一种基于无人机的机械手抓取运输装置的制作方法

本实用新型属于无人机领域，涉及一种无人机附件，具体涉及一种基于无人机的机械手抓取运输装置。

背景技术：

近年来，随着无人机技术的普及，越来越多的无人机开始出现，无人机以其简单的结构、方便的操控及较高的安全性特点受到越来越多的人的追捧。为了充分利用这一便利性，无人机开始搭载装置，例如航拍装置。无人机体积较小，灵敏度很高，能够实现部分简单的高空工作，同时现有机械臂和机械手的现有技术发展也已十分成熟，高空抓取及搬运结合的简单工作可以由这三者结合起来解决。

但是机械手在非工作状态时，由于无防护装置因此会非常容易与其他物体发生碰撞，导致机械手的损坏，维修起来也会非常麻烦，现有技术中还没有隐藏式机械手的设计。

技术实现要素：

本实用新型所要解决的技术问题是一种质量轻，占据无人机载重量和空间较少、成本较低的基于无人机的机械手抓取运输装置，且具有保护机械手的保护外壳。

为了解决上述技术问题，本实用新型是通过以下技术方案来实现的：

一种基于无人机的机械手抓取运输装置，包括无人机本体，其特征在于：所述无人机本体包括外保护壳和设于外保护壳内的机架，所述外保护壳内设有舵机、U型支架和末端抓手，所述舵机安装在机架上，U型支架的开口端安装在舵机的输出轴上，所述末端抓手安装在U型支架底部，外保护壳与舵机对应位置的底部设有可开合的舱门，通过舵机可以使得末端抓手和U型支架旋转至水平状态收缩在外保护壳内或者旋转至竖直状态，末端抓手通过舱门处伸出外保护壳用于抓取物体。

作为改进，所述舵机通过舵机支架安装在机架上，U型支架的开口端一支与舵机的输出轴固定相连，另一支通过销轴安装在舵机支架上，当U型支架旋转至水平状态时，U型支架的U型口能将舵机支架包裹在内并与之平齐。

作为改进，所述舱门一端通过铰链或者合页与外保护壳相连，并通过第一电动推杆进行开合，所述第一电动推杆本体安装在外保护壳内的机架上，自由伸出端铰接在远离铰链或者合页的舱门上，通过第一电动推杆的伸缩运动实现舱门的自动开合。

作为改进，所述末端抓手包括基板、第二电动推杆、两个手爪和对应的两个支座，所述基板固定安装在U型支架底部，两个支座顶部固定安装在基板底部，两个手爪中部铰接安装两个支座底端，所述手爪为向内弯的弧形爪或者折形爪，所述第二电动推杆固定安装在基本底部，第二电动推杆的自身伸缩端与两个手爪的内侧端铰接相连。

作为改进，所述手爪与抓取接触的内侧面为粗糙的摩擦面。

本实用新型的有益效果是：本实用新型结构简单，相较于现有技术中使用的机械手，具有更好的保护作用，且占据无人机载重量和空间较少，成本较低。

附图说明

图1为本实用新型机械手抓取运输装置结构示意图；

图2为外保护壳结构示意图；

图3为末端抓手结构示意图。

1-机架，2-外保护壳，21-舱门，3-第一电动推杆，4-舵机部分，5-末端抓手，31-铰链，41-舵机支架，42-舵机，43-U型支架，51-基板，52-第二电动推杆，53-手爪，54-支座。

具体实施方式

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

说明书中公开的所有特征，或公开的所有方法或过程中的步骤，除了互相排斥的特征和/或步骤以外，均可以以任何方式组合。

本说明书(包括任何附加权利要求、摘要和附图)中公开的任一特征，除非特别叙述，均可被其他等效或具有类似目的的替代特征加以替换。即，除非特别叙述，每个特征只是一系列等效或类似特征中的一个例子而已。

如图1、图2、图3所示，一种基于无人机的机械手抓取运输装置，包括无人机本体，所述无人机本体包括外保护壳2和设于外保护壳2内的机架1，所述外保护壳2内设有舵机42、U型支架43和末端抓手5，所述舵机42安装在机架1上，U型支架43的开口端安装在舵机42的输出轴上，所述末端抓手5安装在U型支架43底部，外保护壳2与舵机42对应位置的底部设有可开合的舱门21，通过舵机42可以使得末端抓手5和U型支架43旋转至水平状态收缩在外保护壳2内或者旋转至竖直状态，末端抓手5通过舱门21处伸出外保护壳2用于抓取物体。

所述舵机42通过舵机支架41安装在机架1上，U型支架43的开口端一支与舵机42的输出轴固定相连，另一支通过销轴和轴承安装在舵机支架41上，当U型支架43旋转至水平状态时，U型支架43的U型口能将舵机支架41包裹在内并与之平齐，也即U支架内U型的深度大于舵机支架41水平方向的长度，这样可以使得末端U型支架43与舵机支架41叠合起来，减少所占空间，节约无人机上宝贵的空间资源。

如图2所示,所述舱门21一端通过铰链或者合页与外保护壳2相连，并通过第一电动推杆3进行开合，所述第一电动推杆3本体安装在外保护壳2内的机架1上，自由伸出端铰接在远离铰链31或者合页的舱门21上，通过第一电动推杆3的伸缩运动实现舱门21的自动开合。

如图3所示，所述末端抓手5包括基板51、第二电动推杆52、两个手爪53和对应的两个支座54，所述基板51固定安装在U型支架43底部，两个支座54顶部固定安装在基板51底部，两个手爪53中部铰接安装两个支座54底端，所述手爪53为向内弯的弧形爪或者折形爪，所述第二电动推杆52固定安装在基本底部，第二电动推杆52的自身伸缩端与两个手爪53的内侧端铰接相连。

本实施例中，可开启舱门21通过第一电动推杆3进行开启和关闭，第一电动推杆3通过铰链31与机架1和舱门21连接，所述舱门21与外保护壳2通过合页连接。

本实施例中，如图3所示，舵机42通过U型支架43带动末端抓手5进行放下与收回的行为，末端抓手5的手爪53由第二电动推杆52上下移动进行夹取和松开，手爪53与被夹物的接触面为摩擦面。

本实施例中，无人机移动到可夹取物上方，第一电动推杆3伸出推动舱门21开启，舱门21开启后，舵机42转动U型支架43下末端抓手5，第二电动推杆52收缩带动手爪53合拢夹取物品。所述无人机到达指定地点后，第二电动推杆52伸出带动两个手爪53张开放下物品，舵机42转动U型支架43收起末端抓手5，第一电动推杆3拉回舱门21，将末端抓手5保护在内。

本实用新型结构简单，相较于现有技术中使用的机械手，具有更好的保护作用，且占据无人机载重量和空间较少，成本较低。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应该以权利要求书所限定的保护范围为准。