一种水华防控机器人运动系统的制作方法
【专利摘要】本发明公开了一种水华防控机器人运动系统，其特征在于，包括支撑板、四个浮筒、六个螺旋桨和伺服电机；所述四个浮筒和四个螺旋桨依次均匀固定于支撑棒下方，四个螺旋桨推进方向分别为前后左右四个方向；另外两个螺旋桨设于四个浮筒中的两个的外侧切线方向且该两个涵管式螺旋桨推进方向相反，伺服电机分别与六个螺旋桨电连接。上述设计使之应用于水华防控机器人时具有极高的灵活性，通过对六个螺旋桨的单独控制，提高了装置的水面运动控制能力；通过伺服电机带动六个涵管式螺旋桨使本发明具有更大的推进力，最大的静态推进力为6公斤，最大推进速度每小时10公里，工作速度每小时3-4公里。
【专利说明】
一种水华防控机器人运动系统
【技术领域】
[0001]本发明涉及水环境保护领域，具体涉及一种水华防控机器人过滤系统。
【背景技术】
[0002]水华是由于富营养化引起的藻类种群暴发现象。文献显示:一般水华藻类的个体直径在2?200 μ m。直径在50 μ m以上个体(群体)占80%以上。
[0003]水华爆发时，大面积水域被覆盖，水生植物因无法进行光合作用而死亡，造成水域底层溶解氧缺乏，藻毒素过多，使鱼类等水生动物、沉水植物因缺氧而窒息死亡，从而使水质腐败，散发恶臭。威胁饮用水安全。
[0004]富营养化水体的水华防治，主要依靠絮凝和机械过滤。我国大型富营养化湖泊，对水华以大型打捞船为主，而且适合于高密度藻类水华爆发之后的处理。中国南方地区中小型湖塘多而水浅，水华成为“多发病。”物理滤除法具有重要意义，如果研制一种中小型水域用的太阳能机器人，能遥控、自动、高效清除藻类，低成本预防水华的暴发，全年无休24小时工作，可节约大量船只、人力、能源和费用。在水华爆发之前，控制水华藻类密度，防止水华爆发。
【发明内容】
[0005]本发明的目的在于提供一种水华防控机器人运动系统，将其用于制造水华防控机器人，从而得到一种能够在水华爆发之前，控制水华藻类密度，防止水华爆发的设备。
[0006]本发明所涉及的水华防控机器人由过滤系统、能源系统、运动系统和控制系统构成，本发明的技术方案则主要涉及该机器人的运动系统，具体技术方案如下:
[0007]一种水华防控机器人运动系统，其特征在于，包括支撑板、四个浮筒、六个螺旋桨和伺服电机；所述四个浮筒和四个螺旋桨依次均匀固定于支撑棒下方，四个螺旋桨推进方向分别为前后左右四个方向；另外两个螺旋桨设于四个浮筒中的两个的外侧切线方向且该两个涵管式螺旋桨推进方向相反，伺服电机分别与六个螺旋桨电连接。
[0008]所述螺旋桨为涵管式螺旋桨。
[0009]六个螺旋桨中的四个固定在支撑板上，分别开启不同的螺旋桨可以使之向前后左右四个不同方向运动；设于浮筒上的螺旋桨推进方向相反，且都是沿浮筒外圆切线方向，故可以使之进行顺时针和逆时针双方向的转动。
[0010]上述设计使之应用于水华防控机器人时具有极高的灵活性，通过对六个螺旋桨的单独控制，提高了装置的水面运动控制能力；通过伺服电机带动六个涵管式螺旋桨使本发明具有更大的推进力，最大的静态推进力为6公斤，最大推进速度每小时10公里，工作速度每小时3-4公里。
【专利附图】
【附图说明】
[0011]图1为本发明的运动系统的结构示意图(仰视)。
【具体实施方式】
[0012]为更好的帮助技术人员理解本发明，以下结合具体实施例和附图对本发明作进一步说明。
[0013]实施例:
[0014]如图1所示，本发明的水华防控机器人运动系统，包括支撑板100、四个浮筒200、六个涵管式螺旋桨300和伺服电机(图中未示出)；四个浮筒和四个螺旋桨依次均匀固定于支撑棒下方，四个螺旋桨推进方向分别为前后左右四个方向；另外两个螺旋桨设于四个浮筒中的两个的外侧切线方向且该两个涵管式螺旋桨推进方向相反，伺服电机分别与六个螺旋桨电连接。
【权利要求】
1.一种水华防控机器人运动系统，其特征在于，包括支撑板、四个浮筒、六个螺旋桨和伺服电机；所述四个浮筒和四个螺旋桨依次均匀固定于支撑棒下方，四个螺旋桨推进方向分别为前后左右四个方向；另外两个螺旋桨设于四个浮筒中的两个的外侧切线方向且该两个涵管式螺旋桨推进方向相反，伺服电机分别与六个螺旋桨电连接。
2.根据权利要求1所述的水华防控机器人运动系统，其特征在于，所述螺旋桨为涵管式螺旋桨。
【文档编号】B63H1/14GK104417739SQ201310401665
【公开日】2015年3月18日 申请日期:2013年9月5日 优先权日:2013年9月5日
【发明者】钱大石, 吴国华, 周骏, 李畅, 冯奕恺 申请人:上海市南洋模范中学