1.一种机械臂减速关节结构，其特征在于，包含：
输入轴，与电机连接，由电机带动旋转；
多个分度凸轮，分别设置在所述的输入轴上，随输入轴一同旋转；
输出轴，间隔一段距离设置在所述的输入轴的下方，可自由旋转，并与机械臂连接；
从动盘，设置在所述的输出轴上，随输出轴一同旋转；
多个滚筒，分别设置在所述的从动盘上，且可自由滚动，并与所述的分度凸轮相接触实现纯滚动运动，实现输入轴与输出轴之间的力矩传递及速度递减传递，并将减速后的力矩由输出轴传递至机械臂。
2.如权利要求1所述的机械臂减速关节结构，其特征在于，所述的输入轴的两侧设置有第一滚动轴承，实现输入轴的自由旋转。
3.如权利要求1所述的机械臂减速关节结构，其特征在于，所述的输入轴上设置有多个输入轴键槽，各个分度凸轮通过该输入轴键槽固定设置在输入轴上，并随输入轴一同旋转。
4.如权利要求1所述的机械臂减速关节结构，其特征在于，所述的输出轴的两侧设置有第二滚动轴承，实现输出轴的自由旋转。
5.如权利要求1所述的机械臂减速关节结构，其特征在于，所述的输出轴上设置有输出轴键槽，从动盘通过该输出轴键槽固定设置在输出轴上，并随输出轴一同旋转。
6.如权利要求1所述的机械臂减速关节结构，其特征在于，所述的从动盘的两侧分别为圆柱形支撑圆盘，每个支撑圆盘上设置有多个凹槽。
7.如权利要求6所述的机械臂减速关节结构，其特征在于，所述的从动盘两侧的凹槽内不对称的穿设有螺栓，所述的滚筒对应套设在各个螺栓上，固定设置在从动盘上且可自由滚动。
8.如权利要求1所述的机械臂减速关节结构，其特征在于，所述的分度凸轮的数目、各分度凸轮之间的分度角度、以及滚筒的数目根据机械臂减速关节结构的减速比决定。
9.如权利要求7所述的机械臂减速关节结构，其特征在于，所述的分度凸轮设置在输入轴上的位置、滚筒设置在从动盘上的位置、滚筒的直径大小根据机械臂减速关节结构的减速比、以及输入轴与输出轴之间的距离决定。
10.如权利要求1所述的机械臂减速关节结构，其特征在于，还包含多个支撑架，用于安装定位并支撑整个机械臂减速关节结构。