本实用新型所涉及的是为水下各种设备提供一种万向爬行悬浮工作平台。
背景技术：
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目前，水下搭载设备的工作平台都是采用螺旋推进器悬浮移动的，这种移动方式导致现有工作平台在水中的稳定性极差，给一些检查或成像设备带来检查误差。虽然有的现有水下工作平台下面装有移动轮或履带也都是定向轮，不仅转弯半径都很大，而且机动性也很差，遇到水底有淤泥时也无法行走。现有技术方案所涉及的工作平台不但无法实现原地360°自由转弯移动，而且更无法实现在水下垂直面上和其它水下各种混凝土结构表面上爬行的作业技术要求，所以水下检查、检修和勘探设备急需一种可在水下360°原地转弯爬行又能悬浮，并且可在水下各种混凝土表面任意爬行作业行走或悬浮移动的工作平台。
技术实现要素：
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本实用新型旨在提出一种现有技术方案无法实现本领域水下作业技术要求的技术方案，其主要技术特征是，在主框架前端上部对称固定有右后退螺旋推进器和左后退螺旋推进器，在主框架后端上部对称固定有右前进螺旋推进器和左前进螺旋推进器，把带有电气脐带的密封电气控制箱固定在主框架中水平梁上，在主框架前端下方对称固定有前右水平螺旋推进器和前左水平螺旋推进器，在主框架前端中竖梁上固定有前垂直螺旋推进器，在主框架后面下方对称固定有后右水平螺旋推进器和后左水平螺旋推进器，在主框架后面中竖梁上固定有后垂直螺旋推进器，右后退螺旋推进器和左后退螺旋推进器、右前进螺旋推进器和左前进螺旋推进器、前右水平螺旋推进器和前左水平螺旋推进器、后右水平螺旋推进器和后左水平螺旋推进器、前垂直螺旋推进器和后垂直螺旋推进器都通过电缆与密封电气控制箱连接；在主框架底部对称装有两组并且每组为4～8个万向轮，在主框架中部通过浮筒固定板对称固定有右重力浮筒和左浮重力筒，右重力浮筒内部用密封隔板分成前腔室和后腔室，左重力浮筒内部用密封隔板也分成前腔室和后腔室，右重力浮筒前腔室上面装有排气电磁阀和进气电磁阀，右重力浮筒前腔室下面装有进排水电磁阀，右重力浮筒后腔室上面装有排气电磁阀和进气电磁阀，右重力浮筒后腔室下面装有进排水电磁阀，左重力浮筒前腔室上面装有排气电磁阀和进气电磁阀，左重力浮筒前腔室下面装有进排水电磁阀，左重力浮筒后腔室上面装有排气电磁阀和进气电磁阀，左重力浮筒后腔室下面装有进排水电磁阀，所有进气电磁阀均通过压缩空气管与电气脐带连通，排气电磁阀、进排水电磁阀和进气电磁阀均通过电缆与密封电气控制箱连接。当左、右重力浮筒内部充满水时，整个本工作平台在自重作用下沉在水底，使万向轮充分与水底表面或水下混凝土表面接触。当压缩空气从进气电磁阀充入左、右重力浮筒使内部的水通过进排水电磁阀排出一定量时，使左、右重力浮筒产生的浮力刚好与整个工作平台自重相等时，工作平台就悬浮在水中，在螺旋推进器作用下本工作平台就可在水中向各个方向移动。左、右重力浮筒由密封隔板分成前腔室和后腔室，前腔室和后腔室都是密封的；电气脐带为万向水下爬行悬浮工作平台提供螺旋推进器电源、控制指令和压缩空气，电气脐带中的电缆与陆地工作基站连接，以便为本工作平台提供动力电源和控制指令；电气脐带中的压缩空气管一端与进气电磁阀连通另一端又与陆地上的空气压缩机相连通。操作人员通过陆地基站、电气脐带和密封电气控制箱向万向水下爬行悬浮工作平台发出各种作业技术要求指令。密封电气控制箱具有良好的水下密封性。
本实用新型提供的技术方案所达到的技术效果是这样实现的：当万向水下爬行悬浮工作平台上的左、右重力浮筒收到下沉指令时，密封电气控制箱控制左、右重力浮筒上的排气电磁阀和进排水电磁阀都打开，使水注入左、右重力浮筒中，同时左、右重力浮筒的前、后腔室中的空气从排气电磁阀排出，当注入水一定量时，本工作平台就会下沉至水底，根据水下作业需要，操作人员通过电气脐带由陆地上的工作基站向水下本工作平台上的密封电气控制箱中的控制单元发出指令，使本工作平台按水下作业要求进行各种水底表面搭载设备爬行作业，这种爬行方式使本工作平台在水下不仅非常平稳，而且机动性极好。
当指令控制左、右前进螺旋推进器工作时，在水推力作用下万向水下爬行悬浮工作平台就向前爬行，两组万向轮在水底原地旋转向前行走；当指令控制左、右后退螺旋推进器工作时，在水推力作用下万向水下爬行悬浮工作平台就向后爬行，两组万向轮原地旋转向后行走，以图1为相对参考方向；前右、后右水平螺旋推进器工作时，在水推力作用下万向水下爬行悬浮工作平台就向左爬行，同时万向轮原地旋转向左爬行；当指令控制前左、后左水平螺旋推进器时，在水推力作用下万向水下爬行悬浮工作平台就向右爬行，同时万向轮原地旋转并向右行走，以图2、图3为相对参考方向。水下作业需要万向水下爬行悬浮工作平台搭载水下设备在垂直混凝土表面爬行时，指令控制将左、右重力浮筒前腔室下面的进排水电磁阀打开，并关闭前腔室上面的排气电磁阀，同时打开上面的进气电磁阀，使高于水压的压缩空气进入左、右重力浮筒前腔室内并排出前腔室内的水，关闭前腔室的进排水电磁阀和进气电磁阀，在此过程中同时指令控制打开左、右重力浮筒后腔室下进排水电磁阀和上面的排气电磁阀，使水通过进排水电磁阀进入后腔室内，同时使空气从排气电磁阀排出，左、右重力浮筒前腔室的浮力和左、右重力浮筒后腔室的自重及整个本工作平台的自重就会使万向水下爬行悬浮工作平台顺时针旋转与水平面垂直并与垂直混凝土表面平行的姿态，指令控制前、后垂直螺旋推进器工作，在水推力作用下使两组万向轮压在垂直混凝土表面上，根据水下作业需要由基站发出指令控制其它螺旋推进器工作，本工作平台就可在水下垂直混凝土表面上任意爬行作业了。本工作平台在水下垂直混凝土表面爬行时，须通过压缩空气排出后腔室中的水，增大浮力来减轻整个本工作平台的重量，避免给电气脐带造成拉力过大而损坏，但浮力不得大于整个本工作平台和搭载在上面设备的总重。如将左重力浮筒前、后腔室都充满压缩空气，右重力浮筒的前、后腔室内充满水，如图3为相对参考方向，本工作平台就可顺时针旋转，左重力浮筒在上，右重力浮筒在下，加之整个工作平台重心不在中心位置就会使左、右重力浮筒轴线所处的平面与水平面形成一个小于90°的夹角，当本工作平台处于这种姿态时，通过进气电磁阀再给下面的右重力浮筒充入压缩空气从排气电磁阀排出前、后腔室内的水，本工作平台就翻转过来，随着本工作平台的翻转，两组万向轮翻转到上面来了，本工作平台在这种姿态下，并使左、右重力浮筒产生的浮力大于本工作平台及搭载设备总重，就可以在水下的穹顶表面上爬行作业了。如遇到水底淤泥过多或过深，使本工作平台无法爬行作业时，基站发出指令控制空气压缩机通过电气脐带中的压缩空气管向左、右重力浮筒前、后腔室充入适当的压缩空气，排出前、后腔室内一定量的水，使浮力与本工作平台的自重相等，从而使本工作平台在水中处于零重力状态，再控制有不同作用的螺旋推进器工作，从而使本工作平台在水下就可以越过淤泥。本工作平台在水下实现了在360°原地任意转弯爬行或悬浮全方位的工作移动技术目的，还可以实现搭载水下各种设备在水下垂直面上爬行和探查水下涵洞等作业。
万向水下爬行悬浮工作平台的排气电磁阀、进排水电磁阀和进气电磁阀均由密封电气控制箱通过电缆进行控制，所有螺旋推进器也是通过电缆由密封电气控制箱提供电源和控制指令信号的。
本实用新型涉及的技术方案结构简单而巧妙，爬行悬浮移动机动灵活，适应各种水下人工建筑表面爬行作业技术要求，完美地解决了现有技术无法解决的技术问题，因此，本工作平台与现有技术相比具有新颖性、创造性和实用性，是水下各种设备搭载的必备工作平台，万向水下爬行悬浮工作平台将广泛应用于水下作业领域。
附图说明：
图1.万向水下爬行悬浮工作平台主视图
图2.万向水下爬行悬浮工作平台俯视图
图3.万向水下爬行悬浮工作平台右视图
其中：
1、右后退螺旋推进器 2、推进器固定架 3、电缆
4、密封电气控制箱 5、电气脐带 6、压缩空气管
7、排气电磁阀 8、右前进螺旋推进器 9、右重力浮筒
10、后腔室 11、后垂直螺旋推进器 12、后右水平螺旋推进器
13、主框架 14、万向轮 15、浮筒固定板
16、进排水电磁阀 17、进气电磁阀 18、密封隔板
19、前腔室 20、前右水平螺旋推进器 21、前垂直螺旋推进器
22、左后退螺旋推进器 23、前左水平螺旋推进器 24、左重力浮筒
25、后左水平螺旋推进器 26、左前进螺旋推进器 27、中水平梁
28、中竖梁
具体实施方式：
用密封隔板18把左重力浮筒24和右重力浮筒9都分成前腔室19和后腔室10，每个前腔室19上面安装有排气电磁阀7、进气电磁阀17和下面安装有进排水电磁阀16；每个后腔室10上面都安装有排气电磁阀7、进气电磁阀17和下面安装有进排水电磁阀16，进气电磁阀17通过压缩空气管6、密封电气控制箱4和电气脐带5与陆地上的空气压缩机连通；所有排气电磁阀7、进排水电磁阀16和进气电磁阀17都通过电缆3与密封电气控制箱4连接，密封电气控制箱4通过电气脐带5与陆地上的工作基站和空气压缩机连接。左重力浮筒24和右重力浮筒9通过浮筒固定板15固定在主框架13下面，主框架13上面有中水平梁27，主框架13前后都有中竖梁28，中水平梁27上面固定密封电气控制箱4，主框架13下面固定两组对称万向轮14。主框架13的前、后中竖梁28上面分别用推进器固定架2固定前垂直螺旋推进器21和后垂直螺旋推进器11，在主框架13前端上面对称用推进器固定架2固定左后退螺旋推进器22和右后退螺旋推进器1，在主框架13后端上面对称用推进器固定架2固定左前进螺旋推进器26和右前进螺旋推进器8。在主框架13前端下面对称用推进器固定架2固定前左水平螺旋推进器23和前右水平螺旋推进器20，在主框架13后端下面对称用推进器固定架2固定后左水平螺旋推进器25和后右水平螺旋推进器12。左后退螺旋推进器22、右后退螺旋推进器1、左前进螺旋推进器26、右前进螺旋推进器8、前左水平螺旋推进器23、前右水平螺旋推进器20、后左水平螺旋推进器25、后右水平螺旋推进器12、前垂直螺旋推进器21和后垂直螺旋推进器11都通过电缆3与密封电气控制箱4连接。实施完毕。