1.一种吊舱推进船舶机动操纵矢量控制装置，其特征是由单手柄操控器、吊舱推进器、侧向推进器、吊舱控制系统组成，其中：单手柄操控器安装在船舶驾控台上，吊舱推进器安装在船舶底部，侧向推进器安装在船艏隧道中，吊舱控制系统装在船舱内部；单手柄操控器通过无线信号和吊舱控制系统连接，吊舱推进器和侧向推进器通过信号线和吊舱控制系统连接；
单手柄操控器设有手柄摇杆(3)和调整旋钮(4)，手柄摇杆(3)输出物理量有方向角、幅度角，其中方向角确定船体的运动方向，幅度角确定船体的运动速度；调整旋钮(4)输出物理量有旋钮角，该旋钮角确定船艏部的航向；方向角、幅度角和旋钮角均为吊舱推进船舶的控制数据。
2.根据权利要求1所述的吊舱推进船舶机动操纵矢量控制装置，其特征在于所述的单手柄操控器，其由底座(1)、密封套筒(2)、手柄摇杆(3)、调整旋钮(4)组成，其中：底座(1)固定在驾驶控制台上；手柄摇杆(3)与底座(1)相连，连接处装有密封套筒(2)；调整旋钮(4)装在手柄摇杆(3)的上端。
3.根据权利要求1所述的吊舱推进船舶机动操纵矢量控制装置，其特征在于所述的吊舱推进器悬挂于船舶底部，其由壳体、全回转工作台(6)、吊舱推进器无刷电机(7)、转轴(8)和吊舱推进器螺旋桨(9)组成，其中：壳体的顶端安装能够在0～360°范围旋转的全回转工作台(6)；吊舱推进器无刷电机(7)装在壳体的内部，其通过转轴(8)与吊舱推进器螺旋桨(9)相连。
4.根据权利要求1所述的吊舱推进船舶机动操纵矢量控制装置，其特征在于所述的侧向推进器，悬挂于船首的隧道中，该侧向推进器由壳体、侧向推进器无刷电机(11)、转轴(12)和侧向推进器螺旋桨(13)组成，其中：侧向推进器无刷电机(11)装在壳体的内部，其通过转轴(12)与侧向推进器螺旋桨(13)相连。
5.根据权利要求1所述的吊舱推进船舶机动操纵矢量控制装置，其特征在于所述的吊舱控制系统，主要由MCU、无线传输模块U1，步进电机驱动器、步进电机、直流无刷电机驱动器、直流无刷电机组成，其中：无线接收模块与MCU的输入IO端口连接，步进电机驱动器与MCU的输出IO端口连接，步进电机与步进电机驱动器连接，直流无刷电机驱动器与MCU的输出IO端口连接，直流无刷电机与直流无刷电机驱动器连接。
6.根据权利要求5所述的吊舱推进船舶机动操纵矢量控制装置，其特征在于所述的吊舱控制系统，还设有晶体管阵列U2和电机驱动器U3，其作用一方面是将单片机的输出电流放大以使直流无刷电机工作，另一方面是续流，消耗电机产生的感应电流，防止损坏电路。
7.根据权利要求5所述的吊舱推进船舶机动操纵矢量控制装置，其特征在于所述的MCU采用型号为AT89C51的单片机IC1。
8.根据权利要求1所述的吊舱推进船舶机动操纵矢量控制装置，其特征在于所述的无线传输模块U1采用型号为ESP8266，当其接收到控制数据时，将数据传输到单片机IC1，单片机依据所得数据进行决策。
9.根据权利要求1所述的吊舱推进船舶机动操纵矢量控制装置，其特征在于建立了吊舱推进船舶机动操纵矢量控制的物理模型，以实现船舶矢量控制功能和提高船舶的操纵性，所述物理模型是基于伪逆法的吊舱推进器智能控制算法：
minf(T)＝TTWT/目标函数
s.t.h_1(x)＝U-BT/等式约束
式中：T为推进器推力分配矩阵；W为推进器权值矩阵，表示各个推进器轴向推力的权重系数；U为船体运动矢量矩阵；B为参数配置矩阵；
定义拉格朗日函数：L(a,T)＝TTWT+a(U-BT)，其中a为拉格朗日乘子。