制手柄01、左液压马达02、左履带行走机构03、右控制手柄04、右液压马达05和右履带行走机构06 ;根据业内技术人员常识，这类控制系统自然还包括液压站和液压管路；所述的左控制手柄01、左液压马达02和左履带行走机构03依次相接并与液压站构成液压控制回路；所述的右控制手柄04、右液压马达05和右履带行走机构06依次相接并与液压站构成液压控制回路。这种结构的左右履带同步行走的控制系统如果要直线行驶，需要操作员同时控制左右两个手柄，手动调节液压马达的动力输出，再结合操作员的主观观察尽量使左右两个手柄输出的控制液压保持同步，以保证机器直线行驶。但是本实用新型的申请人发现，现有技术中的这种控制系统存在如下不足之处:由于手控用力大小不等，无法达到同步的目的，虽然现有技术中还有采用角度编码器测量左右梁的偏转角度，再通过计算得出左右行走的差距进行调整来弥补手动调整的不足，但是，最终还是通过操作员的手动操作来实现，显然手动操作模式对于直线度要求较高的设备，这样的控制方式显然无法满足使用要求。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型要解决的技术问题是，提供一种可以更好的适用于在行走时对直线度要求较高的设备的用于左右履带同步行走的自动控制系统。
[0004]为解决上述技术问题，本实用新型提供的技术方案为:一种用于左右履带同步行走的自动控制系统，它包括控制手柄、可编程控制器PLC、比例阀、左液压马达、左履带行走机构、左增量式编码器、右液压马达、右履带行走机构、右增量式编码器、右电流反馈模块和左电流反馈模块；控制手柄与可编程控制器PLC电连接；可编程控制器PLC的控制信号输出端与比例阀的信号输入端电连接；比例阀的液压输出端分两路，一路依次与左液压马达和左履带行走机构相连，另一路依次与右液压马达和右履带行走机构相连；左液压马达的信号输出端通过左增量式编码器与可编程控制器PLC电连接；右液压马达信号输出端通过右增量式编码器与可编程控制器PLC电连接；所述的比例阀与左液压马达之间还通过左电流反馈模块与可编程控制器PLC电连接；所述的比例阀与右液压马达还通过右电流反馈模块与可编程控制器PLC电连接。
[0005]作为改进，所述的可编程控制器PLC上还设置有多机互连端口。
[0006]作为优选，所述的可编程控制器PLC为CAN总线型可编程控制器PLC。
[0007]采用上述结构后，本实用新型具有如下有益效果:本实用新型采用PLC作为控制器，PLC可以通过数字式PWM输出端口直接驱动电液比例阀，实现对液压马达转速的调整。比例阀同时也有电流反馈信号反馈给PLC作为控制修正因素。另外通过增量式编码器可直接检测出调整后的速度值，再将速度值反馈给PLC形成近距离的闭环控制，检测精度更高；左右实现同步后便能够方便快速实现整车的直线行走，尤其适用于道路相对狭窄的工况下设备的前进、后退操作；所述的控制系统为闭环控制，闭环控制系统精度高，反应灵敏，自动化程度高，减少人工操作强度，本实用新型中的控制系统的可编程控制器PLC上还设置有多机互连端口不仅适用于单车左右同步行走，同时适用于多车的同步行走控制。
[0008]综上所述，本实用新型提供了一种可以更好的适用于在行走时对直线度要求较高的设备的用于左右履带同步行走的自动控制系统。
【附图说明】
[0009]图1是现有技术中用于左右履带同步行走的控制系统的结构方框示意图。
[0010]图2是本实用新型中用于左右履带同步行走的自动控制系统的结构方框示意图。
[0011]图3是本实用新型中用于左右履带同步行走的自动控制系统应用于掘锚机上的示意简图。
[0012]图4是本实用新型中用于左右履带同步行走的自动控制系统多机联控时的简图。
[0013]如图所示:现有技术中:01、左控制手柄，02、左液压马达，03、左履带行走机构，04、右控制手柄，05、右液压马达，06、右履带行走机构。
[0014]本实用新型中:1、控制手柄，2、可编程控制器PLC，3、比例阀，4、左液压马达，5、左履带行走机构，6、左增量式编码器，7、右液压马达，8、右履带行走机构，9、右增量式编码器，
10、右电流反馈模块，11、左电流反馈模块，12、第一辆车，13、第二辆车，14、第三辆车。
【具体实施方式】
[0015]下面结合附图对本实用新型做进一步的详细说明。
[0016]具体实施例一
[0017]结合附图2和附图3，一种用于左右履带同步行走的自动控制系统，它包括控制手柄1、可编程控制器PLC2、比例阀3、左液压马达4、左履带行走机构5、左增量式编码器6、右液压马达7、右履带行走机构8、右增量式编码器9、右电流反馈模块10和左电流反馈模块11 ;控制手柄I与可编程控制器PLC2电连接；可编程控制器PLC2的控制信号输出端与比例阀3的信号输入端电连接；比例阀3的液压输出端分两路，一路依次与左液压马达4和左履带行走机构5相连，另一路依次与右液压马达7和右履带行走机构8相连；左液压马达4的信号输出端通过左增量式编码器6与可编程控制器PL