技术特征：
1.一种基于塔式吊机的大型潜航器海上回收装置，其特征在于：包括塔式起升机构(1)、载体支撑座(6)和试验保障船(2)，塔式起升机构(1)和载体支撑座(6)均可移动地设于所述试验保障船(2)上，且塔式起升机构(1)沿着横向移动，载体支撑座(6)沿着纵向移动，所述塔式起升机构(1)包括移动底座(101)、立架(102)、起落架(104)、起重缆(105)、起吊缆(108)和对接锁紧装置(110)，立架(102)设于移动底座(101)上，起落架(104)可升降地设于立架(102)一侧，起重缆(105)一端与设于试验保障船(2)上的起重缆绞车连接，另一端绕过立架(102)上端后与起落架(104)连接，起落架(104)端部设有缓冲座(109)，缓冲座(109)下侧设有对接锁紧装置(110)，起吊缆(108)一端与设于试验保障船(2)上的起吊缆绞车连接，另一端绕过立架(102)上端并穿过所述缓冲座(109)后与潜航器(3)连接，所述试验保障船(2)回收侧设有碰撞缓冲机构(4)。2.根据权利要求1所述的基于塔式吊机的大型潜航器海上回收装置，其特征在于：所述起落架(104)前端设有连接座(111)，且所述连接座(111)通过多个缓冲液压缸(112)与下侧的缓冲座(109)连接。3.根据权利要求1所述的基于塔式吊机的大型潜航器海上回收装置，其特征在于：所述立架(102)上端前侧设有两个第一起重缆导向轮(106)、后侧设有两个第二起重缆导向轮(113)，两条起重缆(105)由起重缆绞车引出后分别依次绕过对应侧的第二起重缆导向轮(113)和第一起重缆导向轮(106)后与所述起落架(104)固连，所述起吊缆(108)设于两条起重缆(105)之间。4.根据权利要求1或3所述的基于塔式吊机的大型潜航器海上回收装置，其特征在于：所述立架(102)上端前侧设有第一起吊缆导向轮(107)，所述立架(102)中部后侧设有第二起吊缆导向轮(114)，起吊缆(108)由起吊缆绞车引出后依次绕过所述第二起吊缆导向轮(114)和第一起吊缆导向轮(107)，并穿过所述缓冲座(109)后与潜航器(3)连接。5.根据权利要求1所述的基于塔式吊机的大型潜航器海上回收装置，其特征在于：所述立架(102)一侧设有升降滑轨(103)，在所述起落架(104)后侧设有与所述升降滑轨(103)配合的滑块。6.根据权利要求1所述的基于塔式吊机的大型潜航器海上回收装置，其特征在于：所述试验保障船(2)上设有横向轨道(5)和纵向轨道(7)，所述移动底座(101)沿着对应的横向轨道(5)移动，所述载体支撑座(6)沿着对应的纵向轨道(7)移动。7.根据权利要求1所述的基于塔式吊机的大型潜航器海上回收装置，其特征在于：所述碰撞缓冲机构(4)包括驱动液压缸(401)、伸缩剪叉组件(402)和气囊(403)，所述伸缩剪叉组件(402)通过所述驱动液压缸(401)驱动伸缩，气囊(403)设于所述伸缩剪叉组件(402)的自由端。8.一种根据权利要求1所述的基于塔式吊机的大型潜航器海上回收装置的回收方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤一：塔式起升机构(1)移动至试验保障船(2)的回收侧船舷，且试验保障船(2)移动至等待回收位置；步骤二：起吊缆绞车释放起吊缆(108)，起吊缆(108)由工作艇牵引至潜航器(3)附近，人工将起吊缆(108)与潜航器(3)连接；步骤三：碰撞缓冲机构(4)启动；
步骤四：起吊缆绞车回收起吊缆(108)并将潜航器(3)拖曳靠近侧舷，回收过程中潜航器(3)与碰撞缓冲机构(4)相抵，并且所述碰撞缓冲机构(4)随着潜航器(3)的回收收缩；步骤五：起吊缆绞车继续回收起吊缆(108)，并将潜航器(3)快速提出水面并压紧到对接锁紧装置(110)下侧锁紧固定；步骤六、起重缆绞车启动回收起重缆(105)，并通过起落架(104)带动潜航器(3)垂直提升至预定位置，同时起吊缆绞车同步回收起吊缆(108)使潜航器(3)一直压紧在对接锁紧装置(110)上；步骤七：载体支撑座(6)沿着纵向向两侧移动，预留出塔式起升机构(1)横向移动空间，然后塔式起升机构(1)沿着横向向后移动至预定位置；步骤八：载体支撑座(6)沿着纵向向中间移动，然后起重缆(105)和起吊缆(108)同时放缆将潜航器(3)放在载体支撑座(6)上。
技术总结
本发明涉及一种基于塔式吊机的大型潜航器海上回收装置及回收方法，其中塔式起升机构和载体支撑座均可移动地设于试验保障船上，且塔式起升机构沿着横向移动，载体支撑座沿着纵向移动，塔式起升机构包括移动底座、立架、起落架、起重缆、起吊缆和对接锁紧装置，立架设于移动底座上，起落架可升降地设于立架一侧，起重缆一端与起重缆绞车连接，另一端绕过立架上端后与起落架连接，起落架端部设有缓冲座，缓冲座下侧设有对接锁紧装置，起吊缆一端与起吊缆绞车连接，另一端绕过立架上端并穿过所述缓冲座后与潜航器连接，所述试验保障船回收侧设有碰撞缓冲机构。本发明集对接、起吊和安全防护于一体，可应用于大型潜航器的海上回收。可应用于大型潜航器的海上回收。可应用于大型潜航器的海上回收。
技术研发人员：王海龙 张竺英 胡志强 刘相斌 许凯林
受保护的技术使用者：中国科学院沈阳自动化研究所
技术研发日：2020.12.18
技术公布日：2022/6/21