飞行装置、飞行控制装置以及飞行控制方法与流程

本发明涉及飞行装置、飞行控制装置以及飞行控制方法。

本申请基于在2016年12月12日提出的日本专利申请2016-240247号、以及在2017年1月11日提出的日本专利申请2017-002637号来主张优先权，并在此引用其内容。

背景技术：

近年来，作为能够远程控制的飞行装置的无人机逐渐普及。在专利文献1中，公开了从用于飞行装置的操作的终端经由无线线路向飞行装置发送用于控制飞行装置的数据的技术。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2016-174360号公报

专利文献2：日本特开2010-177851号公报

技术实现要素：

发明要解决的课题

在用户控制用于控制飞行装置的控制装置发出的电波不直接到达的位置的飞行装置的情况下，控制装置需要经由移动电话网与飞行装置之间收发各种控制信息。但是，移动电话网的通信质量因基站宕机、雨、风、气温等的影响而发生变化。因此，存在控制装置无法经由移动电话网与飞行装置之间收发各种控制信息的情况。

因此，鉴于这些问题，本发明的目的在于提供一种即使移动电话网的通信质量变化，也能够飞行的飞行装置、飞行控制装置以及飞行控制方法。

用于解决课题的技术方案

本发明的第一方式的飞行装置具有：获取部，获取由表示位置的位置信息和与上述位置信息所表示的位置处的通信质量建立了关联而得到的通信质量信息；飞行位置确定部，确定正在飞行的位置即飞行位置；路线决定部，基于在上述通信质量信息中与对应于上述飞行位置的位置信息相关联的上述通信质量来决定飞行路线；以及飞行控制部，基于由上述路线决定部决定的上述飞行路线来控制飞行机构。

本发明的第一方式的飞行装置还可以具有通信控制部，该通信控制部接收对上述飞行装置进行控制的控制装置发送的控制信息，在上述通信控制部无法接收上述控制信息的情况下，上述路线决定部基于上述通信质量来决定上述飞行路线。

上述路线决定部可以将上述飞行路线决定为朝向发送上述控制信息的无线通信线路的上述通信质量为阈值以上的位置。

本发明的第一方式的飞行装置还可以具有存储目的地的存储部，上述路线决定部决定为包含上述飞行位置与目的地之间的上述通信质量为阈值以上的位置在内的上述飞行路线。

上述路线决定部可以决定为包含以上述目的地的方向为中心的预定的角度范围内的位置中的、上述通信质量为阈值以上的位置在内的上述飞行路线。另外，上述路线决定部可以决定为包含上述通信质量为阈值以上的位置中的、离上述目的地的方向最近的方向的位置在内的上述飞行路线。

本发明的第一方式的飞行装置还可以具有确定上述飞行位置的周边环境的环境确定部，上述路线确定部还基于上述环境确定部所确定的上述周边环境来决定上述飞行路线。

上述路线决定部可以决定为包含上述通信质量为阈值以上的位置中的、上述周边环境满足预定条件的位置在内的上述飞行路线。

上述路线决定部可以基于上述通信质量的变化状况来决定上述飞行路线。另外，上述路线决定部基于上述通信质量的变化程度来改变决定上述飞行路线的频率。上述路线决定部可以基于上述通信质量信息的更新频率来改变决定上述飞行路线的频率。

在本发明的第一方式的飞行装置中，上述飞行控制部基于包括高度信息在内的地图数据来进行控制，使得到地面的距离在预定范围内飞行，上述获取部还获取表示移动电话网的基站的电波未到达的区域的区域信息，上述飞行装置还具有：通信控制部，在所确定的上述飞行位置进入上述区域信息所表示的区域内的情况下，发送便携终端能够接收的广播信号，并且接收对于上述广播信号的响应信号；以及输出部，在上述通信控制部接收到上述响应信号的情况下，输出表示接收到上述响应信号的报告信息。

上述获取部还可以获取由上述区域信息表示的区域中的上述飞行路线，上述飞行控制部基于上述飞行位置来进行控制，使得沿着上述飞行路线飞行。

上述获取部还可以获取包含表示上述基站的电波的强度分布的电波状态信息在内的上述区域信息，上述通信控制部基于上述飞行位置和上述电波状态信息，检测进入上述基站的电波未到达的上述区域的情况。

上述通信控制部可以以上述基站的电波的强度在预定的阈值以下为条件来发送上述广播信号。

上述通信控制部可以发送包含作为搜救对象的上述便携终端的识别信息在内的上述广播信号。

可以在上述通信控制部接收到的上述响应信号包含作为搜救对象的上述便携终端的识别信息的情况下，上述输出部输出上述报告信息。

上述输出部可以输出包含接收到上述响应信号的时刻的上述飞行位置在内的上述报告信息。

上述通信控制部可以在多个不同的定时发送多个上述广播信号，并且接收对于多个上述广播信号的多个上述响应信号，上述输出部可以输出包含接收到多个上述响应信号时的电波强度最大的上述响应信号的时刻的上述飞行位置在内的上述报告信息。

上述输出部可以通过在上述基站的电波强度在预定的值以上的位置处向上述基站发送上述报告信息，从而将上述报告信息发送给预定的发送目的地。

本发明的第二方式的飞行控制装置具有：信息发送部，将移动电话网的基站的电波未到达的区域内的飞行路线发送给飞行装置；信息接收部，接收表示上述飞行装置从便携终端接收到响应信号的报告信息，上述响应信号响应上述飞行装置正在上述基站的电波未到达的区域飞行时发送的广播信号；以及输出部，输出由上述信息接收部接收到的上述报告信息。

上述信息发送部可以向多个上述飞行装置分别发送不同的上述飞行路线，上述信息接收部从多个上述飞行装置接收多个上述报告信息。

在本发明的第三方式的飞行控制方法中，计算机进行以下操作：获取由表示位置的位置信息和与上述位置信息所表示的位置处的通信质量建立了关联而得到的通信质量信息，确定正在飞行的位置即飞行位置，基于在上述通信质量信息中与对应于上述飞行位置的位置信息相关联的上述通信质量来决定飞行路线，基于决定的上述飞行路线来控制飞行机构。

在本发明的第三方式的飞行控制方法中，可以在上述控制中，基于包括高度信息在内的地图数据来进行控制，使得到地面的距离在预定范围内飞行，在上述获取中，还获取表示移动电话网的基站的电波未到达的区域的区域信息，在所确定的上述飞行位置进入上述区域信息所表示的区域内的情况下，发送便携终端能够接收的广播信号，接收对于上述广播信号的响应信号，在接收到上述响应信号的情况下，输出表示接收到上述响应信号的报告信息。

发明效果

根据本发明，起到即使移动电话网的通信质量变化，也能够控制飞行装置的效果。

附图说明

图1是用于说明第一实施方式中的飞行装置的操作的概要的图。

图2是表示第一实施方式中的飞行装置的结构的图。

图3是用于说明第一实施方式中的、将飞行路线决定为朝向通信质量为阈值以上的位置的处理的图。

图4是用于说明第一实施方式中的、在通信质量为阈值以上的位置飞行过程中决定飞行路线的处理的图。

图5是用于说明第一实施方式中的、将朝向目的地的飞行路线决定为预定的角度范围内的处理的图。

图6是用于说明第一实施方式中的电波强度的变化程度的图。

图7是第一实施方式中的飞行装置的返回操作流程图。

图8是表示第二实施方式中的位置确定系统的结构的图。

图9是表示第二实施方式中的飞行装置的结构的图。

图10是用于说明第二实施方式中的包含电波状态信息的区域信息的图。

图11是表示第二实施方式中的飞行控制装置的结构的图。

图12是示出第二实施方式的飞行装置的操作的流程图。

图13是用于说明第二实施方式中的接收多个响应信号的方法的图。

图14是用于说明第二实施方式中的获取多个电波强度的边界位置的方法的图。

图15是用于说明第二实施方式中的根据多个响应信号来确定便携终端M存在的区域的方法的图。

具体实施方式

[第一实施方式中的飞行装置1的操作的概要]

图1是用于说明第一实施方式中的飞行装置11的操作的概要的图。在图1中，假定用户使用控制飞行装置11的控制装置，沿着用箭头表示的飞行路线FL1，使飞行装置11朝向用白色圆圈表示的目的地A0飞行。飞行装置11和控制装置经由移动电话网络收发控制信息。图1中的用纵线填充的部分表示移动电话网的通信质量中包含的电波强度强的区域。图1中的用斜线填充的部分表示电波强度中的区域。图1中的用横线填充的部分表示电波强度弱的区域。图1中没有填充的部分表示移动电话网的电波未到达的区域。移动电话网例如是LTE线路。

飞行装置11基于从控制装置发送的控制信息来飞行。飞行装置11在移动电话网的电波未到达的区域飞行并且无法接收控制信息的情况下，基于预先获取的通信质量信息来飞行。飞行装置11以朝向例如电波强度在弱以上的区域的方式飞行。若飞行装置11在电波强度在弱以上的区域飞行并且能够接收控制信息，则基于控制信息来飞行。

由此，即使在飞行装置11和控制装置无法通信的情况下，也能够基于飞行装置11预先获取的通信质量信息，朝向能够接收电波的区域飞行，因此控制飞行装置11的用户能够控制飞行装置11。

以下，详细说明飞行装置11的结构。

图2是表示第一实施方式中的飞行装置的结构的图。飞行装置11包括通信部111、飞行机构112、飞行位置确定部113、环境确定部114、存储部118和控制部119。控制部119包括通信控制部1191、获取部1192、飞行控制部1193、检测部1194、校正部1195和路线决定部1196。

通信部111是收发用于使用移动电话网络进行通信的电波的无线通信模块。通信部111具有对从通信控制部1191输入的发送数据进行调制的调制器以及将调制后的数据作为被分配的频带的高频信号而发送的高频部。另外，通信部111具有对高频部接收到的高频信号进行解调的解调器。解调器将解调后的接收数据输入到通信控制部1191。

飞行机构112包括螺旋桨、使螺旋桨旋转的马达以及方向舵等。飞行机构112可以通过基于飞行控制部1193的控制操作这些机构来改变飞行速度和飞行方向。

飞行位置确定部113确定正在飞行的位置即飞行位置。具体而言，飞行位置确定部113包括例如高度计、加速度传感器和GPS(全球定位系统)接收器，并且向路线决定部1196通知用于确定飞行装置11的状态的机体信息。机体信息例如是与飞行装置11的位置、高度、速度、方向、姿势(倾斜)、风速、通信质量以及电池余量相关的信息。另外，飞行位置确定部113也可以将机体信息通知给通信控制部1191或飞行控制部1193。

环境确定部114例如包括风向风速计、日射计、日照计、雨传感器、雪传感器，确定正在飞行的位置的周边环境。环境确定部114将所确定的周边环境通知给校正部1195和路线决定部1196。环境确定部114还可以向飞行控制部1193通知周围环境。

存储部118是包括ROM(只读存储器)、RAM(随机存取存储器)等的存储介质。存储部118存储由控制部119执行的程序。另外，存储部118被用作控制部119的工作存储器，例如暂时存储由后述的飞行位置确定部113确定的飞行位置、或者由后述的环境确定部114检测出的周边环境信息。另外，存储部118存储飞行装置11的目的地。存储部118可以存储飞行装置11飞行的位置。存储部118还可以存储在飞行装置11飞行的位置处由后述的通信控制部1191检测出的移动电话网的电波强度。

控制部119例如是CPU(中央处理器)。控制部119通过执行存储在存储部118中的程序，作为通信控制部1191、获取部1192、飞行控制部1193、检测部1194、校正部1195以及路线决定部1196发挥功能。

通信控制部1191控制通信部111以连接到移动电话网络。通信控制部1191接收控制飞行装置11的控制装置发送的控制信息。通信控制部1191将所获取的控制信息通知给飞行控制部1193。

通信控制部1191在无法接收控制信息的情况下，将无法接收控制信息的情况通知给飞行控制部1193或路线决定部1196中的至少一个。通信控制部1191例如在以下情况下判定为无法接收控制信息，这些情况包括：(1)预定时间内无法接收到控制信息，(2)预定时间内无法接收到响应信息，(3)吞吐量低于预定的值，(4)无法接收基站送出的电波。通信控制部1191例如在进行了预定次数的数据重发时数据错误率为阈值以上的情况下，判定为吞吐量低于预定的值，由此无法接收控制信息。另外，通信控制部1191例如在无法从预先确定的移动电话网的基站接收识别基站的识别信息的情况下，判定为无法接收基站送出的电波。

当本机在后述的获取部1192获取的通信质量信息中包含的、移动电话网的电波到达的位置飞行过程中无法接收移动电话网的电波的情况下，通信控制部1191也可以将表示在正在飞行的位置无法接收电波的电波状况信息存储在存储部118中。例如，通信控制部1191将存储部118所存储的电波状况信息中与位置信息建立了关联的通信可否标志设定为表示无法通信的值。当飞行装置11在能够接收移动电话网的电波的位置飞行过程中，通信控制部1191将电波状况信息向预定的终端发送。另外，通信控制部1191也可以将电波状况信息发送给提供通信质量信息的提供者所管理的服务器(管理服务器)。

获取部1192经由通信控制部1191获取由表示位置的位置信息与位置信息所表示的位置处的通信质量相关联而得到的通信质量信息。通信质量例如是移动电话网的电波强度、电波干扰度、吞吐量等通信速度、与基站连接的终端数等拥挤信息等。另外，通信质量信息例如也可以是包含用于确定移动电话网的电波未到达的区域的信息在内的区域信息、或者包含用于确定电波到达的区域的信息在内的区域信息。

通信质量信息也可以是与管理服务器基于控制飞行装置11的用户输入到管理服务器的出发地和目的地来决定的飞行路线建立对应的信息。通信质量信息可以是管理服务器基于多个飞行装置11在飞行过程中获取的通信质量信息而生成的信息。通信质量信息例如可以是与基于SIM(Subscriber Identity Module：用户身份模块)卡的飞行装置11的通信部111所对应的频率对应的通信质量信息。通信质量信息也可以是包含用于决定飞行装置11飞行的高度中的、移动电话网的电波未到达的区域的信息在内的区域信息，或者包含用于确定电波到达的区域的信息在内的区域信息。在根据飞行装置11的机体类别而能够飞行的高度不同的情况下，通信质量信息也可以是与机体类别对应的高度的区域信息。另外，管理服务器也可以按照移动电话网的每个频率来管理通信质量信息。

获取部1192经由移动电话网络的基站从管理服务器获取通信质量信息。获取部1192将获取的通信质量信息通知给路线决定部1196。获取部1192获取与本机的规范信息相关联的通信质量信息。本机的规范信息例如是本机的机体信息、通信部111的规范或规格、SIM(Subscriber Identity Module：用户身份模块)卡的规格或类别。

飞行控制部1193根据通信控制部1191接收到的控制信息，控制飞行机构112。在从通信控制部1191接收到无法接收控制信息的通知的情况下，飞行控制部1193基于后述的路线决定部1196决定的飞行路线来控制飞行机构112。另外，当通信控制部1191无法接收控制信息时，飞行控制部1193可以控制飞行机构112以停留在当前位置。

检测部1194检测提供用于飞行装置11的飞行的电力的电池的剩余量。检测部1194例如通过检测电池电压来检测电池的剩余量。检测部1194将检测到的电池的剩余量通知给路线决定部1196。

[飞行路线的决定方法]

路线决定部1196基于在通信质量信息中与对应于飞行位置的位置信息相关联的通信质量来决定飞行路线。在例如从通信控制部1191接收到无法接收控制信息的通知的情况下，路线决定部1196基于飞行位置周围的位置处的通信质量来决定飞行路线。具体而言，路线决定部1196将飞行路线决定为朝向发送控制信息的无线通信线路的通信质量为阈值以上的位置。路线决定部1196也可以从获取部1192获取表示电波到达的区域的通信区域信息作为通信质量信息，并将飞行路线决定为朝向作为通信区域的位置。

(电波未到达的区域中的飞行路线的决定方法)

图3是用于说明第一实施方式中的、将飞行路线决定为朝向通信质量为阈值以上的位置的处理的图。在图3中，假定用户使用控制飞行装置11的控制装置，沿着用箭头表示的飞行路线FL1，使飞行装置11朝向用白色圆圈表示的目的地A0飞行。当飞行装置11在以虚线包围的移动电话网的电波未到达的区域B飞行，并且无法接收控制信息的情况下，飞行装置11的通信控制部1191将无法接收控制信息的情况通知给路线决定部1196。

路线决定部1196在从通信控制部1191接收到无法接收控制信息的通知的情况下，如果预先将飞行路线存储在存储部118中，则将所存储的飞行路线通知给飞行控制部1193。飞行控制部1193控制飞行机构112，使得沿着从飞行控制部1193接收到通知的飞行路线飞行。如果没有预先在存储部118中存储飞行路线，则路线决定部1196基于通信质量信息来决定最接近当前正在飞行的位置的、例如朝向基站的电波的强度强的位置的飞行路线，并且通知给飞行控制部1193。如果没有预先在存储部118中存储飞行路线，则路线决定部1196可以决定返回到最后接收到控制信息的位置的飞行路线，并且通知给飞行控制部1193。

路线决定部1196根据获取部1192获取的通信质量信息，决定图3中的电波强度为弱以上的区域中包含的位置A1。然后，路线决定部1196将飞行的路线决定为朝向位置A1的飞行路线FL2。具体而言，路线决定部1196将与通信质量信息中的电波强度为弱以上的区域中包含的位置信息对应的位置中的、最接近当前正在飞行的位置的位置决定为位置A1。另外，路线决定部1196将连接位置A1与当前正在飞行的位置而成的直线决定为飞行路线FL2。飞行控制部1193使飞行装置11沿着飞行路线FL2向位置A1飞行。由此，飞行装置11即使无法接收移动电话网的电波，也能够向能够接收移动电话网的电波的位置飞行。

需要说明的是，路线决定部1196也可以将飞行路线决定为朝向能够接收控制信息的位置的飞行路线。另外，在从通信控制部1191接收到无法接收控制信息的通知的情况下，路线决定部1196可以基于存储在存储部118中的飞行装置11所飞行的位置来决定返回到飞行装置11所飞行的路线的飞行路线。

(电波到达的区域中的飞行路线的决定方法)

飞行装置11即使在能够从控制装置接收控制信息的位置飞行过程中，也能够沿着由路线决定部1196决定的飞行路线飞行。

图4是用于说明第一实施方式中的、在通信质量为阈值以上的位置飞行过程中决定飞行路线的处理的图。具体而言，当从用户使用的控制装置接收到包含决定路线的指示在内的控制信息时，路线决定部1196基于通信质量信息，将用于从本机的位置朝向用户所指示的目的地A0的飞行路线决定为飞行路线FL3。例如，当接收到包含决定来自用户的路线的指示在内的控制信息时，路线决定部1196将包含正在飞行的位置与存储部118所存储的目的地A0之间的、通信质量为阈值以上(例如，图4中的弱以上)的位置在内的飞行路线决定为飞行路线FL3。

路线决定部1196也可以将通过通信质量信息中的、除了基站送出的电波的强度为0的位置以外的剩余的位置的、连接当前正在飞行的位置和目的地的最短路线决定为飞行路线FL3。通信质量信息是将表示位置的位置信息与位置信息表示的位置处的移动电话网的基站送出的电波的强度建立了关联而得到的信息。路线决定部1196能够使用已知的算法来决定最短路线。由此，飞行装置11能够在维持与移动电话网的连接的状态下飞行。

路线决定部1196也可以将通过以目的地的方向为中心的预定的角度范围内的位置中的、通信质量为阈值以上的位置的最短路线决定为飞行路线。

图5是用于说明将第一实施方式中的朝向目的地的飞行路线决定为预定的角度范围内的处理的图。路线决定部1196以直线箭头所示的目的地的方向d1的方向为中心来决定预定的角θ。预定的角θ的角度例如为90度。路线决定部1196将包含预定的角θ的范围内的位置中的、电波强度为弱以上的位置在内的飞行路线决定为飞行路线FL4。由此，飞行装置11能够维持与移动电话网的连接的状态飞行，而不与朝向目的地的方向大幅偏移。

路线决定部1196也可以在除了不包含于预定的角度的位置以外的基础上决定飞行路线FL4。具体而言，路线决定部1196将通过除了不包含于以目的地的方向为中心的预定的角度范围内的位置以外的剩余的位置的、连接当前正在飞行的位置和目的地的最短路线决定为飞行路线FL4。

路线决定部1196也可以将通过通信质量为阈值以上的位置中的、最接近目的地的方向的位置的最短路线决定为飞行路线FL4。具体而言，路线决定部1196将通信质量信息中包含的通信质量为阈值以上的位置中的、相对于目的地的方向的角度θ成为最小的位置决定为通过位置。另外，路线决定部1196将连接当前正在飞行的位置和通过位置的最短路线决定为飞行路线FL4。

(基于周边环境的飞行路线的决定方法)

路线决定部1196也可以还基于环境确定部114确定出的周边环境来决定飞行路线。具体而言，首先，飞行装置11的通信控制部1191将环境确定部114确定的周边环境发送给管理服务器。管理服务器基于从多个飞行装置11的通信控制部1191获取的、由多个飞行装置11的环境确定部114确定出的周边环境来生成周边环境信息。管理服务器向飞行装置11的通信控制部1191发送周边环境信息。飞行装置11的通信控制部1191从管理服务器获取周边环境信息。路线决定部1196决定包含通信质量为阈值以上的位置中的、由周边环境信息所示的周边环境满足预定条件的位置在内的飞行路线。预定条件例如是风速在预定值以下、风向朝向目的地方向、降雨量在预定值以下。

(基于通信质量的变化状况的飞行路线的决定方法)

路线决定部1196根据通信质量的变化状况来决定飞行路线。例如，路线决定部1196根据通信质量的变化程度来改变决定飞行路线的频率。

图6是用于说明第一实施方式中的电波强度的变化程度的图。图6中的虚线C所包围的区域中，移动电话网的电波强度的变化急剧。在这样的电波强度的变化急剧的位置处，可能会突然到达移动电话网络的电波无法到达的位置。因此，路线决定部1196在电波强度的变化急剧的位置处，提高决定飞行路线的频率。由此，能够防止飞行装置11无法接收移动电话网的电波的情况。

需要说明的是，路线决定部1196也可以根据管理服务器中的通信质量信息的更新频率，改变决定飞行路线的频率。管理服务器从多个飞行装置11接收通信质量，并基于接收到的通信质量来改变通信质量信息。当通信质量信息发生改变时，管理服务器将改变后的通信质量信息发送给飞行装置11。

获取部1192从管理服务器获取由管理服务器改变的通信质量信息。当获取部1192从管理服务器获取改变后的通信质量信息时，飞行装置11的路线决定部1196决定飞行路线。路线决定部1196在获取部1192获取通信质量信息的频率高的情况下，提高决定飞行路线的频率。由此，飞行装置11在电波强度在短期间内发生变化的情况下，能够防止无法接收移动电话网的电波。

[无法接收电波的警告信息的发送]

路线决定部1196也可以根据获取部1192获取的通信质量信息，确定可能无法接收移动电话网的电波的位置即无法接收区域。并且，路线决定部1196也可以当正在离无法接收区域为预定的范围内飞行时，向用于控制本机的控制装置发送表示接近无法接收区域的警告信息。进而，路线决定部1196也可以在检测出在飞行路线中包含无法通信区域的情况下，向控制装置发送警告信息，所述飞行路线包含在包含来自用户的决定路线的指示在内的控制信息中。

控制飞行装置11的控制装置当接收到警告信息时，显示警告信息。控制装置例如在预先存储的通信质量信息中重叠显示警告信息。具体而言，控制装置在表示通信质量信息所包含的通信区域的地图上重叠显示无法接收警告信息所示的基站的电波的位置。控制装置也可以将警告信息作为文本信息来显示。

另外，在表示通信区域的地图中，包含表示预先测量的移动电话网的基站送出的电波到达的区域的信息，控制装置以与其它区域不同的颜色显示电波到达的区域。控制装置也可以例如在从管理基站的服务器接收到表示任一个基站停止发送电波的信息的情况下，将电波的发送停止的区域变更为与电波到达的区域不同的颜色。

由此，由于使用控制装置的用户能够知道基站的电波可能无法到达的区域，所以用户能够控制飞行装置11避开无法通信的位置。

控制飞行装置11的控制装置也可以与警告信息一起显示移动电话网的电波到达的区域。例如，控制装置从管理服务器获取管理服务器基于从其它飞行装置11获取的基站发送的电波的强度而生成的电波强度信息，基于电波强度信息显示基站发送的电波到达的区域。具体而言，控制装置在表示通信区域的地图上，使颜色重叠显示在基站发送的电波到达的区域上。

以下，使用图7详细说明飞行装置11无法接收控制信息的情况下的操作。

[飞行装置11的返回操作]

图7是第一实施方式的飞行装置11的返回操作的流程图。返回操作是当飞行装置11无法接收控制信息时飞行到能够接收控制信息的位置的操作。在图7的流程图中，假定使用控制飞行装置11的控制装置的用户控制飞行装置11。首先，飞行装置11从管理服务器获取通信质量信息(S110)。然后，飞行装置11从控制装置接收控制信息(S120)。接着，飞行装置11基于控制信息来飞行(S122)。

飞行装置11判断是否适当地接收到控制信息(S123)。在接收到控制信息的情况下(S123中为是)，飞行装置11基于控制信息来飞行(S132)。在无法接收控制信息的情况下(S123中为否)，飞行装置11在当前正在飞行的位置停止飞行(S124)。然后，飞行装置11判断是否在预定时间内接收到控制信息(S125)。当在预定时间内接收到控制信息时(S125中为是)，飞行装置11基于控制信息来飞行(S132)。

当飞行装置11在预定时间内不能接收到控制信息时(S125中为否)，飞行装置11基于由获取部1192预先获取的通信质量信息来决定飞行路线(S126)。路线决定部1196例如将飞行路线决定为朝向电波强度为阈值以上的位置。飞行装置11沿着所决定的飞行路线飞行(S128)。然后，飞行装置11决定是否可以接收到控制信息(S130)。飞行装置11在无法接收控制信息的情况下(S130中为否)，返回S126，再次决定飞行路线。飞行装置11在能够接收控制信息的情况下(S130中为是)，基于控制信息来飞行(S132)。

[飞行装置11的效果]

如上所述，在飞行装置11不能从控制飞行装置11的控制装置接收到控制信息的情况下，飞行装置11基于通信质量信息来移动到能够接收控制信息的位置。由此，即使控制装置与飞行装置11的通信中断，控制飞行装置11的用户也能够在飞行装置11飞行至能够接收移动电话网的电波的位置之后控制飞行装置11。

[第二实施方式的概要]

图8是表示第二实施方式中的位置确定系统S的结构的图。位置确定系统S是确定遇险者持有的便携终端M的位置的位置确定系统。位置确定系统S例如用于搜救在基站23的电波未到达的地点发生了遇险的遇险者的搜救队。

位置确定系统S包括飞行装置21、飞行控制装置22、移动电话网络的基站23和便携终端M。飞行装置21是基于表示飞行路线的飞行路线信息来飞行的飞行装置，例如是无人机。飞行控制装置22是搜救队所使用的、向飞行装置21发送表示飞行路线的飞行信息的控制装置。飞行控制装置22例如是台式PC、平板电脑、智能手机。移动电话网的基站23对便携终端M发送广播信号，并接收响应信号。移动电话网例如是LTE线路。便携终端M是遇险者所持的便携终端，例如是便携电话、智能手机。

搜救队对飞行控制装置22进行操作，设定在被认为是持有便携终端M的遇险者遇险的地点的周边飞行的飞行路线。飞行控制装置22向飞行装置21发送表示飞行路线的飞行路线信息和表示基站23的电波未到达的区域的区域信息。当飞行装置21获取飞行路线信息时，飞行装置21开始飞行。飞行装置21沿着飞行路线飞行，当正在基站23的电波未到达的地点飞行时，以固定间隔或预先设定的定时发送广播信号。飞行装置21发送的广播信号是基于与基站23发送的广播信号同等的通信协议的信号。

当接收到由飞行装置21发送的广播信号时，由遇险者持有的便携终端M向飞行装置21发送响应信号。当飞行装置21接收到便携终端M发送的响应信号时，获取接收时的本机的位置。当飞行装置21正在基站23的电波到达的地点飞行时，向飞行控制装置22发送包含接收到来自便携终端M的响应信号时获取的本机的位置在内的报告信息。飞行控制装置22使显示装置显示接收到的报告信息。搜救队基于在显示装置中显示的报告信息，确定便携终端M存在的可能性高的区域来搜救遇险者。

以下，将详细描述飞行装置21和飞行控制装置22的结构。

[飞行装置21的结构]

图9是表示第二实施方式中的飞行装置21的结构的图。飞行装置21包括检测部211、拍摄部212、通信部213、输出部214、飞行机构215、存储部216和控制部217。控制部217具有位置信息获取部2171、信息获取部2172、飞行控制部2173和通信控制部2174。

检测部211包括例如高度计、加速度传感器和GPS(全球定位系统)接收器，并且向飞行控制部2173输出诸如飞行装置21的飞行高度、飞行速度、倾斜和飞行位置等用于确定飞行装置21的状态的信息。另外，检测部211将检测到的飞行位置通知给位置信息获取部2171。拍摄部212拍摄飞行装置21正在飞行的位置的周边并生成拍摄图像数据。拍摄部212将所生成的摄像图像数据输出至控制部217。

通信部213是收发用于使用LTE线路进行通信的电波的通信模块。通信部213具有对从通信控制部2174输入的发送数据进行调制的调制器以及将调制后的数据作为分配给LTE的频带的高频信号来发送的高频部。另外，通信部213具有对高频部从飞行装置21接收到的高频信号进行解调的解调器。解调器将解调后的接收数据输入到通信控制部2174。另外，通信部213具有与移动电话网的基站23同等的功能。

输出部214是收发用于使用无线通信线路进行通信的电波的通信模块。无线通信线路例如是LTE线路、Wi-Fi(注册商标)、Bluetooth(注册商标)。输出部214接收通信控制部2174所生成的报告信息，并向预先注册的输出目的地输出报告信息。输出部214在通信控制部2174接收到响应信号的情况下，输出表示接收到响应信号的报告信息。另外，输出部214也可以经由其它飞行装置21向预先注册的输出目的地输出报告信息。

飞行机构215包括螺旋桨、使螺旋桨旋转的马达以及方向舵等。飞行机构215可以通过基于飞行控制部2173的控制操作这些机构来改变飞行高度、飞行速度和飞行方向。

存储部216是包括ROM(只读存储器)和RAM(随机存取存储器)等的存储介质。存储部216存储控制部217执行的程序。另外，存储部216被用作控制部217的工作存储器，例如暂时存储从飞行控制装置22接收到的飞行路线信息、区域信息、由位置信息获取部2171获取的位置信息。

控制部217例如是CPU(中央处理器)。控制部217通过执行存储于存储部216的程序，作为位置信息获取部2171、信息获取部2172、通信控制部2174和飞行控制部2173发挥功能。

位置信息获取部2171控制检测部211并获取表示飞行位置的位置信息。另外，位置信息获取部2171向通信控制部2174或飞行控制部2173发送表示获取的飞行位置的位置信息。

信息获取部2172获取通信控制部2174接收到的、表示移动电话网的基站23的电波未到达的区域的区域信息。信息获取部2172例如获取包含用于确定电波未到达的区域的信息在内的区域信息、或者包含用于确定电波到达的区域的信息在内的区域信息，作为表示电波未到达的区域的区域信息。信息获取部2172还能够获取通信控制部2174接收到的、表示区域信息所表示的区域内的飞行路线的飞行路线信息。信息获取部2172将获取的飞行路线信息通知给飞行控制部2173。信息获取部2172能够获取包含表示基站23的电波的强度分布的电波状态信息在内的区域信息。

图10是用于说明第二实施方式中的包含电波状态信息在内的区域信息的图。位于图10的右下部的基站23是设置在城市街道的移动电话网的基站，发送向便携终端M广播的基站信号。

图10中的用菱形填充的部分表示离基站23的距离近，基站信号的电波强度大的地点。图10中的用斜线填充的部分表示与基站23的距离为中等程度，基站信号的电波强度为中等程度的地点。图10中的用纵线填充的部分表示与基站23的距离比较远，基站信号的电波强度小的地点。图10中的未填充的部分表示与移动电话网络的基站23的距离远，基站信号的电波未到达的区域。信息获取部2172获取包含表示如上述说明的基站23广播的基站信号的电波的强度分布的电波状态信息在内的区域信息。

需要说明的是，表示电波未到达的区域的区域信息也可以按照距地面的高度而不同。具体而言，例如可以是距地面10m的高度处的基站信号的电波未到达的区域和距地面20m的高度处的基站信号的电波未到达的区域不同。飞行装置21的信息获取部2172可以基于本机的机体信息，获取用于本机飞行而被推荐的距地面的高度中的基站信号的电波未到达的区域。另外，表示电波到达的区域的区域信息也可以与表示电波未到达的区域的区域信息同样地，按照距地面的高度而不同。

飞行控制部2173基于包括高度信息在内的地图数据来控制飞行机构，使得在到地面的距离为预定范围内飞行。另外，飞行控制部2173获取表示通信控制部2174接收到的飞行路线的飞行路线信息或存储在存储部216中的飞行路线信息。飞行控制部2173基于由位置信息获取部2171获取的位置信息来控制飞行机构215，以沿着由飞行路线信息表示的飞行路线来飞行。

需要说明的是，飞行控制部2173可以适当地改变飞行路线。飞行控制部2173例如基于本机的电池余量、飞行位置的风向、风速、降雨量来改变飞行路线。另外，飞行控制部2173基于通信控制部2174获取的天气预报信息来改变飞行路线。

在后述的通信控制部2174接收到便携终端M对于所发送的广播信号的响应信号时，飞行控制部2173基于电波状态信息来变更飞行路线。具体而言，在通信控制部2174接收到响应信号时，飞行控制部2173基于电波状态信息，将飞行路线设定为朝向离基站23的电波未到达的区域中包含的当前的位置最近的、基站23的电波到达的区域。飞行控制部2173控制飞行机构以沿着变更后的飞行路线飞行。由此，飞行装置21在接收到来自便携终端M的响应信号时，能够迅速地飞行到基站23的电波到达的区域。

通信控制部2174基于位置信息获取部2171获取的位置信息和电波状态信息，检测进入到基站23的电波未到达的区域的情况。具体而言，在表示飞行位置的位置信息包含在电波状态信息所示的基站23的电波的强度在预定值以下的地点的情况下，通信控制部2174检测出进入到基站23的电波未到达的区域内。通信控制部2174检测基站23的电波的强度，以基站23的电波的强度在预定的阈值以下为条件，发送广播信号。这样，飞行装置21的通信控制部2174基于实际测量基站23的电波的值来发送广播信号，因此能够发送广播信号，而不干扰现有的移动电话网。

通信控制部2174例如发送包含作为在存储部216中存储的搜救对象的便携终端M的识别信息在内的广播信号。便携终端M接收飞行装置21的通信控制部2174所发送的包含识别信息在内的广播信号。便携终端M在接收到的广播信号中包含的识别信息与本机的识别信息一致时，发送响应信号。

在位置信息所示的飞行位置进入到区域信息所示的基站23的电波未到达的区域内的情况下，通信控制部2174发送便携终端M能够接收的广播信号，并且接收对于广播信号的响应信号。通信控制部2174也可以在接收到与作为搜救对象的便携终端M的识别信息一致的响应信号时，向作为搜救对象的便携终端M发送预定的消息。通信控制部2174向输出部214发送表示接收到响应信号的报告信息。在通信控制部2174接收到的响应信号包含作为搜救对象的便携终端M的识别信息的情况下，输出部214输出报告信息。

通信控制部2174向输出部214发送包含位置信息获取部2171获取的、表示接收到响应信号的时刻的飞行位置的位置信息在内的报告信息。输出部214输出包含接收到来自便携终端M的响应信号的时刻的位置信息在内的报告信息。另外，通信控制部2174也可以向输出部214发送包含所获取的响应信号的电波强度的报告信息。输出部214也可以输出包含接收到来自便携终端M的响应信号的时刻的响应信号的电波强度在内的报告信息。

通信控制部2174也可以通过与便携终端M进行通信来获取便携终端M获取的位置信息。具体而言，飞行装置21的通信控制部2174向安装在便携终端M上的应用程序发送获取请求，以发送由便携终端M获取的位置信息。便携终端M的控制部获取便携终端M的位置信息，并向飞行装置21的通信控制部2174发送便携终端M的位置信息。通信控制部2174向输出部214发送包含便携终端M的位置信息在内的报告信息。另外，通信控制部2174也可以通过与便携终端M进行通信，获取包含便携终端M接收到的广播信号的电波强度在内的电波强度信息。具体而言，便携终端M的控制部检测便携终端M接收到的广播信号的电波强度，并且向飞行装置21的通信控制部2174发送包含广播信号的电波强度在内的电波强度信息。通信控制部2174向输出部214发送包含从便携终端M接收到的电波强度信息在内的报告信息。

通信控制部2174检测基站23的电波的强度。通信控制部2174判定基站23的电波的强度是否在预定的值以上，如果基站23的电波的强度在预定的值以上，则向输出部214通知报告信息，并且通知电波的强度在预定的值以上。输出部214在基站23的电波强度在预定的值以上的位置处，向基站23发送报告信息，由此将报告信息发送给预定的发送目的地。预定的发送目的地例如是救助中心的PC。

[飞行控制装置22的结构图]

图11是表示第二实施方式中的飞行控制装置22的结构的图。飞行控制装置22具有通信部221、输出部222、存储部223和控制部224。控制部224具有信息发送部2241和信息接收部2242。

通信部221是与网络连接的通信接口，包括例如LAN(Local Area Network：局域网)控制器。另外，通信部221也可以包括对用于使用无线通信线路进行通信的电波进行收发的通信模块。无线通信线路例如是LTE线路、Wi-Fi。通信部221经由网络与飞行装置21收发信息。

输出部222输出信息接收部2242接收到的报告信息。输出部222例如输出报告信息作为用于在显示图像的显示装置上显示的图像数据。另外，输出部222例如输出报告信息作为文本数据。另外，输出部222向例如包括台式PC、平板PC、智能手机在内的信息输出装置输出报告信息。另外，飞行控制装置22也可以包括显示部，输出部222也可以使显示部显示报告信息。

存储部223是包括ROM和RAM等的存储介质。存储部223存储控制部224执行的程序。另外，存储部223用作控制部224的工作存储器，临时存储例如区域信息、包括飞行装置21的飞行路线在内的飞行路线信息和从飞行装置21接收的报告信息。

控制部224例如是CPU。控制部224通过执行存储在存储部223中的程序，作为信息发送部2241和信息接收部2242发挥功能。信息发送部2241将表示移动电话网的基站23的电波未到达的区域内的飞行路线的飞行路线信息发送给飞行装置21。另外，信息发送部2241向多个飞行装置21分别发送不同的飞行路线信息。信息接收部2242接收表示从便携终端M接收到响应信号的报告信息，该响应信号响应正在基站23的电波未到达的区域飞行时飞行装置21所发送的广播信号。另外，信息接收部2242从多个飞行装置接收多个报告信息。

信息接收部2242向输出部222通知接收到的报告信息。

[飞行装置21的操作]

图12是第二实施方式的飞行装置21的操作的流程图。首先，飞行装置21的信息获取部2172获取区域信息和飞行路线信息(S210)。接着，飞行控制部2173基于包含高度信息在内的地图数据和检测部211检测出的飞行高度，以距地面的距离在预定的范围内的方式开始飞行。并且，飞行控制部2173基于由位置信息获取部2171获取的位置信息，以沿着由飞行路线信息表示的飞行路线飞行的方式控制飞行装置(S212)。以下，只要没有特别记载，飞行装置21的飞行控制部2173以沿着飞行路线飞行的方式控制飞行机构。

通信控制部2174基于位置信息和区域信息，判定是否进入到基站23的电波未到达的区域(S214)。在进入到基站23的电波未到达的区域的情况下(S214的是)，通信控制部2174检测基站23的电波强度，判定是否在预定的阈值以下(S216)。如果基站23的电波强度在预定的阈值以下(S216的是)，则通信控制部2174发送广播信号(S218)。

飞行装置21的通信控制部2174判定是否从便携终端M接收到响应信号(S220)。在通信控制部2174接收到来自便携终端M的响应信号时(S220的是)，位置信息获取部2171获取表示获取了响应信号时的飞行位置的位置信息(S222)。通信控制部2174检测基站23的电波的强度，并且判定电波的强度是否在预定的阈值以上(S226)。如果基站23的电波的强度小于预定的阈值(S226的否)，则通信控制部2174通知飞行控制部2173继续飞行。如果基站23的电波的强度在预定的阈值以上(S226的是)，则通信控制部2174将在预定的阈值以上的情况通知给输出部214。输出部214经由移动电话网络的基站23向飞行控制装置22输出报告信息(S228)。

近年来，作为趣味和娱乐，享受登山的人逐渐增加。另一方面，在自然地域有可能发生始料未及的事故。因此，作为紧急联络手段，很多人携带移动电话等可通信的便携终端。但是，多数情况下在山中成为通信区域服务区外，存在无法进行通信的情况。以往公开了例如在成为通信区域服务区外的情况下，经由附近的其它便携终端将数据发送给服务器的技术。

例如，通过使用Bluetooth(注册商标)进行终端间通信，在与附近的其它便携终端之间收发数据。但是，当用户在区域服务区外遇险的情况下，在用户所持的便携终端能够通信的范围内不一定存在其它的登山者。另外，即使附近有其它便携终端，在其它便携终端也在区域服务区外的情况下，便携终端也无法与服务器进行通信。

如上所述，本实施方式中的飞行装置21的输出部214输出包含接收到便携终端M的响应信号时的本机的位置信息在内的报告信息。因此，搜救持有便携终端M的遇险者的搜救队能够确定在飞行装置21的通信控制部2174接收到响应信号时的位置的附近存在便携终端M。即，即使在附近没有其它便携终端M的情况下，也能够确定遇险者的便携终端M的位置。

在以上的说明中，示出了飞行装置21的操作、飞行控制装置22的操作以及位置确定系统S确定便携终端的位置的方法的一例。

以下，对确定便携终端M的位置的其它方法进行详细说明。

[确定便携终端M的位置的方法1]

确定便携终端M的位置的方法1是通信控制部2174在多个不同的定时发送多个广播信号，并且接收对于多个广播信号的多个响应信号的方法。

图13是用于说明第二实施方式中的接收多个响应信号的方法的图。飞行装置21沿着飞行路线L1和飞行路线L2飞行。位置P60表示飞行装置21的出发点。图13中的用纵线填充的区域是通信控制部2174接收到的响应信号的电波强度为低强度的区域。图13中的用斜线填充的区域是通信控制部2174接收到的响应信号的电波强度为中强度的区域。图13中的用菱形填充的区域是通信控制部2174接收到的响应信号的电波强度为高强度的区域。

当检测出进入到基站23的电波未到达的区域内时，飞行装置21的通信控制部2174以一定间隔发送广播信号。设通信控制部2174在从位置P61到位置P63发送广播信号，并接收到响应信号。参照图13，通信控制部2174在位置P61接收到的响应信号的电波强度为低强度。通信控制部2174在位置P62接收到的响应信号的电波强度为中强度。通信控制部2174在位置P63接收到的响应信号的电波强度为高强度。

认为便携终端M的位置接近接收到电波强度最高强度的响应信号的位置。因此，通信控制部2174向输出部214发送包含位置信息在内的报告信息，该位置信息表示在接收到多个响应信号时的电波强度最大的响应信号的位置P63。输出部214输出包含接收到多个响应信号时的电波强度最大的响应信号的时刻的位置信息在内的报告信息。由此，搜救队能够确定作为搜救对象的便携终端M存在于表示包含在报告信息中的飞行位置的位置的附近。

[确定便携终端M的位置的方法2]

确定便携终端M的位置的方法2是通过获取多个电波强度的边界位置来确定便携终端M存在的区域的方法。图14是用于说明第二实施方式中的获取多个电波强度的边界位置的方法的图。飞行装置21的飞行控制部2173控制飞行机构215以沿着飞行路线L3飞行。图14中的用纵线填充的区域是通信控制部2174接收到的响应信号的电波强度为低强度的区域。图14中的用斜线填充的区域是通信控制部2174接收到的响应信号的电波强度为中强度的区域。

设通信控制部2174在从位置P71到位置P76发送广播信号，并接收到响应信号。参照图14，通信控制部2174在位置P72、位置P73、位置P76接收到的响应信号的电波强度是小于预定的值的低强度。通信控制部2174在位置P71、位置P74和位置P75接收到的响应信号的电波强度是预定值以上的中强度。

需要说明的是，在以上的说明中，飞行装置21检测出响应信号的电波强度，但便携终端M也可以检测广播信号的电波强度。便携终端M能够将响应信号与包含检测出的广播信号的电波强度在内的电波强度信息一起发送给飞行装置21。由此，飞行装置21能够从便携终端M获取便携终端M接收到的广播信号的电波强度。

说明在获取了多个电波的边界位置的情况下，从多个电波的强度的边界位置确定作为搜救对象的便携终端M的位置的方法。电波强度在预定值以上的位置P71和电波强度小于预定值的位置P72是响应信号的电波强度变化的边界附近的位置。飞行装置21与便携终端M之间的距离越近，便携终端M所发出的响应信号的电波越强。因此，认为便携终端M存在于从位置P72朝向位置P71的方向。因此，通信控制部2174确定便携终端M可能存在的区域位于由箭头L31表示的从位置P72朝向位置P71的方向。

同样地，认为便携终端M存在于从位置P73朝向位置P74的方向、以及从位置P76朝向P75的方向。通信控制部2174确定便携终端M可能存在的区域位于由箭头L32表示的从位置P73朝向位置P74的方向、以及由箭头L33表示的从位置P76朝向位置P75的方向。然后，通信控制部2174将由箭头L31、箭头L32以及箭头L33表示的方向上的用网格填充的区域R70确定为便携终端M可能存在的区域。

通信控制部2174将包含基于电波强度变化的边界附近的多个位置处的响应信号的电波强度而确定的、可能存在便携终端M的用网格填充的区域R70的报告信息通知给输出部214。输出部214输出包含由搜救队所使用的飞行控制装置22接收到的可能存在便携终端M的区域在内的报告信息。由此，搜救队能够集中于可能存在便携终端M的区域而进行搜救。

[确定便携终端M的位置的方法3]

确定便携终端M的位置的方法3是基于多个响应信号来确定便携终端M存在的区域的方法。若飞行装置21的通信控制部2174发送的广播信号的电波到达范围大，则即使搜救队知道通信控制部2174接收到来自便携终端M的响应信号的位置，也必须大范围搜救。因此，说明飞行装置21根据多个响应信号将存在便携终端M的区域确定为窄区域的方法。

图15是用于说明第二实施方式中的根据多个响应信号来确定便携终端M存在的区域的方法的图。飞行装置21的通信控制部2174在位置P81、位置P82和位置P83发送广播信号，并接收响应信号。电波到达范围R81表示飞行装置21的通信控制部2174在位置P81中发送的广播信号的电波的到达范围。同样地，电波到达范围R82和R83分别表示飞行装置21的通信控制部2174在位置P82和P83中发送的广播信号的电波的到达范围。

如已经说明的那样，作为搜救对象的便携终端M存在于飞行装置21的通信控制部2174所发送的广播信号的电波到达范围内。因此，认为便携终端M存在于电波到达范围R81、电波到达范围R82和电波到达范围R83重叠的搜救范围L84。因此，飞行装置21的通信控制部2174确定搜救范围R84，将包含搜救范围R84在内的报告信息通知给输出部214。输出部214将包含搜救范围R84在内的报告信息输出至搜救队所使用的飞行控制装置22。由此，搜救队能够将作为搜救对象的便携终端M所存在的范围确定为窄的范围。

需要说明的是，在以上的说明中，一台飞行装置21在多个位置发送广播信号并接收到响应信号，但不限于此，也可以由多个飞行装置21在分别不同的位置接收响应信号。

[确定便携终端M的位置的方法4]

确定便携终端M的位置的方法4是控制天线的朝向来确定响应信号的电波的发送方向的方法。飞行装置21具有发送广播信号的天线，能够使天线的朝向向着特定的方向。飞行装置21的通信控制部2174检测对于与天线的朝向对应的广播信号的响应信号的电波强度。输出部214输出包含位置信息、天线的朝向和对于与天线的朝向对应的广播信号的响应信号的电波强度在内的报告信息。由此，搜救队能够确定相对于接收到响应信号时的飞行装置21的位置的、便携终端M发送的响应信号的电波的方位和基于电波强度的距离。

[确定便携终端的位置的方法5]

确定便携终端M的位置的方法5是基于与地面的距离来确定便携终端M的地点的方法。在接收到对于广播信号的响应信号时，通信控制部2174获取检测部211检测出的本机的飞行高度以及响应信号的接收强度。通信控制部2174基于本机的飞行高度和响应信号的接收强度，确定有可能存在便携终端M的区域。

具体而言，通信控制部2174确定将本机的飞行高度h设为高度且将基于响应信号的电波强度的距离r设为斜边的直角三角形。通信控制部2174基于下述式，确定从本机的飞行位置向地面垂下的垂线与地面相交的点P与便携终端M的直线距离a。

a²＝r²-h² (式)

通信控制部2174将以点P为中心且以点P与便携终端M的直线距离a为半径的圆内确定为便携终端M可能存在的区域。通信控制部2174将包含所确定的区域在内的报告信息通知给输出部214。由此，搜救队能够确定便携终端M可能存在的区域。

[确定便携终端M的位置的方法6]

确定便携终端M的位置的方法7是多个飞行装置21适当地改变飞行路线的方法。飞行装置21能够与其它飞行装置21相互通信，收发包括飞行路线在内的飞行路线信息。

多个飞行装置21的通信控制部2174与其它飞行装置21的通信控制部2174建立通信线路，收发包含飞行路线在内的飞行路线信息。例如，飞行装置21a的通信控制部2174将本机的飞行路线发送给正在附近飞行的飞行装置21b。若接收到飞行装置21a的飞行路线，则飞行装置21b的控制部217与本机的飞行路线进行比较。若飞行装置21a的飞行路线与本机的飞行路线不重叠，则飞行装置21b的飞行控制部2173不改变本机的飞行路线。在飞行装置21a的飞行路线与本机的飞行路线重叠的情况下，飞行装置21b的飞行控制部2173变更本机的飞行路线。需要说明的是，当飞行装置21a的飞行路线与本机的飞行路线重叠时，飞行装置21b的飞行控制部2173也可以经由通信控制部2174向飞行装置21a发送指示飞行路线的指示信息。

由此，多个飞行装置21能够以彼此的飞行路线不重叠的方式飞行，并发送广播信号。因此，搜救队即使不对多个飞行装置21设定详细的飞行路线，也能够确定便携终端M的位置。

以上，按照第一实施方式和第二实施方式进行了说明。通过这些实施方式的组合而产生的新的实施方式也包含在本发明的实施方式中。通过组合第一实施方式和第二实施方式，即使在移动电话网的通信质量变化的情况下，也能够控制飞行装置21，并且在附近没有其它便携终端M的情况下能够确定遇险者的便携终端M的位置。

以上，使用实施方式对本发明进行了说明，但本发明的技术范围并不限定于上述实施方式所记载的范围。本领域技术人员清楚知道可以对上述实施方式进行各种变更或改良。特别地，装置的拆散、整合的具体实施方式不限于以上所图示的实施方式，可以根据各种附加等或者根据功能负载对其全部或一部分以任意的单位进行功能上地或物理上地拆散、整合而构成。

产业上的可利用性

根据本发明，即使移动电话网的通信质量发生变化，也能够控制飞行装置。

附图标记说明

11：飞行装置

111：通信部

112：飞行机构

113：飞行位置确定部

114：环境确定部

118：存储部

119：控制部

1191：通信控制部

1192：获取部

1193：飞行控制部

1194：检测部

1195：校正部

1196：路线决定部

21：飞行装置

22：飞行控制装置

23：基站

211：检测部

212：拍摄部

213：通信部

214：输出部

215：飞行机构

216：存储部

217：控制部

221：通信部

222：输出部

223：存储部

224：控制部

2171：位置信息获取部

2172：信息获取部

2173：飞行控制部

2174：通信控制部

2241：信息发送部

2242：信息接收部

M：便携终端

S：位置确定系统