专利名称：用于从托盘上卸下和输送物流台车的方法和装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种用于从托紅卸下和输送物流台车、即附胃的雜车的方法， 所述物流台车具有至少两个可围绕一竖直的轴线转动地被支承的转向轮。在此， 这，流台车在一个供给区域被提供、借助于升降装置例如弯臂机器人按照需求 丰皿mi:卸下和/或被卸垛并且随后被转移给一个邻接该供给区域的运输或输送 段。在此重要的是，在安放在运输和输送段上之前借助至少一个传感器例如数字 摄像机检测一个物流台车的和/或该物流台车的转向轮的定向，其中，该传感器与 一个合适的、计Ml支持的分析处理单元连接，其中，接着根据检测到的测量值 控制该升^g、通常为弯臂机器人的三纟隨动。
背景駄
在货物和产品物流中滚动的运输系^^重要。它们是可滚动的托盘、即所 谓的，车。在DE0251 439A2中描述了这种，车。这^t车通常具有基面, 该基面等于EU托盘的一半或四分之一，其中，四个轮子中通常有一对被称为转向 轮，这些转向轮可围绕一皿的轴线转动地被支承。第二对轮子被成型为不可转 向的。EP 1 149 753 A2描述了一种这类的雜车，在该文献中被称为运输滚子。 在可回收系统的情况下，这些，车在欧式托&i:堆成i，被送回给供应商并且 由供应商装織货物。被装载的物流台辅运ir^、通常为赋 t^J:被码放、 固定并Mi 出售。
DE 34 42 111 C2公开了一种^1和一种方法，其中借助于设有携动件的运输 杆运输单个被装载的滚子托盘。然而在回收系统中存在的问题是通常堆成垛的
物流台CT是相同地定向并且特别是转向轮可在任意的方向上指向。这需要在重 繊载之前或之后对物流台车和/或这^/流台车的转向縱行定向，以顿使被 ^^的物流台车^^最佳ife码放在mh
发明内容
因此本发明的目的在于，公开一种装置和一种方法，其中避免或克服了上述问题。
本发明舰一种方絲实1^脱目的，该方法用于从托盘上卸下和输送物流台
车、即附胃的雜车(Dolly),其中，这 流台辅一个供给区域被衝共、借助
于升i^a例如弯臂机器人按照需求i^托盘上卸下和/或被卸垛并且随后被转移
给一^Si输或输送段。在此，在安放在运输和输送段上之前借助至少一个传感器 检测一，流台车和/或转向轮的定向，该传,与一个M的、计算丰几支持的分 析处理单琉接。根据检测至啲测量值调整该升麟置的随后的三纟隨动。
雌该传繊驢由一个或多个数報像机构成，图像 (实际图像)借助 于所述摄像机检测并且在计,支持的分析处理单元中与图像样本(给定图像) 或其他预给定值进行比较。随后基于此控制升降装置的三纟魅动，以便实现物流 台车以及物流台车转向轮在运输或输送段上的最皿统一 的定位和定向。
一种改善的方S^^M方案在于，在这些转向轮至少之一出现错，置或错误定 向时，使物流台车在通过升麟置抬起之后围绕一水平的轴线倾斜，使得通常两 个转向轮共同位于刚性轮之上或之下并且这两个转向轮借助于重力相同地或基本 上相同地定向。倾翻角度01,为30°至90° 。戶皿轮的定向可通过升,置的
振动过程和/或有针对性的加M:禾i^持。该振动过程和/^ra皿程按照需求多次
重复。接着，将该物流台车安放到运输和输送段上。该方法的这个变型方案具有 很大优点即对于转向轮的定向不需要独立的方法步皿装置，而是在将物流台 车从供应区，送到运输和输送aJi时并fi^且无其他辅助机构或工具i舰行所 述定向 正。JtW,该物流台车tt^这样地安放在运输和输送段上，使得转向 轮比刚性轮低并且首先被安放。接着使物流台车围绕所述水平轴线倾翻到水平面 中。在安放物流台车时、在倾翻到7K平面的过程开始时，倾翻角度a雌为30。 至60° 。
因为转向轮的竖直轴承易被污染，从而仅仅由于重力的转动通常不能或不能完 錢行，所以最佳的是在运输和输送肚设置至少一个导向元件，所述转向轮 至少之一在物流台车安放到该运输和导向敬上时被导入到该导向元件中，用于校 正,向轮的可能瞎况下存在的I^^S或不完全的定向。
财卜，出于方法可靠性的原因有禾啲是，在一个区域中(在该区域中物流台车
在转:^t后被安放到运输和输送段上)设置至少一个位置传感器。在该物流台车不是最佳地定位在运输和输送^J:和/或这些转向轮之一不是最佳地定向时例如可 以产生故障信号并且随后可进行该物流台车和/或其转向轮的重新定向或者使该方
法中断。在理想情况下戶皿至少一个位置传感器对物流台车的轮的位置、特别是 两个第一轮的位置直接在安放到运输和输送aJi^后进行检测。
本发明还涉及一种用于从托盘上卸下和输送物流台车的装置，该装置包括一 个供给区域，用于麟通常堆成垛的物流台车；至少一个升麟置，用于将物流 台车抬起并且转送到一个邻接的运输和输送段上。该装置特别是具有至少一个传 感器和一个计算机支持的单元，借助于它们检测供应区域中的物流台车及物流台 车转向轮的定向，并且为了最佳地将物流台车转送和定位在运输和输送段上，所
述至少一^M"降机构的随后的运动可，制和/或调整。在该装置的一个 方案
中该传繊可以是光电传感器，其中，它在理想情况下包括一个或多个数字摄像 机。在此，该升麟置雌是单臂机器人或弯臂机器人，戶脱单臂机器人或弯臂
机器人可进行流畅的三纟tig动。
另一改善在于，设置一个与戶;^计tm支持的控制单^i接的位置传感器，该 位置传 对物流台车的轮的位置直接在安放到运输和输送段上之后进行检测并 且将这些测量值传送给戶，控制单元用于进一步进行处理。该位置传感器可以设
置^^^输和输送ai:或旁并且检测所述轮的正确位置。在此，本领域技术人 员可使用多种不同类型的传自。下述传iin是有利的，这些传感器设置在轨或 工作面本身中并且感i^或作为压力传自获取轮^g。
作为替代方案，可将戶;M^g传麟设置^0M升^ut或中。舰，由升 ^as啲终端OT推断物流台车的和/皿^ti流台车的转向轮的正确定位或
It^S。为此有利的是在i^g输和输送^h设置^S的止挡，和/或信号发送
器，戶;f^ih挡ii^o/或信号:g^器直接^M;戶脱计飾支持的分析处理单元与
^^M单臂机器A^弯臂机器^U:或中的，传^I通信。
在一个改善的翅方案中，^^^g输和输送ai:體至少一个导向元件，所
述转向轮至少之一在物流台车安放到该运输和输送段上时可导入到该导向元件 中，其中，tt^t于齡转向轮各设置一个导向元件。由此可校正转向轮的可能 情况下存在的错，置并且使得物流台车的安放变得容易。对此本领域技术人员 可进行多种实施形式。这种导向元件的特别合适的变型方案具有向上伸出超过所 艇输和导向段的轨或运行轨道的、漏斗形向外倾斜的侧壁。转向轮通过该漏斗 形的结构被导向和定向。在一个改善的变型方案中，所述导向元件可沉降，从而这些导向元件在安放物流台车之后并且在运输该物流台车时不能钩卡在该物流台车上。
图1和2 示例性示出用于从皿上卸下和输送物流台车的装置，
图3 以咅鹏图详细示出导向元件。
具体实施例方式
图1示出总体上用1表示的用于从皿上卸下和输送物流台车的装置，该装置 正在抓麟一物流台车2，该第一物流台车位于由多伟流台车组成的堆±朵上面。 该堆i朵本身由一个托盘3承载。物流台车2和托盘3位于供给区域4中。弯臂机 器人5用一个未详细示出的抓取工具6抓取《±面的物流台车2。借助于数字摄像 机7和8检测物流台车2和转向轮9的定向，检测至啲实际图像借助于i^线10 被総到计Ml支持的分析,单元11、被分析处理并且接^Ki翻线12弓胞 对弯臂m人的控制。当然，在无线的繊传输的情况下，这^ 线10和12 也可以对于传输路径存在。^E^标的实例中，数報像机7检测转向轮9的定向， 而数字摄f抓8检测实际的物流台车2的定向和體。
在图2中示出将物流台车2安放到运 嚇送段13上的过程。该物流台车2 皿供给区域中提升时围绕轴线14转动并且以角度a围辦由线15倾翻。该轴线 15在图2中垂直于图纸平面并且被表示为小叉。在将物流台车2放置到运输和输 送段13上时，物流台车2沿着箭头17的方向下降并且同时沿箭头18的方向进行 倾翻运动。刚性的轮19在转向轮9之后被安放，其中，转向轮9在导向元件20 中被再调节和引导。
图3示出髓剖切线AA(图2)对运输和导向轨道13的flJS行剖切的剖视图， 其中，运输和输送段13包括两个基本上结构相同的轨，物流台车2在这些祉被 双时(zwdzeitig)导向地输送。运 段13具有支撑脚14和基本±7夂平定 向的轨15。在所示的剖视图AA中，轨15无 31渡为导向元件16，其中示出 两个向夕hf鹏斗的侧部件17和后壁18。后壁18被分为两个区段，其中一个区段是 垂直的，而另一区段是向后慨斜的。在后壁18的垂直区段中gA—个OT传繊 20。如果不是两个转向轮9在将物流台车9 ，^输和输送段上的开始时碰到 该，传感器20上，则感魁也探测该转向轮9的lt^立置。这^{言息《: 线 21传输到计靴支持的控制单元11并且郷里被处理。
权利要求
1.一种用于从托盘上卸下和输送物流台车、即所谓的手推车的方法，所述物流台车具有至少两个可围绕一竖直的轴线转动地被支承的转向轮，其中，这些物流台车在一个供给区域中被提供、借助于升降装置例如弯臂机器人按照需求被从托盘上卸下和/或被卸垛并且随后被转移给一个邻接该供给区域的运输或输送段，其特征在于，在安放在运输和输送段上之前借助至少一个传感器检测物流台车的和/或该物流台车的转向轮的定向，该传感器与一个合适的、计算机支持的分析处理单元连接，其中，随后根据检测到的测量值调整该升降装置的三维运动。
2. 如权利要求1戶脱的方法，其特征在于，至少一个传感器装置是数字摄像机，并且检测到的图像数据(实际图像)在所述计^m支持的分析处理单元中与图像样本(给定图像)进行比较，由此控制和/或调^BfM至少一M降装置的三维运动，用于实5^腿物流台车以及其轮在运输或输送段上的最佳且同一的定位和定向。
3. 如权利要求1或2戶脱的方法，辦征在于，在这些转向轮至少之一出现错i^M或错误定向B寸，使物流台^M:升麟置抬起之后围绕一水平的轴线倾斜，从而戶;MM少两个转向轮借助于重力相同鹏基本上相同地定向并且接着将该物流台车安鹏运输和输送肚。
4.如上述权利要求中任一项戶;M的方法，，征在于，倾斜角度a为30°至90°并且在将物流台车安放到运输和输送ah时为30。至60° o
5. 如上述权利要求中任一项所述的方法，辦征在于，戶脱升麟置为了使所述轮定向而进行振动31f呈和/或有目的的加皿程。
6. 如±^权利要求中任一项戶脱的方法，辦征在于，戶;Mii输和输送段具有至少一个导向元件，所述转向轮至少之一在物流台车安放到该运输和导向段上时被导入到该导向元件中，用于校正该转向轮的可能瞎况下存在的l^i置。
7. 如上述权利要求中任一项所述的方法，，征在于，物流台车在转送之后被 安放到运输和输送段上的一个区域中，在该区域中设置至少一个位置传感器，从 而在该物流台车不是最佳地定位在运输和输送段上和/或这些转向轮之一不是最佳 地定向时产生故障信号，并且随后可进行该物流台车和/或其转向轮的重新定向或 者使该方法中断。
8. 如权利要求7戶腿的方法，其特征在于，戶;^s少一个位置传麟对物流台车的轮的位置直接在安放到运输和输送ah之后进行检测。
9. 一种用于从托盘上卸下和输送物流台车、即所谓的手推车的装置，所述物 流台车具有至少两个可围绕一竖直的轴线转动地被支承的转向轮，该装置包括-一个^^给区域，用于提供通常堆成垛的物流台车；至少一个升降装置，用于将物 流台车繊并且转超IJ一^K嗾的运输和输送肚，包括至少一个传麟和一付飾支持的单元，借助于^^测供应区域中的物流台车的及这^tl流台车的转向轮的定向，并且为了最，将物流台车，和定位在运输和输送aji，戶，至少一^^m构 的随后的运动可,制和/或调整。
10. 如权利要求9戶腿的驢，其特征在于，戶;f^传繊是光电传離并且理 想情况下是数報像机。
11. 如权利要求9或10所述的装置，，征在于，戶腿升l^fi是弯臂机器人。
12. 如权利要求9至11中任一项戶皿的装置，其特征在于，设置至少一个与所述计wi支持的控制单，接的皿传感器，该位置传 对物流台车的轮的位 置直接在安戯隨输和输送肚之后进行检测并且这些测量值可被传送给所述控 制单元用预一糊亍处理。
13. 如权利要求12所述的装置，其^寺征在于，戶皿至少一个<立置传 设置在戶;f^g输和输送^J:或旁并且检测戶，轮的正确^a。
14. 如权利要求12所述的装置，，征在于，戶皿至少一个^S传感器设置在戶皿升,置上或中，其中，由升^置达到的终端位置检测物流台车和域这些物流台车的转向轮在所述运输和输送段上的正确性或错误位置，为此可在该运输和输送&i:设置^S的止挡,和/或信号发送器。
15. 如权利要求9至14中任一项戶腿的驢，^f寺征在于，在所艇输和输送SJ:设置至少一个导向元件，所述转向轮至少之一在物流台车安放到该运输和输送段上时可导入到该导向元件中，用于校正该转向轮的可能情况下存在的错误位置。
16. 如权利要求15所述的装置，辦征在于，该导向元件向上伸出超310M运输和导向段的轨或运行轨道并且具有漏斗形向外倾斜的侧壁，这些侧壁向下向着戶皿车M^行flit的方向彼此,。
17. 如权利要求15或16戶满的驢，^tr征在于，戶腿导向元件可沉降。
全文摘要
本发明涉及一种用于从托盘上卸下和输送物流台车(2)、即所谓的手推车的方法和装置(1)，所述物流台车具有至少两个可围绕一竖直的轴线转动地被支承的转向轮(9)。在此，这些物流台车在一个供给区域(4)中被提供、借助于升降装置例如弯臂机器人(5)按照需求被从托盘上卸下和/或被卸垛并且随后被转移给一个邻接该供给区域的运输或输送段(13)。在此重要的是，在安放在运输和输送段上之前借助至少一个传感器(7，8)、例如数字摄像机检测物流台车的和/或该物流台车的转向轮的定向，其中，该传感器与一个合适的、计算机支持的分析处理单元(11)连接，并且随后根据检测到的测量值调整该升降装置、通常为弯臂机器人的三维运动。
文档编号B65G59/02GK101631732SQ200880001403
公开日2010年1月20日 申请日期2008年5月2日 优先权日2007年5月11日
发明者J·容汉斯 申请人:Khs股份公司