胶垫3，左硅胶垫3中嵌入左后压力传感器22，左硅胶垫3能有效减轻电动口袋车在行驶过程中的震动，提高了驾驶的平顺性；
[0029]在上踏板8的上表面，并与左轮毂电机I和右轮毂电机15相对应的位置上分别设置有左前压力传感器19和右前力传感器20;以左前压力传感器19和右前力传感器20获取上踏板8表面所承受的前端压力；
[0030]在上踏板8的下表面与左从动轮机构之间设置有左后压力传感器21、在上踏板16的下表面和右从动轮机构之间设置有右后压力传感器22;以左后压力传感器22和右后压力传感器获取上踏板8表面所承受的后端压力；
[0031]在上踏板8的下方设置有储物格，并在左右储物格内各设置有一块蓄电池，在中间储物格中设置有驱动控制器；以两块蓄电池为口袋车提供电力，提高电动口袋车的续航里程;驱动控制器对前端压力和后端压力进行分析处理，从而控制左轮毂电机I和右轮毂电机15的转速，实现电动口袋车的启停、直线行驶以及转弯；
[0032]如图4所示，一种电动口袋车，其左轮毂电机I和右轮毂电机15分别通过轮毂电机压板固定在上踏板8上，以左轮毂电机I为例，左轮毂电机I安装在上踏板8的U型安装槽内，左轮毂电机I的电机轴末端台阶顶住安装槽，左轮毂电机压板18通过螺钉固定在上踏板8上；
[0033]如图5所示，一种电动口袋车的上踏板8为高强度塑料注塑件，其上设有左前压力传感器19，右前压力传感器20的安装孔，左箱盖2、右箱盖14、中箱盖17分别用螺钉固连在上踏板8上，中箱盖17中设有驱动控制器，控制左轮毂电机I与右轮毂电机15的转速，左箱盖2与右箱盖14中分别设有蓄电池。
[0034]如图6所示，一种电动口袋车的驱动控制方法，是按如下步骤进行:
[0035]步骤1、开启口袋车电源，使得蓄电池接通；
[0036]步骤2、左前压力传感器19与右前压力传感器20分别获取上踏板8表面所承受的前端压力Pl和P2，并输出给驱动控制器;左后压力传感器22和右后压力传感器23分别获取上踏板8表面所承受的后端压力P3和P4，并输出给驱动控制器；
[0037]步骤3、驱动控制器判断Pl和P2是否同时大于启动阈值，以取200N为例，若PD200N且P2>200N，则驱动控制器计算PWM信号值并输出至左轮毂电机I和右轮毂电机15，使得口袋车启动;若不同时大于，则口袋车停止；
[0038]步骤4、驱动控制器判断Pl和P2之间差值的绝对值是否小于直行阈值，以取20N为例，若IP1-P2 I〈20N，则驱动控制器计算P丽信号值并输出至左轮毂电机I和右轮毂电机15;使得左轮毂电机I的转速Vl和右轮毂电机15的转速V2保持一致，S卩V1=V2 = P1-P3+P2-P4/PXV;其中V表示口袋车的最大设定速度;P表示人的总压力，此时，口袋车直线行驶;若Ip1-P2 I > 20N，则驱动控制器计算PWM信号值并输出至左轮毂电机I和右轮毂电机15，使得左轮毂电机1的转速￥1和右轮毂电机15的转速￥2不同，8卩￥1 = (?1-?4)/?\￥，￥2 = (?2-?3)/?\V，此时，口袋车转弯;具体实施中，当V1>V2时，表示动口袋车向右转弯，当V1〈V2时，表示口袋车向左转弯；
[0039]步骤5、返回步骤3执行。
【主权项】
1.一种电动口袋车，其特征包括:上踏板(8)、左轮毂电机(I)、右轮毂电机(I5)、左从动轮机构、右从动轮机构、左前压力传感器(19)、右前力传感器(20)、左后压力传感器(22)、右后压力传感器、蓄电池以及驱动控制器； 在所述上踏板(8)的下方前端分别设置有所述左轮毂电机(I)和右轮毂电机(15);在所述上踏板(8)的下方后端分别设置有左从动轮机构和右从动轮机构；以所述左轮毂电机(I)和右轮毂电机(15)驱动所述上踏板(8)行驶并带动所述左从动轮机构和右从动轮机构运动； 在所述上踏板(8)的上表面，并与所述左轮毂电机(I)和右轮毂电机(15)相对应的位置上分别设置有所述左前压力传感器(19)和右前力传感器(20);以所述左前压力传感器(19)和右前力传感器(20)获取所述上踏板(8)表面所承受的前端压力； 在所述上踏板(8)的下表面与所述左从动轮机构之间设置有左后压力传感器(22)、在所述上踏板(8)的下表面和右从动轮机构之间设置有右后压力传感器；以所述左后压力传感器(22)和右后压力传感器获取所述上踏板(8)表面所承受的后端压力； 在所述上踏板(8)的下方设置有储物格，并在所述储物格内设置有所述蓄电池以及驱动控制器；以所述蓄电池为所述口袋车提供电力；以所述驱动控制器对所述前端压力和后端压力进行分析处理，从而控制所述左轮毂电机(I)和右轮毂电机(15)的转速。2.根据权利要求1所述的电动口袋车，其特征是，所述左从动轮机构和右从动轮机构均包括:从动轮、从动轮轴、从动轮下支架、滚珠和从动轮上支架； 在所述从动轮下支架的底部贯穿有所述从动轮轴，在所述从动轮轴上安装有所述从动轮，并通过螺母在所述从动轮轴的两端进行固定， 在所述从动轮下支架的顶部中间插入有所述从动轮上支架;在所述从动轮上支架与所述从动轮下支架之间安装有滚珠;使得所述从动轮下支架相对于所述从动轮上支架能相对转动。
【专利摘要】本实用新型公开了一种电动口袋车，其中，电动口袋车包括上踏板、左轮毂电机、右轮毂电机、左从动轮机构、右从动轮机构、左前压力传感器、右前力传感器、左后压力传感器、右后压力传感器、蓄电池以及驱动控制器。本实用新型能降低驾驶者的学习成本，提高电动口袋车的驾驶趣味，并能实现安全驾驶以及轻便携带。
【IPC分类】B62K25/04, B62M6/90, B62M6/45, B62J25/00, B62K5/01, B62K5/08
【公开号】CN205365969
【申请号】CN201620151712
【发明人】马加奇, 黄康, 甄圣超, 戴智亚, 孙国强, 蒋晓伟
【申请人】合肥工业大学智能制造技术研究院
【公开日】2016年7月6日
【申请日】2016年2月29日