本发明属于空化器设计领域，具体涉及一种并联多自由度空化器。
背景技术
空化器设计在超空泡技术领域是一个重要分支。空化发生需要三个条件：气穴，低压流场区域，低压作用时间。航行体在高速状态下，前部空化器锐边容易出现低压区域，使气穴向低压区域聚集形成空泡，达到高速航行体减阻目的。水中气穴含量较少，难以产生较大的空泡包覆整个航行体，一般要辅助以通气技术。
现有的圆盘空化器一般都是圆盘作为整体结构设计，结构简单控制性能差，高速航行体在大角度回转时容易导致空泡破灭。
为了解决上述问题，本发明设计了一种新型的、并联的、多自由度的圆盘空化器，该空化器解决了航行体在大角度回转时空炮容易破灭的问题。
技术实现要素：
本发明的目的在于提供一种新型的、并联的、多自由度的圆盘空化器，该空化器解决了航行体在大角度回转时空炮容易破灭的问题。
本发明的目的是这样实现的：
一种并联多自由度空化器，所述的空化器包括半圆盘1-1、半圆盘1-2；长轴2；连接结构3-1、连接结构3-2；短轴4-1、短轴4-2；十字轴5-1、十字轴5-2、十字轴5-3、十字轴5-4、十字轴5-5、十字轴5-6；推杆6-1、推杆6-2、推杆6-3、推杆6-4；推杆7-1、推杆7-2、推杆7-3、推杆7-4；空化器尾部8，空化器尾部8和航行器9相连。
所述的半圆盘1-1和半圆盘1-2之间通过长轴3连接，连接方式为铰接。
所述的半圆盘1-1、半圆盘1-2与空化器尾部8之间，通过连接结构3-1、连接结构3-2、短轴4-1、短轴4-2、十字轴5-1、十字轴5-2、十字轴5-3、十字轴5-4、十字轴5-5、十字轴5-6、推杆6-1、推杆6-2、推杆6-3、推杆6-4、推杆7-1、推杆7-2、推杆7-3、推杆7-4相连接，其中连接结构3-1、连接结构3-2、短轴4-1、短轴4-2、十字轴5-1、十字轴5-2的上端与半圆盘1-1和半圆盘1-2的下部分相连；推杆7-1、推杆7-2、推杆7-3、推杆7-4分别位于推杆6-1、推杆6-2、推杆6-3、推杆6-4的正下方且推杆7-1、推杆7-2、推杆7-3、推杆7-4的上端分别与推杆6-1、推杆6-2、推杆6-3、推杆6-4的下端相连接，推杆7-1、推杆7-2、推杆7-3、推杆7-4的下端分别与十字轴5-3、十字轴5-4、十字轴5-5、十字轴5-6的上端相连接，十字轴5-3、十字轴5-4、十字轴5-5、十字轴5-6的下端和空化器尾部8相连接。
本发明的有益效果在于：本发明由于采用了并联结构，空化器的刚度得到提高，设计的可靠性高，且通过推杆直接驱动两个半圆盘，从而使空化器的整体结构紧凑，响应迅速，控制性能好。
附图说明
图1为空化器整体结构主视图；
图2为空化器整体结构左视图；
图3为空化器前端连个半圆盘的连接示意图；
图4为空化器尾部示意图；
图5为空化器与航行体装配示意图。
具体实施方式：
下面结合附图1-5对本发明做进一步的描述：
实施例1
一种多自由度并联空化器，空化器包括半圆盘1-1、半圆盘1-2；长轴2；连接结构3-1、连接结构3-2；短轴4-1、短轴4-2；十字轴5-1、十字轴5-2、十字轴5-3、十字轴5-4、十字轴5-5、十字轴5-6；推杆6-1、推杆6-2、推杆6-3、推杆6-4；推杆7-1、推杆7-2、推杆7-3、推杆7-4；空化器尾部8。空化器尾部8和航行器9相连。其中前部两个半圆盘由推杆6-1、推杆6-2、推杆6-3、推杆6-4来驱动实现多自由度俯仰，偏航等位姿改变。本发明的优点为刚度大，无累计误差，精度高，通过8个推杆直接驱动两个半圆盘，从而响应迅速，动态性能好。
半圆盘1-1、半圆盘1-2通过长轴3相铰接。
推杆6-1、推杆6-2、推杆6-3、推杆6-4、推杆7-1、推杆7-2、推杆7-3、推杆7-4通过六个十字轴5-1、十字轴5-2、十字轴5-3、十字轴5-4、十字轴5-5、十字轴5-6，两个短轴4-1、短轴4-2，两个连接结构3-1和连接结构3-2，分别位于半圆盘1-1、半圆盘1-2和空化器尾部8之间。
本发明通过中间轴连接的两个半圆形盘替代传统整体圆盘，所述半圆盘通过推杆6-1、推杆6-2、推杆6-3、推杆6-4、推杆7-1、推杆7-2、推杆7-3、推杆7-4做驱动来实现俯仰，偏航或伸缩等控制动作。所述推杆通过多个十字轴首尾依次连接半圆盘1-1、半圆盘1-2和空化器尾部8。
连接结构3-1和连接结构3-2和半圆盘1-1、半圆盘1-2之间通过十字轴5-1、十字轴5-2和两个短轴短轴4-1、短轴4-2与推杆6-1、推杆6-2、推杆6-3、推杆6-4铰接。
空化器进行俯仰动作时，使用推杆6-1、推杆7-1和推杆6-2、推杆7-3联动且其余推杆6-2、推杆7-2、推杆6-4、推杆7-4不动。当空化器偏航动作时，使用推杆6-2、推杆7-2和6-4、7-4联动且其余推杆6-1、推杆7-1、推杆6-3、推杆7-3不动。当推杆6-2、7-2和6-3、7-3不动时，当推杆6-1、7-1和6-4、7-4伸缩的时候，半圆盘1-1、半圆盘1-2发生倾斜。当推杆6-1、推杆7-1和推杆6-4、推杆7-4不动，推杆6-2、推杆7-2和6-3、7-3伸缩时，半圆盘1-1、半圆盘1-2发生相反方向的倾斜动作。推杆推杆7-1、推杆7-2、推杆7-3、推杆7-4通过十字轴5-3、十字轴5-4、十字轴5-5、十字轴5-6与空化器尾部8铰接。空化器尾部14一侧与十字轴19,20,21,22相连，另一侧与航行体23相连。空化器尾部8的中间具有通气孔。
实施例2
空化器包括半圆盘1-1、半圆盘1-2；长轴2；连接结构3-1、连接结构3-2；短轴4-1、短轴4-2；十字轴5-1、十字轴5-2、十字轴5-3、十字轴5-4、十字轴5-5、十字轴5-6；推杆6-1、推杆6-2、推杆6-3、推杆6-4；推杆7-1、推杆7-2、推杆7-3、推杆7-4；空化器尾部8。空化器尾部8和航行器9相连。
连接结构3-1和连接结构3-2和半圆盘1-1、半圆盘1-2之间通过十字轴5-1、十字轴5-2和两个短轴短轴4-1、短轴4-2与推杆6-1、推杆6-2、推杆6-3、推杆6-4铰接。
空化器进行俯仰动作时，使用推杆6-1、推杆7-1和推杆6-2、推杆7-3联动且其余推杆6-2、推杆7-2、推杆6-4、推杆7-4不动。当空化器偏航动作时，使用推杆6-2、推杆7-2和6-4、7-4联动且其余推杆6-1、推杆7-1、推杆6-3、推杆7-3不动。当推杆6-2、7-2和6-3、7-3不动时，当推杆6-1、7-1和6-4、7-4伸缩的时候，半圆盘1-1、半圆盘1-2发生倾斜。当推杆6-1、推杆7-1和推杆6-4、推杆7-4不动，推杆6-2、推杆7-2和6-3、7-3伸缩时，半圆盘1-1、半圆盘1-2发生相反方向的倾斜动作。推杆推杆7-1、推杆7-2、推杆7-3、推杆7-4通过十字轴5-3、十字轴5-4、十字轴5-5、十字轴5-6与空化器尾部8铰接。空化器尾部14一侧与十字轴19,20,21,22相连，另一侧与航行体23相连。空化器尾部8的中间具有通气孔。
这里必须指出的是，本发明中给出的其他未说明的实施方式和结构说明因为都是本领域的公知方式和公知结构，根据本发明所述的名称或描述，本领域技术人员就能够找到相关记载的文献，因此未做进一步说明。本方案所公开的技术手段不仅限于上述实施方式所公开的技术手段，还包括由以上技术特征任意组合所组成的技术。