提升飞行安全性的方法及装置、电子设备的制造方法
【技术领域】
[0001] 本公开设及飞行控制技术领域，尤其设及一种提升飞行安全性的方法及装置、电 子设备。
【背景技术】
[0002] 无人机被越来越广泛地应用于航拍、救援等各领域，而随着无人机的价格降低、操 控难度减小，很多普通用户将无人机作为日常生活中的一件娱乐设备，W完成自拍等动作。
[0003] 然而，由于普通用户的操控技巧不够熟练，很容易造成无人机与人或物体的碰撞， 造成无人机损坏和人员受伤。
【发明内容】
[0004] 本公开提供一种提升飞行安全性的方法及装置、电子设备，W解决相关技术中的 不足。
[0005] 根据本公开实施例的第一方面，提供一种提升飞行安全性的方法，包括：
[0006] 确定飞行轨迹；
[0007] 当所述飞行轨迹与预定义的保护对象之间的间隔距离小于预设安全距离时，调整 所述飞行轨迹，W使所述间隔距离被调整至不小于所述预设安全距离。
[0008] 可选的，所述确定飞行轨迹，包括：
[0009] 根据接收到的用户控制指令，生成所述飞行轨迹；
[0010] 或者，根据当前位置和接收到的用户定义的飞行目标，生成所述飞行轨迹。
[0011] 可选的，所述调整所述飞行轨迹，包括：
[0012] 获取所述飞行轨迹在W所述保护对象的所处位置为球屯、、所述预设安全距离为半 径的球面上形成的入射点和出射点；
[0013] 在所述球面上分别选取W所述入射点为起点、所述出射点为终点的任意路线，并 替换所述飞行轨迹中W所述入射点为起点、所述出射点为终点的轨迹段，W实现对所述飞 行轨迹的调整。
[0014] 可选的，被选取的所述任意线路为W所述入射点为起点、所述出射点为终点的圆 弧。
[0015] 可选的，所述在所述球面上分别选取W所述入射点为起点、所述出射点为终点的 任意路线，并替换所述飞行轨迹中W所述入射点为起点、所述出射点为终点的轨迹段，包 括：
[0016] 调整所述轨迹段在每一采样时间点对应的初始飞行速度，得到对应于所述任意线 路在每一采样时间点对应的调整后飞行速度。
[0017] 可选的，所述调整所述轨迹段在每一采样时间点对应的初始飞行速度，得到对应 于所述任意线路在每一采样时间点对应的调整后飞行速度，包括：
[0018] 在每一采样时间点对应的初始飞行速度的基础上，分别叠加对应的飞行校正速 度，w得到所述调整后飞行速度；
[0019] 其中，每一采样时间点对应的飞行校正速度的方向为所述球屯、指向相应采样时间 点在所述任意线路上对应的轨迹点，且每一采样时间点对应的飞行校正速度的速度值可使 相应的调整后飞行速度的飞行方向相切于所述球面。可选的，所述飞行校正速度的速度值 符合下述公式：
[0020] Vi=V〇Xcos(曰 +βi)
[OOW其中，Vi为第i个采样时间点对应的飞行校正速度的速度值，V。为第i个采样时 间点对应的初始飞行速度的速度值，α为所述入射点对应的入射角度，β1为第i个采样时 间点在所述任意线路上对应的轨迹点与所述入射点之间的弧线对应的圆屯、角。
[0022] 可选的，所述预定义的保护对象为飞行操控用户。
[0023] 根据本公开实施例的第二方面，提供一种提升飞行安全性的装置，包括： 阳024] 确定单元，确定飞行轨迹；
[00巧]调整单元，当所述飞行轨迹与预定义的保护对象之间的间隔距离小于预设安全距 离时，调整所述飞行轨迹，W使所述间隔距离被调整至不小于所述预设安全距离。
[00%] 可选的，所述确定单元包括：第一生成子单元或第二生成子单元；其中，
[0027] 所述第一生成子单元，根据接收到的用户控制指令，生成所述飞行轨迹；
[0028] 所述第二生成子单元，根据当前位置和接收到的用户定义的飞行目标，生成所述 飞行轨迹。
[0029] 可选的，所述调整单元包括：
[0030] 获取子单元，获取所述飞行轨迹在W所述保护对象的所处位置为球屯、、所述预设 安全距离为半径的球面上形成的入射点和出射点；
[0031] 替换子单元，在所述球面上分别选取W所述入射点为起点、所述出射点为终点的 任意路线，并替换所述飞行轨迹中W所述入射点为起点、所述出射点为终点的轨迹段，W实 现对所述飞行轨迹的调整。
[0032] 可选的，被选取的所述任意线路为W所述入射点为起点、所述出射点为终点的圆 弧。
[0033] 可选的，所述替换子单元包括：
[0034] 速度调整模块，调整所述轨迹段在每一采样时间点对应的初始飞行速度，得到对 应于所述任意线路在每一采样时间点对应的调整后飞行速度。
[0035] 可选的，所述速度调整模块包括：
[0036] 叠加子模块，在每一采样时间点对应的初始飞行速度的基础上，分别叠加对应的 飞行校正速度，W得到所述调整后飞行速度；
[0037] 其中，每一采样时间点对应的飞行校正速度的方向为所述球屯、指向相应采样时间 点在所述任意线路上对应的轨迹点，且每一采样时间点对应的飞行校正速度的速度值可使 相应的调整后飞行速度的飞行方向相切于所述球面。
[0038] 可选的，当所述飞行轨迹为匀速直线飞行轨迹，且被选取的所述任意线路为W所 述入射点为起点、所述出射点为终点的圆弧时，所述任意线路上的每一点对应的飞行校正 速度的速度方向为所述球屯、分别指向所述每一点的方向，且所述任意线路上的每一点对应 的飞行校正速度的速度值符合下述公式：
[0039]Vi=V〇Xcos(曰 +βi) W40] 其中，Vi为第i个采样时间点对应的飞行校正速度的速度值，V。为第i个采样时 间点对应的初始飞行速度的速度值，α为所述入射点对应的入射角度，β1为第i个采样时 间点在所述任意线路上对应的轨迹点与所述入射点之间的弧线对应的圆屯、角。
[0041] 可选的，所述预定义的保护对象为飞行操控用户。
[0042] 根据本公开实施例的第Ξ方面，提供一种电子设备，包括： 阳043] 处理器；
[0044] 用于存储处理器可执行指令的存储器；
[0045] 其中，所述处理器被配置为：
[0046] 确定飞行轨迹；
[0047] 当所述飞行轨迹与预定义的保护对象之间的间隔距离小于预设安全距离时，调整 所述飞行轨迹，W使所述间隔距离被调整至不小于所述预设安全距离。
[0048] 本公开的实施例提供的技术方案可W包括W下有益效果：
[0049] 由上述实施例可知，本公开通过预先定义保护对象，并确定飞行器的飞行轨迹，可 W准确了解飞行器与保护对象之间的相对位置关系。同时，通过对飞行器的飞行轨迹进行 及时调整，使得飞行器与保护对象之间的间隔距离始终不小于预设安全距离，有助于提升 飞行器和保护对象双方的安全性。
[0050] 应当理解的是，W上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不 能限制本公开。
【附图说明】
[0051] 此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施 例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
[0052] 图1是根据一示例性实施例示出的一种提升飞行安全性的方法的流程图。
[0053] 图2A是根据一示例性实施例示出的一种确定飞行轨迹的示意图。 阳054] 图2B是根据一示例性实施例示出的另一种确定飞行轨迹的示意图。 阳05引图3A-3D是根据一示例性实施例示出的一种调整飞行轨迹的示意图。
[0056] 图4是根据一示例性实施例示出的一种调整飞行速度的示意图。
[0057] 图5是根据一示例性实施例示出的一种计算校正飞行速度的速度值的示意图。
[0058] 图6-10是根据一示例性实施例示出的一种提升飞行安全性的装置的框图。
[0059] 图11是根据一示例性实施例示出的一种用于提升飞行安全性的装置的结构示意 图。
【具体实施方式】
[0060] 运里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述设及 附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。W下示例性实施例 中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附 权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
[0061