移送装置的制作方法

专利名称：移送装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种移送装置，该移送装置将装载被移送物(例如基板等零件、或收 纳零件的架子、箱子、盒子等)的台车(手推台车、自动台车等)定位于规定位置，并在台车 与为进行规定的处理而移送的移送区域之间进行被移送物的移送(交接或承接)，此外，本 发明特别涉及一种具有进行台车的定位的定位机构的移送装置。
背景技术：
在对电子设备或机械零件等进行规定处理的处理线中，作业者将收纳上述零件的 架子等被移送物装载到台车上后，搬运到各处理区域(或相邻配置的移送装置)并交接，此 外，从处理区域(或移送装置)承接处理完成的被移送物(零件)并装载到台车，将其搬运 到下一处理区域，重复同样的作业。为了可靠地移送被移送物，台车需要相对于处理区域(或移送装置)可靠地定位。作为使台车相对于处理装置(移送区域)定位的以往的方法，已知有下述方法，在 处理装置的前面下方设置定位销，在台车的前方下方设置定位孔，作业者将台车靠近处理 装置，使定位销与定位孔嵌合，藉此，使台车相对于处理装置定位(例如参照专利文献1)。在该台车及处理装置中，在台车上设置装载被移送物的工作台、升降工作台的电 动机、移送被移送物的移送机构等，在台车被定位后，使工作台适当地升降，利用移送机构 把持被移送物，并移送(移送)到处理装置。不过，在这种定位方法中，由于在台车(台车的车轮)接触地面的状态下使台车相 对于处理装置定位，因此，其定位精度被地面的平面度左右，当地面不是平面时，台车可能 不能高精度地定位。此外，关于该移送方法，由于在台车上设有升降用的电动机和移送机构，因此需要 专用的台车，造成成本的增加。特别地，在对于每种被移送物都需要准备台车的情形下，则 需要种类不同的多个台车，进一步造成成本的增加。作为使台车相对于处理装置(移送区域)定位的其他方法，已知有以下方法，为 使一体具有收纳零件的箱子的台车相对于具有可升降的框及使框升降的一对升降机的移 送装置(贮藏柜和操作部)定位，在台车的下表面设置槽，在框的上表面设置突起，在框下 降的状态下，作业者使台车移动到框的正上方后，使一对升降机动作，使框上升，从而使框 的突起进入台车的槽，使台车定位，并使台车上升，露出地面进行定位(例如参照专利文献 2)。不过，在这种定位方法中，由于使台车移动到框的上方时，不能目视确认框，不易 使台车的槽与框的突起定位，在位置偏移的状态下使框上升时，台车被倾斜地抬起，可能不 能可靠地移送被移送物。此外，台车通常是在不同的生产线(工厂)通过作业者被组装的，在组装时有时会 产生组装误差，此外，在使用于各国的生产线(工厂)时，有时各国都会出现台车固有的组 装误差。这样，在台车存在固有的组装误差时，在如上所述以往的定位方法中，可能会导致台车定位于处理区域(或移送装置)时的不良情形(例如，台车的一部分与处理装置的一 部分挂住，不能进行定位的定位失误等)、解除台车的定位时的不良情形(例如，台车的一 部分与处理装置的一部分挂住，不能解除定位的解除失误等)。此外，即便是在预先允许的尺寸误差的范围内组装的台车，由于长时间在生产线 (工厂)等反复使用，也会产生歪斜(倾斜)或松动，若在该状态下继续使用，则可能在进行 台车的定位时产生定位失误，或在移送装载在台车上的被移送物时产生移送失误，造成生 产效率降低。发明文献1 日本专利特开平11-255321号公报专利文献2 日本专利特开昭60-262776号公报发明的公开发明所要解决的技术问题本发明鉴于上述以往技术问题而作，其目的在于提供一种移送装置，该移送装置 能实现结构的简化、低成本化，能将装载有被移送物(例如基板等零件、或收纳零件的架 子、箱子、盒子等)的台车高精度地定位于规定位置，此外，能防止台车的松动或矫正台车 的歪斜，能顺利且可靠高效地进行台车与为进行处理而将被移送物移送到的移送区域之间 的被移送物的移送(交接或承接)。解决技术问题所采用的技术方案为达成上述目的，本发明的移送装置是将能装载被移送物的台车定位于规定位 置、在台车与移送区域之间移送被移送物的移送装置，其特征是，包括供台车搬入的搬入 区域；具有为了从与台车的搬入方向垂直且水平的左右方向的两侧以夹住的形式将搬入到 搬入区域的台车抬起并定位于规定的高度位置，与台车可卡合和脱离地设置的左右的摆动 臂的定位机构；以及在利用定位机构定位后的台车与移送区域之间移送被移送物的移送机 构。根据该结构，当台车被搬入到搬入区域时，定位机构的左右的摆动臂同步地从与 台车脱离的状态，以从(从搬入方向观察)左右两侧夹住台车的形式与台车卡合，并将台车 抬起，定位于规定的高度位置。这样，由于利用摆动臂将台车从左右两侧及下方抬起，并定 位于离开地面的位置，此外，由于在摆动臂的摆动动作(从脱离朝下的状态开始卡合、变成 承载状态的动作)时进行台车的对位，因此，不受地面的平面度的影响，且即便各台车存在 尺寸上的组装误差和歪斜(倾斜)，也能使台车容易且高精度地定位于规定位置。上述结构中能采用还具有矫正被搬入搬入区域的台车的左右方向上的歪斜的矫 正机构的结构。根据该结构，由于能利用矫正机构矫正搬入到搬入区域的台车的歪斜(倾斜等)， 因此，即便是台车由于历时产生变形等的情形，也能矫正台车，高精度地定位。上述结构中，矫正机构采用具有至少2个矫正引导件的结构，该至少2个矫正引导 件为了分别与作为台车的一部分的左右的垂直框的相对的内侧部卡合，在左右方向上隔着 规定间隔配置。根据该结构，当台车被搬入到搬入区域时，由于2个矫正引导件分别与左右的垂 直框的内侧部卡合来矫正歪斜(垂直框的倾斜)，因此，能使台车保持本来的姿势，并能进 一步高精度地定位。
上述结构中，定位机构能采用以下结构，包括将左右的摆动臂保持成自由摆动的 左右的升降保持件；驱动升降保持件升降的左右的驱动单元；以及与摆动臂卡合，从而与 升降保持件的升降动作连动，使摆动臂摆动的左右的卡合部。根据该结构，当在左右的驱动单元的作用下左右的升降保持件同步上升时，与该 上升动作连动，处于与左右的卡合部卡合状态的左右的摆动臂同步地，以从两侧夹住作为 台车的一部分的左右的水平框的形式将台车抬起。这样，能以简单的结构且通过简单的直 线动作和摆动动作，将台车抬起并定位。上述结构中，摆动臂能采用具有第一引导部的结构，该第一引导部通过从下方朝 向上方的旋转，与抬起作为台车的一部分的水平框的动作同时，与作为台车的一部分的垂 直框卡合，在搬入方向上对台车引导并定位。根据该结构，由于与左右的摆动臂抬起台车的水平框的动作同时，设于左右的摆 动臂的左右的第一引导部在搬入方向上对台车的垂直框进行引导并定位，因此，能矫正搬 入方向上的台车的歪斜(倾斜)，并能进一步高精度地定位台车。上述结构中，摆动臂能采用下述结构，包括形成大致L字状，能承载台车的承载 部；以及从承载部的端部伸长，被支承成自由摆动的被支承部，卡合部是与被支承部自由滚 动地接触的滚筒。根据该结构，当被支承部升降时，被支承部与滚筒的接触位置变化，摆动臂摆动， 在承载部与台车卡合并承载的状态与脱离台车并解除卡合的状态之间往复动作。这样，通 过使摆动臂形成大致L字状，并采用滚筒作为卡合部，能实现装置整体的小型化、简化，并 能顺利地进行利用摆动的承载动作和解除承载的动作。上述结构中，摆动臂能采用具有从被支承部朝承载部下斜的第二引导部的结构。根据该结构，由于当摆动臂从脱离台车的状态变成与台车卡合并承载的状态时， 第二引导部使台车与搬入区域内的左右方向(与搬入方向垂直的水平方向)上的中心对 位，并矫正左右方向上的台车的歪斜(倾斜)，因此，能进一步高精度地进行定位。上述结构中，被支承部能采用与滚筒接触的区域弯曲成凹状形成的的结构。根据该结构，当被支承部升降时，由于滚筒处于始终与被支承部的凹状弯曲部分 接触的状态，摆动臂不仅利用自重进行脱离动作，且滚筒强制地使摆动臂朝下旋转，因此， 能更可靠地进行脱离动作。上述结构中，驱动单元能采用以下结构，包括设于升降保持件的从动件；与从动 件接触，在上下方向上产生凸轮作用的旋转凸轮；驱动旋转凸轮的电动机。根据该结构，当利用电动机使旋转凸轮旋转时，从动件受到凸轮作用，升降保持件 被驱动而升降。这样，能使驱动单元采用简单的结构，能可靠地进行升降动作，并能实现装 置的简化、小型化等。上述结构中，驱动单元能采用具有在旋转凸轮使升降保持件下降时，限制从动件 从旋转凸轮脱离的限制构件的结构。根据该结构，由于在旋转凸轮使升降保持件下降时，限制构件限制升降保持件的 从动件从旋转凸轮脱离，因此，能防止升降保持件不下降而在中途卡住停止。藉此，能使台 车可靠地下降，并能解除定位。上述结构中，能采用在搬入区域内设置在台车的搬入方向及与搬入方向垂直的水平方向上对台车引导并定位的定位引导件的结构。根据该结构，由于将台车搬入装置的搬入区域时，定位引导件在搬入方向(纵深 方向)和左右方向(与搬入方向垂直的水平方向)上将台车定位在水平面内的允许范围内 (能吸收各台车的组装误差等的范围内)，因此，作业者只需将台车移动到搬入区域即可， 不需要通过作业者进行定位，能容易地进行搬入作业。上述结构中，作为台车的一部分的装载部能采用以下结构，具有为搬送被移送物 而被驱动的搬送体，此外还具有连结驱动单元，该连结驱动单元配置在与被定位机构定位 于规定的高度位置的台车相邻的位置，为对搬送体作用驱动力而连结成可脱离。根据该结构，当台车被搬入到搬入区域，并被定位机构抬起定位于规定的高度位 置时，连结驱动单元处于与台车的搬送体连结而可作用驱动力的状态。因此，在连结驱动单 元的驱动力的作用下，搬送体动作，可搬送装载的被移送物。这样，通过在台车上仅设置搬送体，在装置侧设置搬送体的驱动机构(连结驱动 单元)，能降低多个且多种台车的成本。上述结构中，能采用以下结构，搬送体具有上下方向排列配置的多层搬送体，连结 驱动单元具有分别与多层搬送体可脱离地连结的多个连结驱动单元。根据该结构，能在台车上上下方向分成多层装载被移送物，并能在各搬送体中进 行被移送物的搬送(交接和承接)。上述结构中，能采用具有使多个连结驱动单元同步地连结和脱离的1个同步驱动 单元。根据该结构，由于能利用1个同步驱动单元进行多个连结驱动单元的连结动作和 脱离动作，因此，能使结构简化。上述结构中，能采用以下结构，移送机构形成为在多层的搬送体与移送区域之间 移送被移送物。根据该结构，由于移送机构在多层的搬送体与移送区域之间进行被移送物的移 送，因此，能顺利且高效地进行未处理的被移送物的朝移送区域的移送和已处理的被移送 物的朝搬送体的移送。发明效果根据采用上述结构的移送装置，能实现结构的简化、低成本化等，能将装载有被移 送物(例如基板等零件、收纳零件的架子、箱子、盒子等)的台车高精度地定位于规定位置， 此外，能防止台车的松动或矫正台车的歪斜，能顺利且可靠高效地进行台车与为进行规定 的处理而将被移送物移送到的移送区域之间的被移送物的移送(交接或承接)。


图1A是表示应用于本发明的移送载置的台车的一实施方式的俯视图。图1B是表示应用于本发明的移送载置的台车的一实施方式的主视图。图2A是表示应用于本发明的移送载置的台车的一实施方式的左侧视图。图2B是表示应用于本发明的移送载置的台车的一实施方式的右侧视图。图3是表示本发明的移送装置的一实施方式的俯视图。图4是表示本发明的移送装置的一实施方式的侧视图。
图5是表示本发明的移送装置的一实施方式的主视图。图6是表示作为本发明的移送装置的一部分的定位机构(左侧部分)的主视图。图7A是表示作为本发明的移送装置的一部分的定位机构(右侧部分)的俯视图。图7B是表示作为本发明的移送装置的一部分的定位机构(右侧部分)的内侧视 图。图8是说明定位机构的动作的主视图。图9是用于说明定位机构的动作的主视图及局部放大俯视图。图10是表示作为本发明的移送装置的一部分的连结驱动单元的侧视图。图11A是说明连结驱动单元的动作的俯视图。图11B是说明连结驱动单元的动作的俯视图。图12是说明连结驱动单元的动作的主视图。图13是说明连结驱动单元的动作的主视图。图14是表示在本发明的移送装置中，将台车搬入移送装置的搬入区域状态的侧 视图及主视图。图15是表示在本发明的移送装置中，利用定位机构将台车抬起并定位的状态的 主视图及侧视图。图16是表示在本发明的移送装置中，使通过定位机构进行定位后的台车进一步 上升，并在规定的高度位置定位的状态的主视图及侧视图。图17是表示在本发明的移送装置中，利用连结驱动单元将台车的搬送体连结成 可驱动的状态的主视图及侧视图。图18是表示在本发明的移送装置中，移送机构与台车之间的被移送物的移送(交 接和承接)动作的侧视图。图19是表示本发明的移送装置中具有的定位机构的旋转凸轮的其他实施方式的 侧视图。图20是表示本发明的移送装置中具有的定位机构的旋转凸轮的另一实施方式的 侧视图。图21是表示本发明的移送装置中具有的定位机构的摆动臂的其他实施方式的主 视图。图22是表示本发明的移送装置中具有的定位机构的摆动臂的另一实施方式的主 视图。(符号说明)X左右方向(与搬送方向垂直且水平的方向)Y搬入方向Z上下方向W架子(被移送物)10 台车11 下框12 上框13左右的水平框
14左右的垂直框15环形带(搬送体)16轴(搬送体)17被驱动旋转体(搬送体)17a连结面18 车轮19 把手M移送装置20 底座A1搬入区域A移送区域21定位引导件21a直线缘部21b倾斜缘部30 后壁40左右侧壁41连结框42矫正引导件(矫正引导机构)50左右升降保持件(定位机构)51 导轨52被引导部53轴承部54支承部60、60，、60”左右摆动臂(定位机构)61承载部62、62，被支承部63第一引导部63a 锥面64 轴65”第二引导部70、70’、70”左右驱动单元(定位机构)71、71，从动件72、72，旋转凸轮72a凸轮面72a’凸轮槽(限制构件)73电动机73a 转轴74”限制构件80左右滚筒(左右的卡合部、定位机构)0125]90连结驱动单元0126]91 连接器(coupling)0127]91a连结面0128]91b环状槽0129]91c端面0130]92电动机0131]93螺旋弹簧0132]100同步驱动单元0133]101杆0134]102连动构件0135]103被驱动臂0136]104驱动臂0137]105电动机0138]110移送机构0139]111装载构件0140]112第一升降驱动机构0141]113上侧按压构件0142]114第二升降驱动机构0143]115移送柄0144]116水平驱动机构0145]120第二移送机构
具体实施例方式以下，参照附图对本发明的最佳实施方式进行说明。如图1A至图5所示，该移送装置M中，将装载了作为被移送物的(将基板等零件 收纳于多层的)架子W的台车10定位在规定的高度位置，并矫正台车10的歪斜(倾斜)， 在台车10与为进行规定的处理将架子W预先移送到的移送区域之间，移送(进行交接或承 接)架子W。在该移送装置M中，以Y表示台车10的搬入方向，X表示与搬入方向Y垂直且 水平的左右方向，Z表示上下方向(竖直方向)。如图1A至图2B所示，台车10包括下框11 ；上框12 ；配置于下框11与上框12的 大致中间位置的左右的水平框13 ；与下框11和上框12连结，并与左右的水平框13连结的 左右的垂直框14 ；下侧的搬送体(配置于下框11的作为装载部的环形带15、使环形带15 旋转的轴16、及一体地设于轴16的端部的被驱动旋转体17)；上侧的搬送体(配置于上框 12的作为装载部的环形带15、使环形带15旋转的轴16、及一体地设于轴16的端部的被驱 动旋转体17)、设于下框11的4个车轮18 ；供作业者抓握的把手19等。左右的水平框13的截面呈矩形，其平坦的下表面与后述左右的摆动臂30的承载 部61卡合，从而能承载台车10。左右的垂直框14的截面呈矩形，位于搬入方向Y里侧的、左右的垂直框14的朝向 正面的竖立面与后述左右的摆动臂60的第一引导部63分别卡合，此外，位于搬入方向Y里侧的、左右的垂直框14的彼此相对的作为内侧部的竖立面与后述2个矫正引导件23卡合。
构成搬送体的环形带15在上下方向上配置成两层，分别装载架子W并将其在搬入 方向Y上搬送。被驱动旋转体17具有与后述的连结驱动单元90的连接器91 (连结面91a)连结 的连结面17a。连结面17a上形成有能与连结面91a的凸部嵌合的凹部。接着，通过使连结 面91a与连结面17a连结，将旋转驱动力传递到被驱动旋转体17，并通过轴16驱动环形带15。这样，由于在台车10上不设置驱动机构，仅设置上下两层的搬送体(环形带15、轴
16、被驱动旋转体17)，因此能实现结构的简化、轻量化、低成本化。此外，由于在台车10上， 能在上下方向Z上分成两层装载架子W，因此能在各自的搬送体上进行架子W (例如装载于 上侧的环形带15的已处理的架子W和装载于下侧的环形带15的未处理的架子W)的搬送 (交接和承接)。如图3至图5所示，移送装置M包括设有台车10的搬入区域A1及移送架子W的 移送区域A2的底座20 ；竖立设于底座20上的后壁30及左右的侧壁40 ；左右的升降保持件 50 ；被升降保持件50支承成可自由摆动的左右的摆动臂60 ；驱动升降保持件50升降的左 右的驱动单元70 ；与摆动臂60卡合，与升降保持件50的升降动作连动，使摆动臂60摆动 的作为左右的卡合部的左右的滚筒80 ；上下配置的2个连结驱动单元90 ；1个同步驱动单 元100 ；在台车10与移送区域A2之间移送架子W的移送机构110 ；在移送区域A2与处理区 域(未图示)之间，移送收纳于架子W的零件等的第二移送机构120等。通过左右的升降保持件50、左右的摆动臂60、左右的驱动单元70、左右的滚筒 80(卡合部)等，构成将台车10抬起并定位于规定的高度位置、并能矫正台车10的歪斜(倾 斜)和松动的定位机构。如图3至图5所示，底座20呈平板状，在底座20的搬入方向Y的前侧区域设置接 收台车10的搬入区域A1，在搬入区域A1的后方(搬入方向Y的里侧)的上方区域设置移 送架子W的移送区域A2。如图3所示，使底座20形成缺口从而构成矩形的搬入区域A1，来接收台车10，在 搬入区域A1的内缘部设有在台车10的搬入方向Y及左右方向X上对台车10进行引导及 定位的定位引导件21。定位引导件21由限制左右方向X的宽度的左右的直线缘部21a和限制搬入方向 Y的纵深的左右的倾斜缘部21b形成。左右的直线缘部21a将台车10的左右方向X的位置偏差限制在允许范围内来定 位，左右的倾斜缘部21b将台车10在搬入方向(纵深方向)Y上定位于允许范围内。如图3至图5所示，后壁30以在上下方向(竖直方向)Z竖立的形式固定于底座 20的搬入方向Y的最里部，保持移送机构110。如图3至图5所示，左右的侧壁40形成为竖立的板状，并保持左右的升降保持件 50 (及左右的摆动臂60)、左右的驱动单元70、左右的滚筒80。此外，如图3至图5所示，右 侧的侧壁40保持2个连结驱动单元90、1个同步驱动单元100。如图3及图4所示，在左右的侧壁40上设有在左右方向X上连结两者的连结框 41，在连结框41上固定有2个矫正引导件42。2个矫正引导件42和连结框41构成对已搬入搬入区域A1的台车10的左右方向X上的歪斜(倾斜)进行矫正的矫正机构。如图3及图4所示，连结框41的截面大致呈矩形，并在左右方向X上伸长，位于上 侧的连结驱动单元90的下部附近的高度位置，连结左右的侧壁40。如图3及图4所示，2个矫正引导件42在搬入方向Y上伸长，在朝向台车10的前 端区域设有倾斜引导面42a，并在左右方向X上隔着规定间隔固定于连结框41的下表面。 即，2个矫正引导件42配置成左右方向X上的两者的外侧面间的距离比位于台车10的搬入 方向Y里侧的左右的垂直框14的相对的竖立面(内侧部)彼此的间隔略小。当台车10被搬入搬入区域A1时，2个矫正引导件42分别与左右的垂直框14的相 对的竖立面(内侧部)卡合，来矫正歪斜(倾斜)，保持台车10原来的姿势，并以更高的精 度定位。因此，即便台车10由于历时产生变形等时，也能矫正台车10，高精度地进行定位。在此，表示了在上侧的连结驱动单元90的下部附近的高度位置连结左右的侧壁 40的连结框41、及固定于该连结框41的2个矫正引导件42，但还可进一步在下侧的连结驱 动单元90的下部附近的高度位置设置连结左右的侧壁40的连结框、及固定于该连结框的 2个矫正引导件。如图3至图7B所示，升降保持件50包括板状的主体部50a ；固定于侧壁40的2 个导轨51 ；固定于主体部50a，与导轨51连结并被可自由滑动地引导的被引导部52 ；固定 于主体部50a的上部，将摆动臂60支承成自由摆动的2个轴承部53 ；以及设于主体部50a 的下端，将后述的从动件71支承成自由转动的支承部54等。如图7B所示，2个导轨51在上下方向(竖直方向)Z上伸长并平行地配置。被引导部52对应于各导轨51设置1个以上(本发明中为2个)。如图3至图7B所示，左右的摆动臂60包括分别大致呈L字状，能承载台车10的 水平框13的2个承载部61 ；从承载部61的端部垂直地伸长的2个被支承部62 ；与一侧的 承载部61的后方相邻设置的第一引导部63 ；以及连结2个被支承部62，在搬入方向(前后 方向)Y上伸长，被升降保持件50的轴承部53支承成自由转动的轴64等。如图9的实线和双点划线所示，承载部61可与台车10的水平框13卡合、脱离。被支承部62保持其侧面与滚筒80接触的状态，滚筒80被支承成可相对于侧壁40 自由转动。如图3及图9的局部放大俯视图所示，在第一引导部63设置能与台车10的垂直 框14(台车10的搬入方向Y的前侧的竖立面)卡合的前端细的锥面63a。锥面63a在台车 10的搬入方向Y和左右方向X上对台车10的垂直框14进行引导及定位，并能矫正台车10 的搬入方向Y上的歪斜(倾斜)。当左右的摆动臂60从如图8所示的、升降保持件50 (轴64)位于下方、脱离台车 10的状态上升时，如图9所示，左右的摆动臂60从左右两侧夹住台车10 (左右的水平框13) 抬起并在规定的高度位置定位，另一方面，当升降保持件50下降时，从图9至图8所示，沿 着相反的路径，左右的摆动臂60解除台车10的定位。此外，通过左右的摆动臂60从下方朝上方的旋转，左右的承载部61进行抬起左右 的水平框13的动作，同时，如图9中的局部放大俯视图所示，左右的第一引导部63的锥面 63a与左右的垂直框14卡合，在搬入方向Y及左右方向X上对台车10进行引导及定位，并 矫正台车10在搬入方向Y上的歪斜(倾斜)。图8和图9中仅表示左侧的摆动臂60。
如图5至图7B所示，左右的驱动单元70分别包括自由转动地设于升降保持件 50的支承部54上的滚筒状的从动件71 ；与从动件71接触，在上下方向Z上起到凸轮作用 的旋转凸轮72 ；以及驱动旋转凸轮72，固定于侧壁40的外侧面的电动机73等。如图7B所示，旋转凸轮72大致呈圆盘状，其轮廓形成凸轮面72a，在偏离中心的位 置上，与贯穿侧壁40伸长的电动机73的转轴73a直接连结。由于电动机73的驱动使得旋转凸轮72旋转时，凸轮面72a对从动件71作用凸轮 作用，驱动升降保持件50升降。即，当旋转凸轮72的升程量处于零的旋转角度位置时，如图8所示，摆动臂60 (摆 动臂60的承载部61)离开台车10 (台车10的水平框13)，解除定位，当旋转凸轮72处于规 定升程量的旋转角度位置时，如图9所示，摆动臂60 (摆动臂60的承载部61)接近水平状 态，承载台车10 (台车10的水平框13)，并将台车10慢慢抬起，当旋转凸轮72处于升程量 进一步增大的旋转角度位置时，将台车10定位于规定的高度位置(进行移送动作的位置)。也可在摆动臂60(摆动臂60的承载部61)处于水平状态后，通过旋转凸轮72的 进一步旋转，摆动臂60 (摆动臂60的承载部61)承载台车10(台车10的水平框13)，将台 车10慢慢抬起，并在规定的高度位置(进行移送动作的位置)定位。这样，由于驱动单元70采用利用凸轮机构产生升降驱动力的简单结构，因此，能 可靠地进行升降动作，并能实现装置的简化、小型化等。如图3、图5、图6所示，分别在左右的侧壁40的内侧面的规定位置各设置2个左 右的滚筒80，该滚筒被支承成自由转动。滚筒80与摆动臂60的被支承部62的侧面(与侧壁40相对侧的面)自由转动地 接触。这样，由于定位机构由左右的升降保持件50、左右的摆动臂60、左右的驱动单元 70、左右的滚筒80等构成，因此，通过摆动臂60，台车10从左右两侧及下侧被抬起，并在离 开地面的位置定位，此外，在摆动臂60进行摆动动作(从脱离朝下的状态开始卡合、变成承 载状态的动作)时，进行台车10的对位和歪斜(倾斜)的矫正，不会受地面的平面度影响， 此外，即便不同台车存在尺寸上的组装误差等，也能容易且高精度地将台车10定位在规定 位置，能矫正台车10的歪斜(倾斜)，形成规定的姿势。即，能以简单的结构以及简单的直 线动作和摆动动作，将台车10抬起并定位，并能矫正歪斜(倾斜)。如图4、图10、图11A、图11B所示，在右侧的侧壁40上的上下方向Z上远离的位 置上设置2个连结驱动单元90，该2个连结驱动单元90分别包括与台车10的被驱动旋 转体17连结成可脱离的、传递旋转扭矩的连接器91 ；为对连接器91作用旋转驱动力而固 定于右侧的侧壁40的电动机92 ；以及配置在电动机92的转轴92a的周围，对连接器91施 力，以使其突出到连结位置的螺旋弹簧93等。如图10、图11A、图11B所示，连接器91包括形成有与被驱动旋转体17 (形成有 凹部的连结面17a)连结的凸部的连结面91a ；供后述同步驱动单元100的连动构件102卡 合的环状槽91b ；与电动机92的转轴92a结合的端面91c。连接器91能在转轴92a的轴线 方向上与转轴92a —体地往复移动规定量。如图11B所示，螺旋弹簧93在转轴92的周围且在电动机92 (电动机92的端面 92b)与端面91c之间，被压缩规定的压缩量配置，对连接器91朝突出方向(朝向连结位置)施力。如图5、图10、图11A、图11B所示，同步驱动单元100包括以沿着右侧的侧壁40 的形式在上下方向Z上伸长并被支承的杆101 ；固定于杆101的上方和下方，与连接器91的 环状槽91b卡合的2个连动构件102 ；与固定于杆101的中间区域的被驱动臂103、与被驱 动臂103连结的驱动臂104 ；以及为摆动驱动臂104而固定于侧壁40的电动机105等。同步驱动单元100中，当电动机105正逆旋转时，驱动臂104摆动，被驱动臂103和 杆101转动，2个连动构件102在接近侧壁40使连接器91后退的脱离位置(参照图11A) 与离开侧壁40使连接器91突出的连结位置(参照图11B)之间摆动。S卩，当台车10在搬入区域A1被定位机构(升降保持件50、摆动臂60、驱动单元 70、滚筒80)定位在规定的高度位置时，如图12所示，台车10的2个被动旋转体17被定位 于与2个连接器91在左右方向X上相对的位置。如图13所示，通过同步驱动单元100的连结动作(当电动机105使驱动臂104旋 转，并使被驱动臂103和杆101旋转时，2个连动构件102释放螺旋弹簧93的施力)，2个 连接器91 (连接器91的连结面91a)突出，与对应的2个被驱动旋转体17 (连结面17a)连结。因此，当上侧的电动机92旋转时，对配置于台车10的上框102的搬送体(环形带 15)作用驱动力，当下侧的电动机92旋转时，对配置于台车10的下框11的搬送体(环形带 15)作用驱动力。这样，通过将为对台车10的搬送体(环形带15)作用驱动力而可脱离地连结的连 结驱动单元90设于装置M的侧壁40，能使台车10简化、轻量化、低成本化。此外，为了分别驱动台车10的配置成两层的搬送体(环形带15)而设置2个连结 驱动单元90，因而能在台车10的上下方向上分成两层地装载架子W，并能在各搬送体(环 形带15)进行架子W的搬送(交接和承接)。此外，由于能使用1个同步驱动单元100同步进行2个连结驱动单元90的连结动 作和脱离动作，因此能使结构简化。如图3至图5所示，移送机构110包括能装载架子W且被设置成能沿上下方向Z 自由升降的装载构件111 ；驱动装载构件111升降的第一升降驱动机构112 ；在与装载构件 111相对的上方被设置成能沿上下方向Z自由升降的上侧按压构件113 ；驱动上侧按压机构 113升降的第二升降驱动机构114 ；相对于上侧按压构件113被设置成能沿搬入方向(前后 方向)Y自由往复运动的移送手115 ；以及驱动移送手115沿搬入方向(前后方向)Y往复 运动的水平驱动机构116等。如图3至图5所示，第一升降驱动机构112包括被支承成相对于后壁30自由转 动、且沿上下方向Z伸长的丝杠112a ；驱动丝杠112a旋转的驱动电动机112b ；固定于装载 构件111、且与丝杠112a螺合的阴螺纹构件(球状螺母构件)112c ；固定于后壁30、且沿上 下方向Z伸长的2个导轨112d ；以及固定于装载构件111、且自由滑动地与导轨112d连结 的被引导部112e等。在此，2个导轨112d平行配置，但也可采用1个导轨。当驱动电动机112b正旋转(或逆旋转)时，丝杠112a正旋转(或逆旋转)，被引导 部112e被2个导轨112d引导沿上下方向Z移动，装载构件111被驱动而上升(或下降)。如图3至图5所示，上侧按压构件113配置成从上方与装载构件111相对，且相对于装载构件111在上下方向Z上自由升降，从而能从上侧按压架子W(未图示)。此外，为使上侧按压构件113被驱动成可升降，上侧按压构件113包括与导轨 112d自由滑动地连结的被引导部113a ；以及与第二升降驱动机构114的凸轮构件114a卡 合的从动件113b等。如图4和图5所示，第二升降驱动机构114设于装载构件111的上部中央区域中、 比移送区域A2还靠近搬入方向Y的里侧，包括在上下方向Z上具有规定的凸轮升程量的 旋转凸轮114a ；以及驱动旋转凸轮114a旋转的电动机114b等，以使上侧按压构件113和 移送手115 —起进行升降。如图5所示，旋转凸轮114a与上侧按压构件113的从动件113b卡合，通过转动规 定的角度范围，能使上侧按压构件113 (和移送手115)相对于装载构件111升降规定的高度。g卩，当电动机114b朝一个方向旋转时，从上侧对装载于装载构件111的架子W进 行按压的上侧按压构件113朝接近装载构件111的方向下降，且下降到移送手115吊着起 的架子W装载到装载构件111上，另一方面，当电动机114b朝另一方向旋转时，解除对架子 W的按压的上侧按压构件113朝离开装载构件111的方向上升，且移送手115为将架子W吊 起而上升。如图3至图5所示，移送手115被支承成仅在搬入方向Y上相对于上侧按压构件 113相对往复移动，能在从下方与上侧按压构件113相对的沉入位置与从上侧按压构件113 朝搬入方向Y的前侧(台车10侧)突出的突出位置间往复移动。移送手115与上侧按压构件113 —起被驱动而升降，从而在突出位置上吊起装载 于台车10上的架子W，在沉入位置上将架子W放到装载构件111上，如图4和图5所示，水平驱动机构116包括设置成在上侧按压构件113的下表面 沿搬入方向(前后方向)Y伸长的导轨116a ；固定于移送手115的上表面、且自由滑动地与 导轨116a连结的被引导部116b ；形成有从移送手115的一部分朝下方伸长的长槽116c’的 长槽构件116c ；固定于上侧按压构件113的电动机116d ；以及与电动机116d的转轴直接连 结、在YZ平面内被驱动旋转、且前端沿长槽116c’自由移动地连结的连结臂116e等。如图4所示，移送手115通常被定位于与上侧按压构件113的下表面相对的沉入 位置。在该沉入状态下，当电动机116d朝一个方向旋转规定角度(图4中为逆时针旋转) 时，连结臂116e旋转，移动到朝向前侧的大致呈水平的位置，移送手115被定位于相对于上 侧按压构件113朝搬入方向Y前侧(台车10侧)突出的突出位置。然后，当电动机116d 朝相反方向旋转规定角度(图4中为顺时针旋转)时，连结臂116e旋转，如图4所示，回到 朝向里侧的大致呈水平的沉入位置。S卩，移送机构110以在台车10的两层搬送体(环形带15)与移送区域A2之间移 送架子W的形式形成。因此，移送机构110能将收纳有未处理的零件的架子W从台车10上 的下侧的搬送体(装载部)朝移送区域A2移送，此外，能将收纳有已处理的零件的架子W 移送到台车10上的上侧的搬送体(装载部)上。接着，参照图14至图18对上述移送装置的动作进行说明。首先，如图14所示，通过作业者将装载有架子W的台车10搬入装置M的搬入区域 A1。
在该搬入作业中，作业者沿着定位引导件21搬入台车10。这样，通过定位引导件 21，台车10被定位在搬入方向Y及左右方向X的水平面内的允许范围内，此外，通过矫正引 导件42，台车10的左右方向X的歪斜(倾斜)被矫正，保持在规定的姿势(步骤S1)。接着，左右的驱动单元70同步起动，当左右的升降保持件50上升规定量时，如图 15所示，左右的摆动臂60从下方朝向上方旋转大致90度，以从左右两侧夹住的形式承载台 车10 (台车10的水平框13)，将台车10从地面抬起(步骤S2)。藉此，台车10在搬入方向Y和与搬入方向Y垂直的水平方向(左右方向)X上被 定位于规定位置，此外，通过在位于搬入方向Y里侧的左右的摆动臂60的一方的承载部61 上设置的第一引导部63，台车10的搬入方向Y上的歪斜(倾斜)被矫正，并保持于规定的 姿势。接着，左右的驱动单元70同步起动，当左右的升降保持件50进一步上升规定量 时，如图16所示，左右的摆动臂60在承载台车10的状态下进一步上升，并定位于规定的高 度位置(步骤S3)。在该定位状态下，台车10的被驱动旋转体17在左右方向X上被定位于与连结驱 动单元90的连接器91相对的位置。接着，同步驱动单元100起动，如图17所示，使2个连结驱动单元90的2个连接 器91与台车10的2个被驱动旋转体17连结(步骤S4)。在该连结动作中，在连接器91与被驱动旋转体17的连结不充分时，通过使连结驱 动单元90的电动机92旋转，使两者的连结面17a、91a彼此边滑动边啮合，从而能可靠地进 行连结。接着，通过移送机构110的起动，移送手115从沉入位置移动到朝台车10突出的 突出位置，在将装载于台车10(台车10下侧的搬送体)的架子W吊起后，如图18中的(S5) 所示，移送手115再次移动到沉入位置，将架子W移送到移送区域A2。此外，台车10中，通 过下侧的连结驱动单元90的起动，下侧的搬送体(环形带15)以将架子W朝里侧送入1个 架子量的形式旋转，并使剩余的架子W整体移动来填充移送走的架子W空出的空间(步骤 S5)。此外，被移送到移送区域A2、并被移送机构110保持的架子W内的零件被第二移送 机构120移送到规定的处理区域。此外，进行规定处理后的零件被保持于移送区域A2的架 子W收纳。接着，如图18的(S6)所示，移送机构110将装满已处理的零件的架子W从移送区 域A2移送到台车10的上侧的搬送体(环形带15)上。这样，在台车10中，通过上侧的连 结驱动单元90的起动，上侧的搬送体(环形带15)以使架子W最靠近前侧(把手19侧) 的形式依步骤搬送架子W(步骤S6)。在此，对移送动作的一例进行了说明，但也可不将收纳有已处理的零件的架子W 移送到台车10，而将零件移送到处理区域，将变空的架子W朝台车10移送。如上所述，在上述移送装置中，由于通过摆动臂60，台车10被从左右两侧及下侧 抬起，并被定位于离开地面的位置，此外，在摆动臂60进行摆动动作(从脱离朝下的状态开 始卡合、变成承载状态的动作)时进行台车10的对位，因此，不会受地面的平面度的影响， 此外，即便不同的台车10存在尺寸上的组装误差等，也能容易且高精度地将台车10定位于规定的高度位置，能顺利且可靠高效地进行台车10与为进行规定的处理而移送的移送区 域A2之间的架子W的移送(交接或承接)。S卩，在台车10被定位于搬入区域A1的规定位置时，左右2个矫正引导件42矫正 左右方向X上的台车10的歪斜(倾斜)，此外，在左右的摆动臂60抬起并保持台车10时， 摆动臂60的第一引导部63 (锥面63a)矫正搬入方向Y上的台车10的歪斜(倾斜)。因此，即便台车10在水平方向(XY平面内)产生歪斜(倾斜)或松动，由于台车 10能被容易地矫正并保持于规定的姿势，并高精度地定位于规定的位置，因此，能顺利且可 靠高效地进行台车10与移送区域A2之间的架子W的移送(交接或承接)。图19及图20是表示作为本发明的移送装置的一部分的驱动单元的其他实施方式 的图。在图19所示的实施方式中，驱动单元70’具有小径的从动件71’和半圆状的旋转 凸轮72’来取代上述从动件71和旋转凸轮72。旋转凸轮72’具有形成为圆弧槽状的凸轮槽72a’，在该凸轮槽72a’内插入有从动 件71’。即，旋转凸轮72’的凸轮槽72a’作为旋转凸轮72’使升降保持件50下降时，限制 从动件71’从旋转凸轮72’脱离的限制构件起作用。此外，在图20所示的实施方式中，驱动单元70”具有从升降保持件50的下方J字 状突出形成的限制构件74”。限制构件74”在旋转凸轮72使升降保持件50下降时，限制从动件71从旋转凸轮 72脱离。这样，由于在旋转凸轮72、72’使升降保持件50下降时，能限制从动件71、71’从 旋转凸轮72、72’脱离，因此，能防止升降保持件50不下降而在中途卡住停止，其结果是，能 使台车10可靠地下降，并能解除定位。图21是表示作为本发明的移送装置的一部分的摆动臂的其他实施方式的图。在本实施方式中，摆动臂60’的被支承部62’的与侧壁40相对一侧的背面上部中 的与滚筒80所接触的区域弯曲成凹状、即形成有弯曲面62a’。因此，在使被支承部62’升降时，滚筒80维持在始终与被支承部62’的凹状的弯 曲面62a’接触的状态。其结果是，摆动臂60’不会由于自重而从台车10脱离，而是如图21 所示，被滚筒80强制地从台车10脱离。藉此，能对摆动臂60’进一步可靠地进行脱离动作。图22是表示作为本发明的移送装置的一部分的摆动臂的另一实施方式的图。本实施方式中，摆动臂60” 一体地具有从被支承部62朝承载部61下斜的第二引 导部65”。第二引导部65”上形成有弯曲成凸状的弯曲面65a”。因此，由于在摆动臂60”从脱离台车10的状态开始与台车10(台车10的水平框 13)卡合、变成承载状态时，台车10被第二引导部65”的弯曲面65a”引导，并使台车10 (台 车10的水平框13)与搬入区域A1内的左右方向(与搬入方向Y垂直的水平方向)X的中 心对位，因此，能进一步高精度地定位台车10。第二引导部65”形成凸状的弯曲面，但也可 形成直线状的平面。在上述实施方式中，作为定位台车10的定位机构表示了具有大致L字状的摆动臂 60、60’、60”的情形，但并不局限于大致L字状，只要是从左右两侧夹住台车10、从下方承载 并能将台车10定位于规定高度的构件，也可采用其他形状的摆动臂。
在上述实施方式中，作为使摆动臂60、60’、60”摆动的驱动机构，表示了升降保持 件50、起凸轮作用的驱动单元70、70’、70”和滚筒80，但并不限定于此，只要能使摆动臂摆 动，也可采用其他的驱动机构。在上述实施方式中，表示了在台车10上设置两层的装载部(搬送体)的情形，但 并不限定于此，也可采用以下结构，设置一段的装载部(搬送体)或三段以上的多层的装载 部(搬送体)，在装置侧也设置相应个数的连结驱动单元90。在上述实施方式中，作为移送机构110表示了含有直线移动的移送手115的机构， 但并不限定于此，也可采用三维自由移动的自由臂。在上述实施方式中，作为被移送物表示了将零件分成多层收纳的架子W，但并不限 定于此，可以是零件本身，也可以是其他的箱子或盒子。在上述实施方式中，作为台车表示了作业者用人力移动的手推台车10，但并不限 定于此，也可以是具有自动行走功能的自动台车。在上述实施方式中，表示了作业者为了在将台车10搬入搬入区域A1时对其在水 平面内进行大致的定位，设置由底座10所形成的定位引导件21的情形，但并不限定于此， 也可在除被移送物的移送通路以外的区域采用以连结左右的侧壁40的形式设置的定位构 件。此外，作为定位引导件21的直线缘部21a，也可以引导台车10的侧面整个区域的 形式，相对与下框11，设置朝下的延伸到车轮18的区域的侧壁板。工业上的可利用性如上所述，由于本发明的移送装置能实现结构的简化、低成本化等，能将装载有被 移送物(例如基板等零件、收纳零件的架子、箱子、盒子等)的台车高精度地定位于规定位 置，能顺利且可靠高效地进行台车与为进行规定的处理而移送的移送区域之间的被移送物 的移送(交接或承接)，因此，当然能应用于移送电子设备的零件的生产线、移送机械零件 的生产线等中，对于移送其他领域的零件或成品等的移送线等也是有用的。
权利要求
一种移送装置，将能装载被移送物的台车定位于规定位置，在所述台车与移送区域之间移送被移送物，其特征在于，包括供所述台车搬入的搬入区域；定位机构，该定位机构具有左右的摆动臂，为了从与所述台车的搬入方向垂直且水平的左右方向的两侧以夹住的形式将搬入到所述搬入区域的台车抬起并定位于规定的高度位置，该左右的摆动臂被与所述台车可卡合和脱离地设置；以及在利用所述定位机构定位后的台车与所述移送区域之间移送被移送物的移送机构。
2.如权利要求1所述的移送装置，其特征在于，还具有矫正被搬入所述搬入区域的台 车的所述左右方向上的歪斜的矫正机构。
3.如权利要求2所述的移送装置，其特征在于，所述矫正机构具有至少2个矫正引导 件，该至少2个矫正引导件为了分别与作为所述台车的一部分的左右的垂直框的相对的内 侧部卡合，而在所述左右方向上隔着规定间隔配置。
4.如权利要求1或2所述的移送装置，其特征在于，所述定位机构包括将所述左右 的摆动臂保持成自由摆动的左右的升降保持件；驱动所述升降保持件升降的左右的驱动单 元；以及与所述摆动臂卡合，从而与所述升降保持件的升降动作连动，使所述摆动臂摆动的 左右的卡合部。
5.如权利要求4所述的移送装置，其特征在于，所述摆动臂具有第一引导部，该第一引 导部通过从下方朝向上方的旋转，与抬起作为所述台车的一部分的水平框的动作同时，与 作为所述台车的一部分的垂直框卡合，在所述搬入方向上对所述台车引导并定位。
6.如权利要求4所述的移送装置，其特征在于，所述摆动臂包括形成大致L字状，能承载所述台车的承载部；以及从所述承载部的端 部伸长，被支承成自由摆动的被支承部，所述卡合部是与所述被支承部自由滚动地接触的滚筒。
7.如权利要求6所述的移送装置，其特征在于，所述摆动臂具有从所述被支承部朝所 述承载部下斜的第二引导部。
8.如权利要求6所述的移送装置，其特征在于，所述被支承部的与所述滚筒接触的区 域弯曲成凹状形成。
9.如权利要求4所述的移送装置，其特征在于，所述驱动单元包括设于所述升降保持 件的从动件；与所述从动件接触，在上下方向上产生凸轮作用的旋转凸轮；以及驱动所述 旋转凸轮的电动机。
10.如权利要求9所述的移送装置，其特征在于，所述驱动单元具有在所述旋转凸轮使 所述升降保持件下降时，限制所述从动件从所述旋转凸轮脱离的限制构件。
11.如权利要求1至10中任一项所述的移送装置，其特征在于，在所述搬入区域内设有 在所述搬入方向及所述水平方向上对所述台车引导并定位的定位引导件。
12.如权利要求4所述的移送装置，其特征在于，作为所述台车的一部分的装载部具有为搬送被移送物而被驱动的搬送体，此外还具有连结驱动单元，该连结驱动单元配置在与被所述定位机构定位于规定的高 度位置的台车相邻的位置，为对所述搬送体作用驱动力而连结成可脱离。
13.如权利要求12所述的移送装置，其特征在于， 所述搬送体具有上下方向排列配置的多层搬送体，所述连结驱动单元具有分别与所述多层搬送体可脱离地连结的多个连结驱动单元。
14.如权利要求13所述的移送装置，其特征在于，具有使所述多个连结驱动单元同步 地连结和脱离的1个同步驱动单元。
15.如权利要求13或14所述的移送装置，其特征在于，所述移送机构形成为在所述多 层的搬送体与所述移送区域之间移送被移送物。
全文摘要
一种移送装置，包括供台车搬入的搬入区域(A1)；具有为了在搬入区域从左右两侧以夹住的形式将台车抬起并定位于规定的高度位置，与台车可卡合和脱离地设置的左右的摆动臂(60)的定位机构；以及在利用定位机构定位后的台车与移送区域之间移送被移送物的移送机构(110)。藉此，由于利用摆动臂将台车从左右两侧及下方抬起，并定位于离开地面的位置，此外，由于在摆动臂的摆动动作时进行台车的对位，因此，不受地面的平面度的影响，且即便各台车存在尺寸上的组装误差等，也能使台车容易且高精度地定位于规定位置。
文档编号B65G1/00GK101873981SQ20078010176
公开日2010年10月27日 申请日期2007年11月30日 优先权日2007年11月30日
发明者橘胜义, 江连薰 申请人:平田机工株式会社