一种可贴附到垂直面的无人机的制作方法

本实用新型涉及一种无人机的折叠展开机构，具体涉及一种可以使四旋翼无人机吸附在墙壁上并可以进行折叠和展开的结构。

背景技术：

一般四旋翼无人机在空中只能保持悬停或飞行来保持或者改变姿态来执行相应的任务，由于无法像蝙蝠一样可以吸附在墙壁上，在执行任务的整个过程中都需要旋翼产生升力来保持相应的任务姿态，而一般的旋翼无人机由于自身体积的限制，携带的电池的容量小，能够使用的电量少，因此导致无人机的能够执行任务的滞空时间极为有限，限制了无人机的应用。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于一种通过使无人机吸附在任务对象上进行作业的可贴附到垂直面的无人机。

本实用新型解决上述技术问题所采用的技术方案为：一种可贴附到垂直面的无人机，包括飞行本体、吸附机构以及折叠展开机构；所述折叠展开机构设置在所述飞行本体上，所述吸附机构通过所述折叠展开机构与所述飞行本体建立连接；所述折叠展开机构包括固定座、通过转动轴铰接连接在所述固定座上的角度调节块；所述吸附机构包括设置在所述角度调节块上的真空吸盘；所述固定座固定连接在所述飞行本体上；所述飞行本体接近垂直面后通过所述吸附机构的真空吸盘吸附到垂直面上，然后所述飞行本体通过角度调节块围绕真空吸盘旋转贴附到垂直面上。

在本实用新型中，所述飞行本体上设有距离传感器。

在本实用新型中，所述折叠展开机构与吸附机构之间设有缓冲机构，所述缓冲机构包括缓冲杆和套设在该缓冲杆上的缓冲弹簧，所述缓冲杆一端固 定连接在所述吸附机构的真空吸盘上，所述缓冲杆的另一端滑动插设在所述折叠展开机构的角度调节块内，所述缓冲弹簧抵接在所述角度调节块与真空吸盘之间。

在本实用新型中，所述折叠展开机构设有锁死机构，所述锁死机构包括设在所述固定座上的锁紧螺纹孔、设在所述锁紧螺纹孔上的锁紧螺栓、设在所述锁紧螺纹孔内的压紧滚珠以及设置在所述锁紧螺栓与压紧滚珠之间的锁紧弹簧；所述压紧滚珠在锁紧螺栓与锁紧弹簧的作用下抵紧所述折叠展开机构的角度调节块，保持所述折叠展开机构与飞行本体的相对位置稳定。

在本实用新型中，所述飞行本体为四旋翼无人飞行器。

本实用新型通过吸附机构有效地垂直吸附在目标对象上，并通过折叠展开机构由飞行本体的飞行动作实现平行折叠在目标对象上或者垂直展开于目标对象上，实现不同工况的灵活转换，飞行本体在执行任务过程中无需一直保持飞行状态，从而可以节省有限的电量以延长执行任务时间或者执行其他任务。

附图说明

图1为本实用新型一实施例中的本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型一实施例中的本实用新型的动作机构的结构示意图；

图3为图2的剖视结构示意图一；

图4为图2的剖视结构示意图二。

具体实施方式

为了更清楚地说明本实用新型的技术方案，以下结合附图及实施例，对本实用新型的技术方案进行进一步详细说明，显而易见地，下面描述仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些实施例获得其他的实施例。

参照图1至图4，一种可贴附到垂直面的无人机，包括飞行本体1、吸附机构3以及折叠展开机构2；折叠展开机构2设置在飞行本体1上，吸附机构 3通过折叠展开机构2与飞行本体1建立连接；折叠展开机构2包括固定座21、通过转动轴23铰接连接在固定座21上的角度调节块22；吸附机构3包括设置在角度调节块22上的真空吸盘31；固定座21固定连接在飞行本体1上；飞行本体1接近垂直面后通过吸附机构3的真空吸盘31吸附到垂直面上，然后飞行本体1调整自身的飞行姿态并通过角度调节块22围绕真空吸盘31旋转贴附到垂直面上。当然，在飞行本体1需要飞离垂直面时，飞行本体1调整自身的飞行姿态并通过角度调节块22围绕真空吸盘31旋转，由贴附到垂直面上的状态逐步调整至垂直于垂直面的飞行姿态，然后真空吸盘31泄压，飞行本体1即可飞离垂直面。飞行本体1一般采用目前成熟的四旋翼无人飞行器。

本实施例中以执行玻璃幕墙的定点清洗为例进行解释说明。在执行定点清洗任务时，飞行本体1携带的任务执行机构为清洗机构，飞行本体1飞行接近目标对象5幕墙后，飞行本体1以垂直于幕墙的飞行姿态靠近幕墙的预设清洗位置后，吸附机构3的真空吸盘31通过真空泵吸附在幕墙上，使得飞行本体1以垂直于幕墙的飞行姿态垂直吸附在幕墙上。然后飞行本体1通过折叠展开机构2的配合作用改变飞行姿态至于幕墙平行；此时飞行本体1携带的清洗机构开始执行定点清洗任务。在定点清洗任务执行过程中，飞行本体1停止飞行，依靠真空吸盘31的吸附作用悬挂在幕墙上，降低电量消耗。清洗机构完成幕墙的定点清洗任务后，飞行本体1重新开始飞行，在折叠展开机构2的配合动作下，飞行本体1携带清洗机构从平行于幕墙的飞行姿态逐步改变至垂直于幕墙，然后吸附机构3的真空吸盘31停止吸附，脱离幕墙返航或者进行执行下一个任务。整个任务过程中，可以通过设置在飞行本体1内的控制单元自动控制执行，也可以通过操作人员遥控执行。

在一具体实施例中，飞行本体1上设有距离传感器4。距离传感器4至少两个，设置在飞行本体1用于接近目标对象5的一侧或者数侧，通过距离传感器4可以测量获取飞行本体1与目标对象5之间的实时距离，并通过转换计算可以得到飞行本体1与目标对象5之间对应的倾斜角度，为飞行本体1的飞行姿态控制调整提供支撑数据。

在一具体实施例中，为缓冲吸附过程中的冲击力，折叠展开机构2与吸附机构3之间设有缓冲机构6，缓冲机构6包括缓冲杆和套设在该缓冲杆上的缓冲弹簧62，缓冲杆61一端固定连接在吸附机构3的真空吸盘31上，缓冲杆61的另一端滑动插设在折叠展开机构2的角度调节块22内，缓冲弹簧62抵接在角度调节块22与真空吸盘31之间。即角度调节块22内部为空心结构或者设有专门的缓冲通道，缓冲杆插入角度调节块22的一端设有外翻的折板。缓冲杆通过缓冲弹簧62的作用保持与角度调节块22的抵接，在吸附过程中，通过缓冲弹簧62的变形抵消冲击力，同时缓冲杆部分突入角度调节块22内部，吸附状态稳定后，缓冲弹簧62复位。

在一具体实施例中，在飞行本体1飞行过程以及任务执行过程中，折叠展开机构2和需要保持与飞行本体1位置稳定，为此，折叠展开机构2设有锁死机构7，锁死机构7包括设在固定座21上的锁紧螺纹孔、设在锁紧螺纹孔上的锁紧螺栓71、设在锁紧螺纹孔内的压紧滚珠72以及设置在锁紧螺栓71与压紧滚珠72之间的锁紧弹簧73；压紧滚珠72在锁紧螺栓71与锁紧弹簧73的作用下抵紧折叠展开机构2的角度调节块22，保持折叠展开机构2与飞行本体1的相对位置稳定。在飞行本体1进行姿态变换过程中，锁紧螺栓71不对压紧滚珠72施加压力，飞行本体1可以通过自身的飞行动力克服锁死机构7的作用力而改变自身姿态。在需要保持折叠展开机构2与飞行本体1相对位置稳定时，锁紧螺栓71在电机等的驱动下压缩锁紧弹簧73，通过锁紧弹簧73对压紧滚珠72施加压力，将折叠展开机构2的角度调节块22顶紧锁死。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。