一种模块化无人机侦察测绘任务舱的制作方法

本实用新型属于无人机侦察测绘领域，具体地说，它涉及一种模块化无人机侦察测绘任务舱。

背景技术：

近年来随着自动控制技术的快速发展，越来越多的固定翼无人机在民用领域得到应用。其主要是应用在大范围的航拍测绘领域，通过无人机所挂载的图像采集设备能大范围地进行地理信息的采集，有效的加快了关于地理信息的更新，相比于以往的地面机器工作具有工作效率高的特点。但在实际应用中，除过一些专业公司的全套整体化产品，大多数的测绘无人机都是改装的，通用性不是太好，都是基于原有的飞机结构，对航拍的设备制约很大。况且改装后的飞机性能也会受到影响，威胁着飞行的安全性。但仍旧在使用，究其原因，主要是整体的产品虽然在集成化的程度上高，飞行稳定性与可靠性高，但在产品价格定位上也比较高，因此限制了行业的规范化的发展。

技术实现要素：

本实用新型的主要目的在于针对上述问题，提供了一种模块化无人机侦察测绘任务舱。

一种模块化无人机侦察测绘任务舱，包括舱体1、摄像机构2、悬挂机构3和舱门开闭机构4。所述舱体1为前端开口的长方体盒，设有右侧板11、左侧板12、舱底门13、后侧板14和顶板15。所述舱体1前端开口处连接摄像机构2，所述顶板15的下侧连接悬挂机构3，所述悬挂机构3设有两件挂钩和舵机，挂钩由舵机控制开合，所述挂钩是所述任务舱与无人机的悬挂钩；所述后侧板14的后侧面上连接舱门开闭机构4；所述摄像机构2与后侧板14之间的空间是无人机搭载物的盛放空间。

进一步限定的技术方案如下：

所述顶板15上侧面上，一条对角线的两端分别设有一件弹簧154，另一条对角线的两端分别设有一件定位销152；所述顶板15沿长度方向的中心线上设有两条挂钩槽151，在侧板11的上，设有带有圆孔的安装孔111；两条挂钩槽151之间，且近于后侧偏右位置设有支架板153，所述支架板153与顶板15垂直连接。

所述舱底门13包括右舱门132和左舱门133，右舱门132的右侧和左舱门133左侧均设有两件铰链座131，右舱门132通过铰链座131与右侧板下侧边连接，左舱门133通过铰链座131与左侧板下侧边连接。

所述摄像机构2包括第一摄像机21和第二摄像机22；所述第一摄像机21为固定结构，摄像头呈45°向下倾斜；所述第二摄像机22安装的旋转机构上，摄像头呈45°向下倾斜，且跟随旋转机构左右转动。

所述旋转机构包括两根连杆23、旋转杆24、第一舵机25、固定架26和旋转台27；所述固定架26为方框状，固定架26的上侧连接在顶板15前端的下方，左侧和右侧分别和左侧板12和右侧板11的前端连接，固定架26前侧连接旋转台27，所述旋转台27上连接第二摄像机22；所述旋转台27与旋转杆24之间平行连接两件连杆23，所述旋转杆24的中间连接第一舵机25的驱动轴，所述第一舵机25连接在顶板15的前端，所述第一舵机25的驱动轴带动旋转杆24旋转，并通过连杆23带动旋转台27旋转。

所述悬挂机构3包括第二舵机31、前挂钩34和后挂钩35；所述第二舵机31连接在所述支架板153上，所述前挂钩34下侧设有前转轴32，前转轴32插在右侧板11与左侧板12的安装孔111内；所述后挂钩35下侧设有后转轴33，后转轴33插在右侧板11与左侧板12的安装孔111内；所述第二舵机31驱动轴上设有摇杆310，所述摇杆310中间位置设有与第二舵机31驱动轴的连接孔，所述摇杆310的前端与前转轴32的左端之间设有前曲柄36，前连杆38，所述摇杆310的后端与后转轴33的左端之间设有后曲柄37，后连杆39；所述第二舵机31驱动轴逆时针旋转时，前挂钩34向后旋转，后挂钩35向前旋转，悬挂机构3带动所述任务舱脱离无人机。

所述舱门开闭机构4包括第三舵机41、拨杆42、导轨43和拨叉44；所述导轨43设在后侧板14的中间位置，所述第三舵机41设于后侧板14的右半部；所述拨叉44为由竖直的上杆和左斜杆、右斜杆组成的三爪形杆件，所述上杆设有滑轴，且所述滑轴沿导轨43上下滑动；所述拨杆42一端连接第三舵机41输出轴，另一端通过滑槽连接到上杆的滑轴上；所述拨叉44的左斜杆、右斜杆的下端分别连接左摇臂46、右摇臂45的一端，左摇臂46、右摇臂45的另一端分别连接竖直的左推杆48、右推杆47，左推杆48、右推杆47的另一端分别连接在左舱门133和右舱门132上；所述左摇臂46、右摇臂45的中间设有摇臂轴49，并围绕摇臂轴49旋转；所述第三舵机41顺时针旋转时，所述左舱门133和右舱门132打开，反之关闭。

所述弹簧154为圆柱螺旋压缩弹簧，当所述任务舱悬挂在无人机的下侧底板上时，所述弹簧154增加挂钩的预紧力。

所述定位销152与所述无人机下底板上的预设定位孔相配合。

所述第一摄像机21下侧设有挡板16，所述挡板16的左、右两侧分别和左侧板12、右侧板11连接。

本实用新型的有益效果是：

(1)任务舱后部设有载荷携带舱，其主要是完成续航或空投时的载荷携带，若任务舱要空投回收，则当投放之后载荷舱舱门打开，内部携带有降落伞完成伞降。

(2)任务舱壳体最前部为图像实时回传模块，并配有伺服电机和摇杆机构完成摄像头的左右摆动，且设有航拍录像的摄像机。

(3)特别适用于无人飞行器的改装。

附图说明

图1本实用新型结构示意图。

图2本实用新型内部结构示意图。

图3本实用新型舱体结构示意图。

图4本实用新型第二摄像机及其旋转台结构示意图。

图5本实用新型悬挂机构示意图。

图6本实用新型转轴前曲柄示意图。

图7本实用新型舱门开闭机构示意图。

图8本实用新型拨叉和摇臂轴结构示意图。

图中序号：

舱体1、右侧板11、安装孔111、左侧板12、舱底门13、铰链座131、右舱门132、左舱门133、后侧板14、顶板15、挂钩槽151、定位销152、支架板153、弹簧154、挡板16；

摄像机构2、第一摄像机21、第二摄像机22、连杆23、旋转杆24、第一舵机25、固定架26、旋转台27；

悬挂机构3、第二舵机31、前转轴32、后转轴33、前挂钩34、后挂钩35、前曲柄36、套筒361、后曲柄37、前连杆38、后连杆39、摇杆310；

舱门开闭机构4、第三舵机41、拨杆42、导轨43、拨叉44、右摇臂45、左摇臂46、右推杆47、左推杆48、摇臂轴49。

具体实施方式

下面结合附图，通过实施例对本实用新型作进一步地说明。

实施例

参见图1，一种模块化无人机侦察测绘任务舱，包括舱体1、摄像机构2、悬挂机构3和舱门开闭机构4。所述舱体1为前端开口的长方体盒，设有右侧板11、左侧板12、舱底门13、后侧板14和顶板15。

参见图2和图3，所述顶板15上侧面上，一条对角线的两端分别设有一件弹簧154，另一条对角线的两端分别设有一件定位销152；所述顶板15沿长度方向的中心线上设有两条挂钩槽151，在侧板11的上，设有带有圆孔的安装孔111；两条挂钩槽151之间，且近于后侧偏右位置设有支架板153，所述支架板153与顶板15垂直连接。

所述舱底门13包括右舱门132和左舱门133，右舱门132的右侧和左舱门133左侧均设有两件铰链座131，右舱门132通过铰链座131与右侧板下侧边连接，左舱门133通过铰链座131与左侧板下侧边连接。

参见图4，所述摄像机构2包括第一摄像机21和第二摄像机22。所述第一摄像机21为固定结构，摄像头呈45°向下倾斜；所述第二摄像机22安装的旋转机构上，摄像头呈45°向下倾斜，且跟随旋转机构左右转动。所述第一摄像机21下侧设有挡板16，所述挡板16的左、右两侧分别和左侧板12、右侧板11连接。

所述旋转机构包括两根连杆23、旋转杆24、第一舵机25、固定架26和旋转台27。所述固定架26为方框状，固定架26的上侧连接在顶板15前端的下方，左侧和右侧分别和左侧板12和右侧板11的前端连接，固定架26前侧连接旋转台27，所述旋转台27上连接第二摄像机22；所述旋转台27与旋转杆24之间平行连接两件连杆23，所述旋转杆24的中间连接第一舵机25的驱动轴，所述第一舵机25连接在顶板15的前端，所述第一舵机25的驱动轴带动旋转杆24旋转，并通过连杆23带动旋转台27旋转。

参见图5，所述悬挂机构3包括第二舵机31、前挂钩34和后挂钩35。所述第二舵机31连接在所述支架板153上，所述前挂钩34下侧设有前转轴32，前转轴32插在右侧板11与左侧板12的安装孔111内；所述后挂钩35下侧设有后转轴33，后转轴33插在右侧板11与左侧板12的安装孔111内；所述第二舵机31驱动轴上设有摇杆310，所述摇杆310中间位置设有与第二舵机31驱动轴的连接孔，所述摇杆310的前端与前转轴32的左端之间设有前曲柄36，前连杆38，所述摇杆310的后端与后转轴33的左端之间设有后曲柄37，后连杆39；所述第二舵机31驱动轴逆时针旋转时，前挂钩34向后旋转，后挂钩35向前旋转，悬挂机构3带动所述任务舱脱离无人机。

参见图6，前曲柄36的一端设有套筒361，所述套筒361套设在前转轴32的外圆上，且与前转轴32之间能够自由转动，所述套筒361的另一端连接前挂钩34的下端。所述后曲柄37的结构与前曲柄36相同。

参见图7和图8，所述舱门开闭机构4包括第三舵机41、拨杆42、导轨43和拨叉44；所述导轨43设在后侧板14的中间位置，所述第三舵机41设于后侧板14的右半部；所述拨叉44为由竖直的上杆和左斜杆、右斜杆组成的三爪形杆件，所述上杆设有滑轴，且所述滑轴沿导轨43上下滑动；所述拨杆42一端连接第三舵机41输出轴，另一端通过滑槽连接到上杆的滑轴上；所述拨叉44的左斜杆、右斜杆的下端分别连接左摇臂46、右摇臂45的一端，左摇臂46、右摇臂45的另一端分别连接竖直的左推杆48、右推杆47，左推杆48、右推杆47的另一端分别连接在左舱门133和右舱门132上；所述左摇臂46、右摇臂45的中间设有摇臂轴49，并围绕摇臂轴49旋转；所述第三舵机41顺时针旋转时，所述左舱门133和右舱门132打开，反之关闭。

本实用新型的结构特点是：

所述顶板15上部有两个及弹簧154、两个定位销152，任务舱通过挂钩可以方便的固定在飞机上，挂钩的运动是可以控制的，通过第二舵机31带动传动轴的旋转从而控制挂钩旋转完成载机的分离，为了防止分离过程中发生卡顿，舱的顶部设计有两个弹簧154，在未分离前其受压缩，保证了任务舱与飞机连接的可靠性，当挂钩与飞机脱开时，让任务舱具有了一定的初速度，可以迅速与载机完成分离。定位销152的作用是在飞机与任务舱未分离前防止任务舱的窜动。

舱体1最前部为图像实时回传模块，并配有第一舵机25和摇杆机构完成第二摄像机22的左右摆动，此摄像机的画面通过实时传输系统传输到地面观测人员的显示器上，不进行视频的录制，主要是方便从飞机的视角确定航拍角度的准确性以及方便操纵人员对飞机进行第一人称的飞行控制。在实时回传模块下部是有航拍高清视频录像的第一摄像机21，通过对此摄像机的固定确保无人机侦察测绘的正常工作。任务舱后部有载荷携带舱，其主要是完成续航或空投时的载荷携带，若任务舱要空投回收，则当投放之后载荷舱舱底门13打开，内部携带有降落伞完成伞降。

以上内容并非对本实用新型的结构、形状作任何形式上的限制。凡是依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本实用新型技术方案的范围内。