本实用新型涉及水下机器人设备技术领域，特别涉及一种水下机器人舱体结构。
背景技术：
水下机器人(Remote Operated Vehicle，ROV)，是一种能够在海底进行探测作业的机器人，其主要用于对江河湖海水资源的开发和利用，以及近海资源的探测和利用。目前，世界上的水下机器人种类已达几十种甚至上百种，功能多样，其中大型水下机器人主要用于近海油气田的开发、矿产资源调查取样、打捞和军事等方面；中小型水下机器人主要用于江河湖泊捕鱼业以及水质观测等民用领域。
水下机器人舱体内安装有控制元件及相关的电路结构，因此，水下机器人舱体内的密封性显得尤为重要，现有技术中，都是通过密封垫实现连接处的密封，密封效果不好。
技术实现要素：
本实用新型的主要目的是提出一种水下机器人舱体结构，旨在提出一种多重密封结构，以提高水下机器人舱体结构的密封性能。
为实现上述目的，本实用新型提出的水下机器人舱体结构，包括：
舱体壳结构，包括上下向延伸的筒体及两个水平向延伸的安装法兰，所述筒体两端开口，每一所述安装法兰贯穿设有安装孔，两个所述安装法兰通过各自的所述安装孔对应套设于所述筒体两端，所述筒体的内壁面在所述筒体的两端口处分别设有内锥螺纹；
两个密封锥套，用以对应密封安装于所述筒体的两端口，每一所述密封锥套包括呈上下向延伸设置的锥套本体，每一所述锥套本体在位于所述筒体内的一端外侧面对应所述内锥螺纹处设有外锥螺纹，两个所述锥套本体对应螺纹密封安装于所述筒体两端口处，每一所述锥套本体位于所述筒体外的一端外侧面向外凸设有水平向延伸的安装凸台，两个所述安装凸台通过螺接件对应固定连接于两个所述安装法兰上；
耐压罩，固定安装于处在上方的所述密封锥套的上方，用以密封所述筒体的上开口端；
密封盖，固定安装于处在下方的所述密封锥套的下方，用以密封所述筒体的下开口端；以及，
两个密封垫，其中之一安装于处在上方的所述密封锥套与所述耐压罩之间，另一个安装于处在下方的所述密封锥套与所述密封盖之间。
优选地，在任意一所述筒体的开口端，所述筒体的内腔呈台阶设置，包括由外向内分布的直径较大的第一孔段及直径较小的第二孔段，所述内锥螺纹设于所述第一孔段内，所述第一孔段与所述第二孔段之间形成一止挡面，所述锥套本体位于所述筒体内的端面抵紧至所述止挡面，且所述锥套本体位于所述筒体内的端面设有第一环形凹槽；
所述水下机器人舱体结构还包括第一O型圈，所述第一O型圈安装于所述第一环形凹槽内，用以密封所述锥套本体及所述筒体。
优选地，每一所述安装凸台在朝向所述筒体一侧的端面上设有第二环形凹槽；
所述水下机器人舱体结构还包括第二O型圈，所述第二O型圈安装于所述第二环形凹槽内，用以密封所述安装凸台与所述安装法兰。
优选地，每一所述安装凸台在朝向所述筒体一侧的端面上还设有第三环形凹槽，且所述第三环形凹槽间隔所述第二环形凹槽设置；
所述水下机器人舱体结构还包括第三O型圈，所述第三O型圈安装于所述第三环形凹槽内，用以密封所述安装凸台与所述安装法兰。
优选地，所述密封盖的下端面在对应所述安装凸台的位置设有起顶螺纹孔；
所述水下机器人舱体结构还包括起顶调节螺杆，所述起顶调节螺杆安装于所述起顶螺纹孔内，用以拆卸所述密封盖时，起顶所述密封盖与所述密封垫脱离。
优选地，所述起顶螺纹孔与所述起顶调节螺杆一一对应设置多个。
优选地，每一所述锥套本体在背向所述筒体的端面上设有两个相对设置的限位凹槽，每一所述限位凹槽连通所述锥套本体的内腔，两个所述限位凹槽用于限位安拆工具。
优选地，所述安装法兰的内壁面与所述筒体的外侧面之间填充有环氧树脂灌封胶。
优选地，每一所述安装法兰的内壁面设有第四环形凹槽，所述环氧树脂灌封胶填充于所述第四环形凹槽内。
优选地，所述第四环形凹槽设置多个，且沿上下向间隔设置，相连所述第四环形凹槽连通。
本实用新型提供的技术方案中，所述密封锥套与所述筒体的螺纹密封连接实现沿轴向第一重密封，通过所述密封垫实现端密封，进而实现了所述水下机器人舱体结构的双重密封，提高水了下机器人舱体结构的密封性能。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
图1为本实用新型提供的水下机器人舱体结构的一实施例的俯视示意图；
图2为图1中A-A向剖视示意图；
图3为图2中C处的放大示意图；
图4为图1中B-B向剖视示意图；
图5为图4中D处的放大示意图。
附图标号说明：
本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
需要说明，若本实用新型实施例中有涉及方向性指示，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
另外，若本实用新型实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。
本实用新型提出一种水下机器人舱体结构，图1至图5为本实用新型提供的水下机器人舱体结构的一实施例的示意图。
请参阅图1至图3，所述水下机器人舱体结构100包括舱体壳结构1、两个密封锥套2、耐压罩3、密封盖4及两个密封垫5，其中，所述舱体壳结构 1包括上下向延伸的筒体11及两个水平向延伸的安装法兰12，所述筒体11 两端开口，每一所述安装法兰12贯穿设有安装孔(图未示)，两个所述安装法兰12通过各自的所述安装孔对应套设于所述筒体11两端，所述筒体11的内壁面在所述筒体11的两端口处分别设有内锥螺纹，所述两个密封锥套2用以对应密封安装于所述筒体11的两端口，每一所述密封锥套2包括呈上下向延伸设置的锥套本体21，每一所述锥套本体21在位于所述筒体11内的一端外侧面对应所述内锥螺纹处设有外锥螺纹，两个所述锥套本体21对应螺纹密封安装于所述筒体11两端口处，每一所述锥套本体21位于所述筒体11外的一端外侧面向外凸设有水平向延伸的安装凸台22，两个所述安装凸台22通过螺接件1a对应固定连接于两个所述安装法兰12上，所述耐压罩3固定安装于处在上方的所述密封锥套2的上方，用以密封所述筒体11的上开口端，所述密封盖4固定安装于处在下方的所述密封锥套2的下方，用以密封所述筒体11的下开口端，所述两个密封垫5，其中之一安装于处在上方的所述密封锥套2与所述耐压罩3之间，另一个安装于处在下方的所述密封锥套2与所述密封盖4之间。
需要说明的是，所述密封锥套2的外锥螺纹与所述筒体11的内锥螺纹，为管螺纹的结构形式，所述管螺纹都是利用1：16的锥度上的螺纹牙相互挤压，从而实现自密封，因此，锥螺纹密封是一种较好的密封方式，所述密封垫5一般为硅胶材质的密封垫5，在压紧下，密封效果很好，耐压罩3一般设置为透明，不要是用于水下机器人摄像头探视，相对于是水下机器人的头部，摄像部件相对于是水下机器人的眼睛，密封盖4主要是用于密封所述水下机器人舱体结构100，使得所述水下机器人舱体结构100成为一个密封舱，用以安装相关的控制器件，另外，所述密封盖4端还主要用于穿引相关的电缆及控制线，用于控制推荐器等相关器件的动作。
本实用新型提供的技术方案中，所述密封锥套2与所述筒体11的螺纹密封连接实现沿轴向第一重密封，通过所述密封垫5实现端密封，进而实现了所述水下机器人舱体结构100的双重密封，提高水了下机器人舱体结构的密封性能。
具体地，请参阅图1至图3，在任意一所述筒体11的开口端，所述筒体 11的内腔呈台阶设置，包括由外向内分布的直径较大的第一孔段111及直径较小的第二孔段112，所述内锥螺纹设于所述第一孔段111内，所述第一孔段 111与所述第二孔段112之间形成一止挡面113，所述锥套本体21位于所述筒体11内的端面抵紧至所述止挡面113，且所述锥套本体21位于所述筒体11 内的端面设有第一环形凹槽211，所述水下机器人舱体结构100还包括第一O 型圈6，所述第一O型圈6安装于所述第一环形凹槽211内，用以密封所述锥套本体21及所述筒体11，通过所述第一O型圈6进而实现了所述水下机器人舱体结构100的三重密封，提高水了下机器人舱体结构的密封性能。
进一步地，为了提高所述下机器人舱体结构的密封性能，每一所述安装凸台22在朝向所述筒体11一侧的端面上设有第二环形凹槽221，所述水下机器人舱体结构100还包括第二O型圈7，所述第二O型圈7安装于所述第二环形凹槽221内，用以密封所述安装凸台22与所述安装法兰12，实现了所述水下机器人舱体结构100的四重密封。
更进一步地，每一所述安装凸台22在朝向所述筒体11一侧的端面上还设有第三环形凹槽222，且所述第三环形凹槽222间隔所述第二环形凹槽221 设置，所述水下机器人舱体结构100还包括第三O型圈8，所述第三O型圈 8安装于所述第三环形凹槽222内，用以密封所述安装凸台22与所述安装法兰12，当然，在所述安装凸台22与所述安装法兰12的结合处，可以设置多个O型圈密封结构，且间隔设置，以上都应该包含于本实用新型技术方案的范围，实现了所述水下机器人舱体结构100的多重密封，提高水了下机器人舱体结构的密封性能。
所述密封盖4需要经常拆装，来检查密封舱内的控制器件的使用情况及更换电源灯，为了便于所述密封盖4的拆卸，本实用新型提供的实施例中，请参阅图4和图5，所述密封盖4的下端面在对应所述安装凸台22的位置设有起顶螺纹孔41，所述水下机器人舱体结构100还包括起顶调节螺杆9，所述起顶调节螺杆9安装于所述起顶螺纹孔41内，用以拆卸所述密封盖4时，起顶所述密封盖4与所述密封垫5脱离，在拆卸时，顺时针拧紧所述起顶调节螺杆9，使得所述起顶调节螺杆9的端面抵紧至所述安装凸台22上，使得所述密封盖4与所述安装凸台22脱离，脱离后，手轻轻拿下即实现了所述密封盖4的拆卸。
进一步地，为了更便于所述密封盖4的拆卸，所述起顶螺纹孔41与所述起顶调节螺杆9一一对应设置多个，设置多个所述起顶螺纹孔41，在不同的位置起顶，使得所述密封盖4更容易脱离所述安装凸台22，起到了较好的脱离效果。
为了便于所述密封锥套2的安拆，本实用新型提供的实施例中，每一所述锥套本体21在背向所述筒体11的端面上设有两个相对设置的限位凹槽，每一所述限位凹槽连通所述锥套本体21的内腔，两个所述限位凹槽用于限位安拆工具，通过将安拆工具卡设于所述限位凹槽内，顺时针转动所述密封锥套2即可实现所述密封锥套2的安装，逆时针转动所述密封锥套2即可实现所述密封锥套2的拆卸。
为了满足所述筒体11与所述安装法兰12结合的牢固性及密封性，本实用新型提供的实施例中，所述安装法兰12的安装孔的内壁面与所述筒体11 的外侧面之间填充有环氧树脂灌封胶10，通过所述环氧树脂灌封胶10一方面起到了密封作用，另一方面通过所述环氧树脂灌封胶10的强粘合力，使得所述舱体壳结构1具有较好的结构强度。
为了增强所述筒体11与所述安装法兰12结合的牢固性，本实用新型提供的实施例中，每一所述安装法兰12的内壁面设有第四环形凹槽121，所述环氧树脂灌封胶10填充于所述第四环形凹槽121内，一方面增大了所述环氧树脂灌封胶10与所述安装法兰12的接触面积，另一方面位于所述第四环形凹槽121内的所述环氧树脂灌封胶10起到了连接键的作用，所述所述安装法兰12与所述筒体11不容易脱离，具有较好的结构强度。
进一步地，本实用新型提供的实施例中，所述第四环形凹槽121设置多个，且沿上下向间隔设置，相连所述第四环形凹槽121连通，进一步地增大了所述环氧树脂灌封胶10与所述安装法兰12的接触面积，还起到了多重连接键的作用，使得所述水下机器人舱体结构100具有更好的结构强度。
以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。