航空器结构体制造装置的制作方法

本实用新型涉及航空器的制造技术。

背景技术：

日本特许第4128626号公报和日本特开2008-7114号公报公开了一种航空器的主翼的装配方法。在主翼的装配工序中，为了在骨架结构体安装翼板，需要对翼板进行高精度地定位。为了减少工时，希望在短时间内对翼板进行定位。

特许文献1：日本特开第4128626号公报

特许文献2：日本特开2008-7114号公报

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种能够在短时间内进行高精度的定位的航空器结构体制造装置和航空器结构体制造方法。

本实用新型的第一方面的航空器结构体制造装置包括：支承定位对象物的第一部位的第一支承单元、支承所述定位对象物的第二部位的第二支承单元、支承所述定位对象物的第三部位的第三支承单元、支承所述定位对象物的第四部位的第四支承单元、伺服装置组、控制所述伺服装置组的控制装置。所述伺服装置组包含：沿铅直方向驱动所述第一支承单元的铅直轴第一伺服装置、沿所述铅直方向驱动所述第二支承单元的铅直轴第二伺服装置、沿所述铅直方向驱动所述第三支承单元的铅直轴第三伺服装置、沿所述铅直方向驱动所述第四支承单元的铅直轴第四伺服装置。所述定位对象物是支承航空器结构体的零件的夹具。所述伺服装置组包含：沿第一水平方向驱动所述第一支承单元的第一水平轴第一伺服装置、沿与所述第一水平方向垂直的第二水平方向驱动所述第一支承单元的第二水平轴第一伺服装置、沿所述第一水平方向驱动所述第二支承单元的第一水平轴第二伺服装置、沿所述第二水平方向驱动所述第二支承单元的第二水平轴第二伺服装置、沿所述第一水平方向驱动所述第三支承单元的第一水平轴第三伺服装置。在所述第一支承单元及所述第一部位之间，设有与所述铅直方向平行的第一旋转轴、以及第一双轴万向节。在所述第二支承单元及所述第二部位之间，设有与所述铅直方向平行的第二旋转轴、以及第二双轴万向节。在所述第三支承单元及所述第三部位之间，设有与所述铅直方向平行的第三旋转轴、第三双轴万向节、以及单轴滑动机构。在所述第四支承单元及所述第四部位之间，设有与所述铅直方向平行的第四旋转轴、第四双轴万向节、以及双轴滑动机构。所述第一支承单元沿所述铅直方向的驱动范围小于所述第三支承单元沿所述铅直方向的驱动范围。所述第二支承单元沿所述铅直方向的驱动范围小于所述第四支承单元沿所述铅直方向的驱动范围。

因此，利用多个伺服装置在短时间内高精度地进行定位对象物的定位。通过使用本实用新型的航空器结构体制造装置，与使用起重机相比，定位对象物的定位更为短时间化、高精度化。特别是，定位对象物的旋转中心被高精度地配置在基准位置。

优选的是，所述定位对象物是支承航空器结构体的零件的夹具。所述伺服装置组包括：沿第一水平方向驱动所述第一支承单元的第一水平轴第一伺服装置、沿与所述第一水平方向垂直的第二水平方向驱动所述第一支承单元的第二水平轴第一伺服装置、沿所述第一水平方向驱动所述第二支承单元的第一水平轴第二伺服装置、沿所述第二水平方向驱动所述第二支承单元的第二水平轴第二伺服装置、沿所述第一水平方向驱动所述第三支承单元的第一水平轴第三伺服装置。在所述第一支承单元与所述第一部位之间设置有与所述铅直方向平行的第一旋转轴、第一双轴万向节。在所述第二支承单元和所述第二部位之间设置有与所述铅直方向平行的第二旋转轴和第二双轴万向节。在所述第三支承单元和所述第三部位之间设置有与所述铅直方向平行的第三旋转轴、第三双轴万向节以及单轴滑动机构。在所述第四支承单元和所述第四部位之间设置有与所述铅直方向平行的第四旋转轴、第四双轴万向节以及双轴滑动机构。

因此，能够进行定位对象物的铅直方向的平行移动、第一水平方向的平行移动、第二水平方向的平行移动、围绕与铅直方向平行的旋转轴的旋转、围绕与第一水平方向平行的旋转轴的旋转以及围绕与第二水平方向平行的旋转轴的旋转。

优选的是，所述定位对象物包括：所述第一至第四双轴万向节、所述单轴滑动机构、所述双轴滑动机构。所述第一双轴万向节包括：安装在所述第一部位的第一万向节基部、以分别围绕正交的双轴摆动的方式支承在所述第一万向节基部的第一摆动体。在所述第一支承单元设置有第一销和第一托座，该第一销配置在形成于所述第一摆动体的孔中，该第一托座载置所述第一摆动体。所述第一销和所述第一摆动体形成所述第一旋转轴。所述第二双轴万向节包括：安装在所述第二部位的第二万向节基部、以分别围绕正交的双轴摆动的方式支承在所述第二万向节基部的第二摆动体。在所述第二支承单元设置有第二销和第二托座，该第二销配置在形成于所述第二摆动体的孔中，该第二托座载置所述第二摆动体。所述第二销和所述第二摆动体形成所述第二旋转轴。所述单轴滑动机构包括：安装在所述第三部位的第一滑动基部和相对于所述第一滑动基部滑动的第一滑动体。所述第三双轴万向节包括：安装在所述第一滑动体的第三万向节基部和以分别围绕正交的双轴摆动的方式支承在所述第三万向节基部的第三摆动体。在所述第三支承单元设置有第三销和第三托座，该第三销配置在形成于所述第三摆动体的孔中，该第三托座载置所述第三摆动体。所述第三销和所述第三摆动体形成所述第三旋转轴。所述双轴滑动机构包括：安装在所述第四部位的第二滑动基部、相对于所述第二滑动基部在第一滑动方向滑动的滑动中间体、相对于所述滑动中间体在与所述第一滑动方向垂直的第二滑动方向滑动的第二滑动体。所述第四双轴万向节包括：安装在所述第二滑动体的第四万向节基部、以分别围绕正交的双轴摆动的方式支承在所述第四万向节基部的第四摆动体。在所述第四支承单元设置有第四销和第四托座，该第四销配置在形成于所述第四摆动体的孔中，该第四托座载置所述第四摆动体。所述第四销和所述第四摆动体形成所述第四旋转轴。

因此，定位对象物能够从支承单元分离。根据定位对象物的种类，有时不需使定位对象物旋转。因此，定位对象物包括定位对象物的旋转所必须的双轴万向节、单轴滑动机构以及双轴滑动机构是合理的。

优选的是，所述单轴滑动机构包括第一拉伸弹簧，该第一拉伸弹簧使所述第一滑动基部与所述第一滑动体的相对位置返回滑动中心位置。所述双轴滑动机构包括第二拉伸弹簧，该第二拉伸弹簧使所述第二滑动基部与所述滑动中间体的相对位置返回滑动中心位置；第三拉伸弹簧，使所述滑动中间体与所述第二滑动体的相对位置返回滑动中心位置。

因此，容易将定位对象物从AGV(自动制导车辆，Automated Guided Vehicles)交接到第一至第四支承单元。

优选航空器结构体制造装置还具有测量夹具，该测量夹具支承用于安装所述零件的所述航空器结构体的安装对象部分。所述控制装置控制所述伺服装置组，以使所述定位对象物围绕经过相对于所述安装对象部分固定的旋转中心并与所述铅直方向平行的铅直方向旋转轴旋转，并控制所述伺服装置组，以使所述定位对象物围绕经过所述旋转中心并与所述第一水平方向平行的第一水平方向旋转轴旋转，并控制所述伺服装置组，以使所述定位对象物围绕经过所述旋转中心并与所述第二水平方向平行的第二水平方向旋转轴旋转。

由于支承零件的定位对象物的旋转中心相对于安装对象部分固定，因此，容易进行用于将零件安装在安装对象部分的对位。

优选的是，所述控制装置包括存储部，该存储部存储对所述伺服装置组的行程进行限制的行程限制数据。所述控制装置根据所述行程限制数据控制所述伺服装置组。

因此，通过改变行程限制数据，就能够进行与定位对象物的种类相应的控制。

优选的是，在操作员指定的所述定位对象物的运动与所述行程限制数据抵触时，所述控制装置使全部所述伺服装置组进行定点保持。

因此，能够防止定位对象物进行操作员无意进行的运动。

本实用新型的第二方面的航空器结构体制造方法具有独立进行伺服装置组在第一至第四支承单元的铅直方向的定位的步骤。所述第一至第四支承单元分别支承定位对象物的第一至第四部位。

因此，利用多个伺服装置短时间且高精度地进行定位对象物的定位。

根据本实用新型，提供一种能够在短时间内进行高精度的定位的航空器结构体制造装置和航空器结构体制造方法。

结合所附的附图和实施方式，本实用新型的上述目的、其他目的、效果以及特征会更明显。

附图说明

图1是本实用新型的第一实施方式的航空器结构体制造装置的主视图。

图2是航空器结构体制造装置具备的NC(数字控制，Numerical Control)定位装置以及台车的俯视图。

图3表示通过旋转中心与旋转中心的三个旋转轴。

图4是NC定位装置具备的升降台的立体图。

图5是NC定位装置具备的其他升降台的立体图。

图6是NC定位装置具备的其他升降台的立体图。

图7是台车具有的支脚单元的立体图。

图8是台车具有的其他的支脚单元的立体图。

图9是台车具有的其他的支脚单元的立体图。

图10表示设置在支脚单元的拉伸弹簧

图11表示设置在支脚单元的其他的拉伸弹簧。

图12表示升降台与支脚单元的卡合状态。

图13是航空器结构体制造装置具备的NC定位装置以及台车的主视图。图14是NC定位装置具备的控制装置的框图。

图15是对控制装置进行的处理进行说明的说明图。

具体实施方式

下面，参照附图，对本实用新型的航空器结构体制造装置和航空器结构体制造方法的实施方式进行说明。

(第一实施方式)

参照图1对本实用新型的第一实施方式的航空器结构体制造装置1进行说明。航空器结构体制造装置1包括测量夹具2、NC(数字控制，Numerical Control)定位装置3和台车6。测量夹具2固定在地板200，并固定地支承主翼骨架结构100。相对于地板200，主翼骨架结构100的位置和姿势是固定的。主翼骨架结构100包括肋101、上侧板102、前缘翼梁104、后缘翼梁105。上侧板102形成主翼的上面。定义相对于地板200固定的X、Y、Z正交坐标系。X轴方向是第一水平方向。Y轴方向是与第一水平方向垂直的第二水平方向。Z轴方向是铅直方向。台车6是支承用于安装在主翼骨架结构100的下侧板103的夹具。下侧板103形成主翼的下表面。台车6被AGV(自动制导车辆，Automated Guided Vehicles)搬运，并被交接至NC定位装置3。NC定位装置3根据数据信息进行台车6在平行的三个轴和旋转的三个轴的定位。NC定位装置3使台车6围绕通过假想的旋转中心300的旋转轴旋转。旋转中心300相对于地板200是固定的，因此，相对于主翼骨架结构100也是固定的。例如，旋转中心300的位置与形成在后缘翼梁105的基准孔的位置一致。

参照图2，台车6具有载置下侧板103的台车主体60。定义相对于台车主体60固定的R、S、T正交坐标系。台车主体60包括主体侧60a、翼端侧60b、前缘侧60c、后缘侧60d。主体侧60a和翼端侧60b分别位于台车主体60的R轴方向的两侧。前缘侧60c和后缘侧60d分别位于台车主体60的S轴方向的两侧，并分别向R轴方向延伸。下侧板103以下侧板103的主体侧配置在主体侧60a的上方，下侧板103的翼端侧配置在翼端侧60b的上方，下侧板103的前缘侧配置在前缘侧60c的上方，下侧板103的后缘侧配置在后缘侧60d的上方的方式载置在台车主体60。台车6具有沿后缘侧60d从主体侧60a向翼端侧60d排列的部位61、63、65、67、69以及71；沿前缘侧60c从主体侧60a向翼端侧60b排列的部位62、64、66、68、70以及72。部位61与部位62的R轴坐标相同，部位63与部位64的R轴坐标相同，部位65与部位66的R轴坐标相同，部位67与部位68的R轴坐标相同，部位69与部位70的R轴坐标相同，部位71与部位72的R轴坐标相同。

NC定位装置3包括：分别支承部位61、62的两台升降台30A；分别支承部位63～68、70～73的九台升降台30C；支承部位69的升降台30B。即，12台升降台分别支承12个部位。例如，在R轴方向与X轴方向平行、S轴方向与Y轴方向平行且T轴方向与Z轴方向平行的状态下，NC定位装置3从AGV90接收台车6。在台车6被NC定位装置3支承期间，R轴方向保持与X轴方向大致平行，S轴方向保持与Y轴方向大致平行，并且，T轴方向保持与Z轴方向大致平行。

图3表示通过旋转中心300并与X轴平行的旋转轴300A、通过旋转中心300并与Y轴平行的旋转轴300B、通过旋转中心300并与Z轴平行的旋转轴300C。NC定位装置3使台车6在X轴方向平行移动，使台车6在Y轴方向平行移动，使台车6在Z轴方向平行移动，使台车6围绕旋转轴300A旋转，使台车6围绕旋转轴300B旋转，使台车6围绕旋转轴300C旋转。

参照图4，升降台30A包括：基台31A、Y轴滑动单元32A、Z轴滑动单元33A、作为X轴滑动单元的支承单元34A、台车载置部35A、伺服装置41A、伺服装置42A、伺服装置43A。伺服装置41A、伺服装置42A以及伺服装置43A分别具有伺服电动机45和滚珠丝杠46。伺服装置41A设置在基台31A，伺服装置42A设置在Y轴滑动单元32A，伺服装置43A设置在Z轴滑动单元33A。台车载置部35A设置在支承单元34A，并具有托座36A和销37A。销37A的中心轴Z1与Z轴方向平行。基台31A固定在地板200。基台31A支承并向Y轴方向直线地引导Y轴滑动单元32A。伺服装置41A沿Y轴方向驱动Y轴滑动单元32A，并对其定位。Y轴滑动单元32A支承并向Z轴方向引导Z轴滑动单元33A。伺服装置42A沿Z轴方向驱动Z轴滑动单元33A，并对其定位。Z轴滑动单元33A支承并向X轴方向直线地引导支承单元34A。伺服装置43A沿X轴方向驱动支承单元34A，并对其定位。因此，伺服装置41A沿Y轴方向驱动支承单元34A，并对其定位。伺服装置42A沿Z轴方向驱动支承单元34A，并对其定位。

在基台31A设置有限位开关(未图示)，限制Y轴滑动单元32A的Y轴方向的行程(移动范围)。伺服装置41A根据来自限位开关的信号停止Y轴滑动单元32A。其结果，支承单元34A在Y轴方向的移动停止。在Y轴滑动单元32A设置有限位开关(未图示)，限制Z轴滑动单元33A的Z轴方向的行程。伺服装置42A根据来自限位开关的信号停止Z轴滑动单元33A。其结果，支承单元34A停止Z轴方向的移动。在Z轴滑动单元33A设置有限位开关(未图示)，限制支承单元34A的X轴方向的行程。伺服装置43A根据来自限位开关的信号停止支承单元34A。

参照图5，升降台30B包括：基台31B、Y轴滑动单元32B、作为Z轴滑动单元的支承单元33B、台车载置部35B、伺服装置41B、伺服装置42B。伺服装置41B和伺服装置42B分别包括伺服电动机45和滚珠丝杠46。伺服装置41B设置在基台31B，伺服装置42B设置在Y轴滑动单元32B。台车载置部35B设置在支承单元33B，并具有托座36B和销37B。销37B的中心轴Z2与Z轴方向平行。基台31B固定在地板200。基台31B支承并向Y轴方向直线地引导Y轴滑动单元32B。伺服装置41B沿Y轴方向驱动Y轴滑动单元32B，并对其定位。Y轴滑动单元32B支承并向Z轴方向直线地引导支承单元33B。伺服装置42B沿Z轴方向驱动支承单元33B，并对其定位。因此，伺服装置41B沿Y轴方向驱动支承单元33B，并对其定位。

在基台31B设置有限位开关(未图示)，限制Y轴滑动单元32B的Y轴方向的行程。伺服装置41B根据来自限位开关的信号停止Y轴滑动单元32B。其结果，支承单元33B在Y轴方向的移动停止。在Y轴滑动单元32B设置有限位开关(未图示)，限制支承单元33B的Z轴方向的行程。伺服装置42B根据来自限位开关的信号停止支承单元33B。

参照图6，升降台30C包括：滑动单元支承部38C、作为Z轴滑动单元的支承单元33C、台车载置部35C、伺服装置42C。伺服装置42C包括伺服电动机45和滚珠丝杠46。伺服装置42C设置在滑动单元支承部38C。台车载置部35C设置在支承单元33C，并具有托座36C和销37C。销37C的中心轴Z3与Z轴方向平行。滑动单元支承部38C固定在地板200。滑动单元支承部38C支承并向Z轴方向直线地引导支承单元33C。伺服装置42C沿Z轴方向驱动支承单元33C，并对其定位。

在滑动单元支承部38C设置有限位开关(未图示)，限制支承单元33C的Z轴方向的行程。伺服装置42C根据来自限位开关的信号停止支承单元33C。

参照图7，台车6包括设置在部位61的支脚单元74A。支脚单元74A包括基部75A和双轴万向节76A。基部75A固定安装在部位61。双轴万向节76A也被称为浮动机构。双轴万向节76A包括万向节基部77A、第一摆动体78A、第二摆动体79A。第二摆动体79A具有筒状。万向节基部77A固定地安装在基部75A。万向节基部77A以使第一摆动体78A能够围绕摆动轴R1摆动的方式支承第一摆动体78A。第一摆动体78A以使第二摆动体79A能够围绕摆动轴S1摆动的方式支承第二摆动体79A。摆动轴R1与R轴平行，摆动轴S1与S轴平行。摆动轴R1与摆动轴S1正交。第二摆动体79A的中心轴V1经过摆动轴R1和摆动轴S1的交点。当台车6没有被NC定位装置3支承时，由于第二摆动体79A的自重，双轴万向节76A保持在中心轴V1与Z轴方向平行的状态。台车6具有其他的支脚单元74A。其他的支脚单元74A设置在部位62。

参照图8，台车6包括设置在部位69的支脚单元74B。支脚单元74B包括单轴滑动机构87和双轴万向节76B。单轴滑动机构87包括基部75B、R轴滑动体82B。基部75B固定地安装在部位69。基部75B向R轴方向直线地引导R轴滑动体82B。双轴万向节76B也被称为浮动机构。双轴万向节76B包括万向节基部77B、第一摆动体78B、第二摆动体79B。第二摆动体79B是筒状。万向节基部77B固定地安装在R轴滑动体82B。万向节基部77B以使第一摆动体78B能够围绕摆动轴R2摆动的方式支承第一摆动体78B。第一摆动体78B以使第二摆动体79B能够围绕摆动轴S2摆动的方式支承第二摆动体79B。摆动轴R2与R轴平行，摆动轴S2与S轴平行。摆动轴R2与摆动轴S2正交。第二摆动体79B的中心轴V2经过摆动轴R2和摆动轴S2的交点。当台车6没有被NC定位装置3支承时，由于第二摆动体79B的自重，双轴万向节76B保持在中心轴V2与Z轴方向平行的状态。

参照图9，台车6包括设置在部位63的支脚单元74C。支脚单元74C包括双轴滑动机构88、双轴万向节76C。双轴滑动机构88包括基部75C、R轴滑动体82C以及S轴滑动体83C。基部75C固定地安装在部位63。基部75C向R轴方向直线地引导R轴滑动体82C。R轴滑动体82C向S轴方向直线地引导S轴滑动体83C。双轴万向节76C也被称为浮动机构。双轴万向节76C包括万向节基部77C、第一摆动体78C、第二摆动体79C。第二摆动体79C具有筒状。万向节基部77C固定地安装在S轴滑动体83C。万向节基部77C以使第一摆动体78C能够围绕摆动轴R3摆动的方式支承第一摆动体78C。第一摆动体78C以使第二摆动体79C能够围绕摆动轴S3摆动的方式支承第二摆动体79C。摆动轴R3与R轴平行，摆动轴S3与S轴平行。摆动轴R3与摆动轴S3正交。第二摆动体79C的中心轴V3经过摆动轴R3和摆动轴S3的交点。当台车6没有被NC定位装置3支承时，由于第二摆动体79C的自重，双轴万向节76C保持在中心轴V3与Z轴方向平行的状态。台车6具有其他的支脚单元74C。其他的支脚单元74C设置在部位63～68、70～72。

参照图10，单轴滑动机构87具有拉伸弹簧84。拉伸弹簧84向基部75B和R轴滑动体82B施力，以使基部75B和R滑动体82B的R轴方向相对位置返回滑动中心位置。双轴滑动机构88也具有拉伸弹簧84，其向基部75C和R轴滑动体82C施力，以使基部75C和R滑动体82C的R轴方向相对位置返回滑动中心位置。

参照图11，双轴滑动机构88具有拉伸弹簧85。拉伸弹簧85向R轴滑动体82C和S轴滑动体83C施力，以使R轴滑动体82C和S轴滑动体83C的S轴方向相对位置返回滑动中心位置。

参照图12说明升降台30A与支脚单元74A的卡合状态。第二摆动体79A具有端面81。在第二摆动体79A形成有在端面81开口的孔80。孔80的中心轴和中心轴V1配置在同一直线上。在端面81朝下的状态下，第二摆动体79A以销37A配置在孔80的方式被载置在托座36A。此时，中心轴V1和中心轴Z1被配置在同一直线上，第二摆动体79A和销37A形成旋转轴。相对于支承单元34A，第二摆动体79A能够围绕中心轴Z1旋转。销37A防止第二摆动体79A相对于支承单元34A向X轴方向和Y轴方向移动。

与第二摆动体79A相同地形成有第二摆动体79B和79C。与第二摆动体79A的情况相同地，第二摆动体79B、79C分别被支承在支承单元33B、33C。

参照图13，NC定位装置3使台车6围绕经过假想的旋转中心300的旋转轴旋转。假想的旋转中心300相对于地板200固定。因此，与远离旋转中心300的升降台的支承单元相比，靠近旋转中心300的升降台的支承单元在Z轴方向上的可移动范围能够变小。即，升降台30A的Z轴滑动单元33A、升降台30B、30C的支承单元33B、33C在Z轴方向上的可移动范围，越是靠近主体侧60a就越小。具体而言，与其他升降台的支承单元相比，最靠近主体侧60a的升降台30A的Z轴滑动单元33A在Z轴方向上可移动的范围最小。最靠近翼端侧60b的升降台30C的支承单元33C在Z轴方向上的可移动范围最大。结果是，各升降台30A～30C的Z轴方向长度能够随着从主体侧60a朝向翼端侧60b变小。

另外，与其他升降台的支承单元33B、33C相比，Z轴滑动单元33A在Z轴方向上可移动的范围小。因此，与升降台30B、30C的伺服装置42B、42C相比，升降台30A的伺服装置42A控制Z轴滑动单元33A在Z轴方向上的位置的精度能够变高。结果是，能够使下侧板103相对于旋转中心300的位置高精度地对齐。

另一方面，越是从主体侧60a远离，升降台30B、30C的支承单元33B、33C在Z轴方向上可移动的范围大。因此，如果控制支承单元33B、33C在Z轴方向上的位置的精度等于升降台30A的伺服装置42A的精度，升降台30B、30C的伺服装置42B、42C的作业时间将会变长。为了缩短作业时间，升降台30B、30C的伺服装置42B、42C可降低控制支承单元33B、33C在Z轴方向上的位置的精度，从而使支承单元33B、33C能够在Z轴方向上高速移动。

参照图14，NC定位装置3包括控制装置50。控制装置50对12台升降台30A～30C所具有的共计17个伺服装置41A、41B、42A～42C、43A进行控制。控制装置50包括操作部51、指令信号生成部52以及存储部53。操作部51具有触控面板或按钮开关组。操作员对触控面板或按钮开关组进行操作。指令信号生成部52具有运算装置。存储部53存储程序54和行程限制数据55。行程限制数据55与下侧板103对应，限制共计17个伺服装置41A、41B、42A～42C、43A的各自的行程。指令信号生成部52按照程序54工作。操作部51根据操作员进行的操作生成操作信号500。操作信号500表示操作员指定的、台车6的运动。例如，通过如下方式指定台车6的运动。即，在X、Y或Z轴方向的指定距离的平行移动、围绕旋转轴300A、300B或300C的指定角度的旋转、按压开关被按压期间的X、Y或Z轴方向的平行移动，或者，按压开关被按压期间的、围绕旋转轴300A、300B或300C的旋转。指令信号生成部52根据操作信号500和行程限制数据55生成17个指令信号501～517，将17个指令信号501～517向共计17个伺服装置41A、41B、42A～42C、43A分别输出。

下面，说明使用了航空器结构体制造装置1的航空器结构体制造方法。虽然对航空器结构体是主翼结构体的情况进行说明，但是，航空器结构体不限于主翼结构体。

首先，将台车6从AGV90输送到定位装置3。在台车6没有被NC定位装置3支承的状态下，基部75B与R轴滑动体82B的相对位置以及基部75C与R轴滑动体82C的相对位置被拉伸弹簧84配置在滑动中心位置，R轴滑动体82C和S轴滑动体83C的相对位置被拉伸弹簧85配置在滑动中心位置。因此，仅仅通过将支承单元34A、支承单元33B以及支承单元33C配置在规定位置，将搭载有台车6的AGV90配置在规定位置，就完成了用于交接的定位。如上所述，NC定位装置3对从AGV得到的台车6进行支承。

根据操作员的操作，控制装置50控制伺服装置41A、41B、42A～42C、43A，以使台车6在X轴方向平行移动。根据操作员的操作，控制装置50控制伺服装置41A、41B、42A～42C、43A，以使台车6在Y轴方向平行移动。根据操作员的操作，控制装置50控制伺服装置41A、41B、42A～42C、43A，以使台车6在Z轴方向平行移动。

根据操作员的操作，控制装置50控制伺服装置41A、41B、42A～42C、43A，以使台车6围绕旋转轴300A旋转。根据操作员的操作，控制装置50控制伺服装置41A、41B、42A～42C、43A，以使台车6围绕旋转轴300B旋转。根据操作员的操作，控制装置50控制伺服装置41A、41B、42A～42C、43A，以使台车6围绕旋转轴300C旋转。

通过围绕旋转轴300A和300B旋转，台车6的姿势产生变化。由于利用伺服装置42A～42C能够对分别支承部位61～72的滑动单元34A、33B、33C的铅直方向位置进行独立地控制，因此，能够改变台车6的姿势。

另外，调节拉伸弹簧84和拉伸弹簧85的强度，以使拉伸弹簧84和拉伸弹簧85不影响NC定位装置3对台车6的定位。

部位61从升降台30A受到X轴方向的力和Y轴方向的力。部位62从其他的升降台30A受到X轴方向的力和Y轴方向的力。部位69从升降台30B受到Y轴方向的力。部位61和部位62离开Y轴方向，部位61和部位69离开X轴方向。这些有利于台车6在X轴方向的平行移动、Y轴方向的平行移动以及围绕旋转轴300C的旋转。

下面说明使用了行程限制数据55的行程限制。指令信号生成部52根据操作信号500计算17个伺服装置的各自的指令值。指令值与X、Y或Z轴方向位置对应。行程限制数据55分别对17个伺服装置设定指令值的上限值和下限值。在全部指令值都在上限值与下限值之间时，指令信号501～517表示算出的指令值。在某一时刻，对至少一个伺服装置算出的指令值超过上限值或低于下限值时，指令信号501～517分别在该时刻之后继续表示该时刻的指令值。即，在至少一个指令值超过上限值或低于下限值时，17个伺服装置进行定点保持。即，在操作信号500表示的操作员指定的台车6的运动与行程限制数据55相抵触时，控制装置50使12台升降台30A、30B以及30C具有的全部17个伺服装置41A、41B、42A～42C以及43A进行定点保持。因此，防止了下面板103与主翼骨架结构100碰撞。并且，由于台车6静止，防止台车6进行操作员无意进行的运动。

参照图15对使用了行程限制数据55的行程限制进行具体说明。在这里，作为如下部件进行说明，即，支承部位61的升降台30A所具有的伺服装置42A根据指令信号501进行动作，支承部位62的升降台30A所具有的伺服装置42A根据指令信号502进行动作。计算值531是关于与部位61对应的伺服装置42A算出的指令值。计算值541是关于与部位62对应的伺服装置42A算出的指令值。在时刻t之前，计算值531和计算值541分别位于上限值与下限值之间。在时刻t之后，计算值531超过上限值。在时刻t之前，指令信号501表示计算值531，指令信号502表示计算值541。在时刻t之后，指令信号501表示定值532。定值532与时刻t的计算值531相等。在时刻t之后，即使计算值541在上限值与下限值之间，指令信号502也表示定值542。定值542与时刻t的计算值541相等。

在本实施方式中，NC定位装置3不仅用于支承下侧板103的台车6的定位，而且能够用于支承肋101的夹具、支承机舱的夹具以及如钻孔器的加工装置的定位。此时，只使用12台升降台30A、30B、30C中的必要的升降台。例如，可以考虑如下情况，即，使用两台升降台30A、一台升降台30B以及一台升降台30C，使用两台升降台30A、两台升降台30C，使用四台升降台30C。在上述各种情况下，也可以再添加升降台30C。通过改变程序54和行程限制数据55，NC定位装置3就能够与各种定位对象相对应。

在本实施方式中，通过组合使用升降台30B和支脚单元74B，组合使用升降台30C和支脚单元74C，减少了伺服装置的数量。另外，代替在支脚单元74B设置单轴滑动机构87，也可以在支承单元33B与台车载置部35B之间设置有使台车载置部35B相对于支承单元33B向X轴方向滑动的单轴滑动机构。代替在支脚单元74C设置双轴滑动机构88，也可以在支承单元33C与台车载置部35C之间设置有使台车载置部35C相对于支承单元33C向X轴方向和Y轴方向滑动的双轴滑动机构。

如上所述地，参照实施方式对本实用新型进行了说明，然而，本实用新型不限于上述实施方式。能够对上述实施方式进行各种改变。