本实用新型涉及水下机器人领域，尤其涉及一种水下机器人多级舱体分离装置。
背景技术：
目前在水下运行的水下航行器(AUV)，特别是自主式水下机器人、水下滑翔机等鱼雷外形航行器，常规AUV结构简单，但功能受限，特别是续航力成为其主要瓶颈，一些水下航行器的续航能力较差，则需要配备多级舱体，电池电能耗尽时，则电池需要被剥离，续航能力降低，并且灵活性和功能性较差。
技术实现要素：
为解决上述技术问题，本实用新型提出了一种水下机器人多级舱体分离装置，包括外壳，所述外壳内设有第一舱体、驱动分离舱、第二舱体，所述驱动分离舱内为真空状态，所述第一舱体吸附于所述驱动分离舱上；所述驱动分离舱内设有高压气室；所述第二舱体上设有插拔机构，所述插拔机构上连接有水密接头，所述水密接头穿过所述驱动分离舱连接于所述第一舱体上；所述第二舱体端部连接有辅助分离机构，所述第一舱体压于所述辅助分离机构上。
优选的，所述插拔机构包括步进电机，所述步进电机输出端连接有转动齿轮，所述转动齿轮上啮合有齿条，所述齿条一端连接于所述第二舱体上，另一端连接有所述水密接头。
优选的，所述辅助分离机构包括连接于所述第二舱体上的弹簧，所述弹簧上连接有压片。
优选的，所述高压气室上连接有电控阀。
优选的，所述第一舱体上设有连接件，内部设有一次性电池。
本实用新型提出的水下机器人多级舱体分离装置有以下有益效果：本装置通过真空状态保证多级舱体之间连接，并通过水密接头连接，当能量耗尽时，通过插拔机构将水密接头拔出，并且通过高压气室将驱动分离舱内的气压放大，并配合辅助分离机构将第一舱体弹出，以实现分离。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
图1为本实用新型的内部结构图；
其中，1-外壳，2-第一舱体，3-驱动分离舱，4-第二舱体，5-高压气室，6-水密接头，7-转动齿轮，8-齿条，9-弹簧，10-压片，11-电控阀，12-连接件，13-一次性电池。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
如图1所示，本实用新型提出了一种水下机器人多级舱体分离装置，包括外壳1，所述外壳1内设有第一舱体2、驱动分离舱3、第二舱体4，所述驱动分离舱3内为真空状态，所述第一舱体2吸附于所述驱动分离舱3上；所述驱动分离舱3内设有高压气室5；所述第二舱体4上设有插拔机构，所述插拔机构上连接有水密接头6，所述水密接头6穿过所述驱动分离舱3连接于所述第一舱体2上；所述第二舱体4端部连接有辅助分离机构，所述第一舱体2压于所述辅助分离机构上。
驱动分离舱3工作原理：电池电量低时，首先步进电机将水密插头拔出，即步进电机启动，带动齿轮转动，齿轮转动带动齿条8沿着水平方向运动，即拉动水密接头6从第一舱体2上拉出，当水密插头拔出以后，即第一舱体2和第二舱体4之间电连接断开，此时后级舱内电控电路将此水密连接电路断开，这时电孔阀启动，使得高压气室5充气，给驱动分离舱3内充气压，当舱内气压逐渐变大的时候，再借助弹簧9辅助分离结构将第一舱体2脱离，此时实现电池抛载舱的抛载。而AUV艏部可抛载式电池管理舱是零浮力的，在抛载后不会影响AUV整体平衡状态。
其中，所述插拔机构包括步进电机，所述步进电机输出端连接有转动齿轮7，所述转动齿轮7上啮合有齿条8，所述齿条8一端连接于所述第二舱体4上，另一端连接有所述水密接头6，其工作方式是，步进电机的转动，带动齿条8左右滑动，即可实现水密接头6的插拔。
其中，为了进一步辅助第一舱体2的弹出，所述辅助分离机构包括连接于所述第二舱体4上的弹簧9，所述弹簧9上连接有压片10，第一舱体2压于所述压片10上，并且弹簧9处于压缩状态。
优选的，所述高压气室5上连接有电控阀11，电控阀11用于控制高压气室5的启闭。
优选的，所述第一舱体2上设有连接件12，内部设有一次性电池13，连接件12通过旋转的方式将第一舱体2打开，便于拆装。
将多级能源舱段配置为可剥离式，不仅可提高续航力，同时也能极大增加AUV运用的灵活性、多功能性。
对实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。