] 图1是根据一示例性实施例示出的一种提升飞行安全性的方法的流程图，如图1 所示，该方法用于飞行器中，可w包括w下步骤：
[0062] 在步骤102中，确定飞行轨迹；
[0063] 在本实施例中，本公开的技术方案可W应用于诸如四轴飞行器等任意类型的无人 机，W帮助提升其飞行过程中的安全性，包括防止该无人机自身发生损坏，W及避免对其他 的人或物造成伤害。
[0064] 在本实施例中，如图2A-2B所示，飞行器可W与智能手机等移动设备（或者，也可 W使用专口的遥控设备）之间建立无线连接，比如蓝牙或WIFI连接，然后由用户通过该移 动设备与飞行器进行通讯，W控制该无人机的飞行，并使无人机确定对应的飞行轨迹。当 然，飞行器可W通过多种方式确定自身的飞行轨迹，下面对其中几种可能的形式进行举例 说明。 W65] 作为一示例性实施例，飞行器可W根据接收到的用户控制指令，生成飞行轨迹。如 图2A所示，在移动设备的触控屏幕上，可W提供对飞行器的控制界面，则用户通过点击该 控制界面上的虚拟控制按键，即可向飞行器发出对应的控制指令，则飞行器可W结合自身 的当前位置，确定相应的飞行轨迹。
[0066] 举例而言，假定用户向飞行器发出的控制指令为"前进"，则飞行器确定飞行轨迹 为：在当前位置的基础上，朝向自身或用户（取决于预先配置的飞行方式）的前方飞行；其 他控制指令的处理过程类似，此处不再寶述。
[0067] 作为另一示例性实施例，飞行器可W根据当前位置和接收到的用户定义的飞行目 标，生成飞行轨迹。如图2B所示，在移动设备的触控屏幕上，可W提供用户周围的地图，并 在该地图上展示出用户（即"我"）和飞行器的当前位置，则用户可W通过在该地图上进行 触摸点击，确定飞行器的飞行目标，然后由飞行器W该飞行目标为终点、自身的当前位置为 起点，生成对应的飞行轨迹，比如该飞行轨迹为W上述起点和终点为两端的线段或圆弧等。
[0068] 在步骤104中，当所述飞行轨迹与预定义的保护对象之间的间隔距离小于预设安 全距离时，调整所述飞行轨迹，W使所述间隔距离被调整至不小于所述预设安全距离。
[0069] 由上述实施例可知，本公开通过预先定义保护对象，并确定飞行器的飞行轨迹，可 W准确了解飞行器与保护对象之间的相对位置关系。同时，通过对飞行器的飞行轨迹进行 及时调整，使得飞行器与保护对象之间的间隔距离始终不小于预设安全距离，有助于提升 飞行器和保护对象双方的安全性。
[0070] 1、保护对象
[0071] "保护对象"可W为任意用户或物体。厂商可W在生产飞行器时，将对"保护对象" 的定义预先配置于飞行器中；或者，用户也可W根据自身的实际情况，修改或重新配置飞行 器对应的"保护对象"。其中，保护对象可W为单个对象，也可W同时包括多个对象，本公开 并不对此进行限制。
[0072] 举例而言，保护对象可W为飞行器的操控用户，W避免由于操作不当而导致飞行 器碰撞操控用户；飞行器和操控用户使用的操控设备（比如图2A-2B所示的移动设备，或者 专用的遥控设备等）中分别设置有定位忍片，使得飞行器能够了解到该操控用户的位置。
[0073] 或者，保护对象可W为某个物体。比如当用户在广场上操控飞行器时，该广场上存 在一个雕塑，则可W将该雕塑设置为保护对象，W避免飞行器在飞行过程中碰撞该雕塑；用 户可W在操控设备上定义该雕塑的位置信息，比如在图2B所示的地图上直接点击该雕塑 所处的位置，并由飞行器记录该位置信息。类似地，用户也可w对周围的其他用户进行位置 标记，使其成为飞行器的保护对象。
[0074] 当然，飞行器上还可W配置有摄像头等采集设备，通过对周围进行图像采集和对 象识别，确定对方是否为操作用户、雕塑或其他用户等预定义的保护对象，并实现相应的对 象保护操作。 阳07引 2、调整飞行轨迹
[0076] 1)替换风险轨迹段
[0077] 飞行器可W获取飞行轨迹在W保护对象的所处位置为球屯、、预设安全距离为半径 的球面上形成的入射点和出射点；然后，在该球面上分别选取W入射点为起点、出射点为终 点的任意路线，并替换飞行轨迹中W入射点为起点、出射点为终点的轨迹段，W实现对飞行 轨迹的调整。
[007引比如图3A所示，假定保护对象位于0点，而预设安全距离为r，则存在对应的安全 范围为W该0点为球屯、、预设安全距离r为半径的球面的内部空间；相应地，本公开的技术 方案中，需要确保飞行器的飞行轨迹避免进入该安全范围，从而确保飞行器自身W及0点 处的保护对象的安全。
[0079] 那么，假定飞行器的飞行轨迹为图3A中所示的直线，则当该飞行轨迹进入该安全 范围时，该直线会与上述的球面产生对应的入射点A和出射点B，即当该飞行器位于相应的 线段AB处时，飞行器与保护对象（即0点）之间的距离将小于预设安全距离r，因而需要对 飞行轨迹中包含的该线段AB进行调整，W使其离开上述球面的内部空间。
[0080] 因此，上述实施例中提出了选取图3A所示球面上W入射点A和出射点B为两端点 的任意路线，W替换原来的线段AB，则飞行器按照替换后的该任意线路进行飞行时，能够确 保与0点之间的距离始终不大于预设安全距离r，从而解决了相关技术中存在的安全隐患。
[0081] 举例而言，上述的任意线路可W采用W入射点A为起点、出射点B为终点的圆弧 AB。其中，图3B示出了将图3A中的线段AB替换为圆弧AB后的飞行轨迹的立体图示；相应 地，图3C为由入射点A、出射点B球屯、0和预设安全距离r定义的圆形，从平面角度描述了 将线段AB替换为圆弧AB的图示。
[0082] 此外，如图3D所示，飞行器的飞行轨迹可W为曲线或任意形状，而并不限制为图 3A所示的直线；而类似地，无论飞行轨迹的形状为何，均可W通过将入射点A与出射点B之 间的轨迹段替换为球面上对应的任意路线，从而消除飞行器为保护对象带来的安全风险， 比如该任意线路也可W为W入射点A和出射点B为两端点的圆弧AB。
[0083] 需要说明的是：飞行器并不一定沿着球面飞行，比如飞行器的调整后的飞行轨迹 可W在该球面外侧，即飞行器与0点之间的距离大于预设安全距离r;当然，通过使得飞行 器沿球面飞行，实际上可W尽可能地降低对原有的飞行轨迹的改变，使其尽可能地贴合用 户的原始操控意图。
[0084] 。速度调整
[00化]在将飞行器的飞行轨迹上的轨迹段替换为上述的任意线路时，可W通过调整该轨 迹段在每一采样时间点对应的初始飞行速度，得到对应于该任意线路在每一采样时间点对 应的调整后飞行速度。
[0086] 比如图4所示，在原始的飞行轨迹的轨迹段上，假定第i个采样时间点对应于该轨 迹段上的点Mi,且对应的初始飞行速度为巧，则本公开的技术方案中，希望通过将该初始 飞行速度为矿调整为该任意线路上的点Ni对应的调整后飞行速度；[，使得飞行器的飞行 方向在该点Ni处相切于球面。
[0087] 那么，作为一示例性实施例，如图5所示，可W在每一采样时间点对应的初始飞行 速度的基础上，分别叠加对应的飞行校正速度(对应于第i个采样时间点），W得到调 整后飞行速度1可；其中，每一采样时间点对应的飞行校正速度i'的方向为球屯、0指向相应 采样时间点在该任意线路上对应的轨迹点Ni，且每一采样时间点对应的飞行校正速度 的速度值Vi可使相应的调整后飞行速度苗的飞行方向相切于所述球面。
[0088] 其中，假定第i个采样时间点对应的初始飞行速度为;其方向为由飞行器指向 某个指定方向、速度值为<，则结合第i个采样时间点对应的轨迹点Ni和入射点A，可W得 到图5所示的对应的圆0。那么，在该圆0中，可W根据初始飞行速度为巧，确定出入射点A 对应的入射角度α(W入射点A为顶点、入射点A与球屯、0的连线为一条边、另一条边平行 于初始飞行速度为^的方向）、轨迹点Ni与入射点A之间的弧线ANi对应的圆必角β1，则 可W将初始飞行速度为?分解为第一速度分量和第二速度分量，其中第一速度分量为调整 后飞行速度.'巧、第二速度分量为，且第二速度分量为V;.与飞行校正速度为相反向量， 使得飞行校正速度?与初始飞行速度为4可^组合得到调整后飞行速度;?。
[0089] 因此，一方面可W由第二速度分量为巧，确定飞行校正速度的方向，另一方面可 W结合下述公式计算出飞行校正速度的速度值Vi:
[0090] V., ^ 吃X.cos(α+ 片.)
[0091] 其中，Vi为第i个采样时间点对应的飞行校正速度的速度值，W自为第i个采样时间 点对应的初始飞行速度的速度值，β1为第i个采样时间点