专利名称：板材的加工装置的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及对用作显示面板或触摸面板的玻璃基板及其他板材进行加工的装置，特别涉及如下的上述装置在具备进行加工的加工机和储存加工前后的板材的储料器的加工装置中，向加工机搬入搬出板材(エ件)的搬入搬出単元具有特征。
背景技术：
在液晶显示器面板等显示面板和触摸面板中使用的玻璃基板大多被制造成用于液晶电视的大面积的玻璃基板和用于便携电话或游戏机等的小面积的玻璃基板。玻璃基板的加工是在将基板的表面保持成水平的状态下进行的，但对于小面积的玻璃基板，为了便于移送等处理，将小面积的玻璃基板在以使表面垂直的方式收纳于上表面敞开的收纳壳体(下面，简称做“壳体”。)的状态下放入加工装置。加工小面积的玻璃基板的加工装置通常具备加工机；储料器，其搭载上述壳体；和装料器，其在储料器与加工机之间搬送基板。装料器将以表面垂直的方式被收纳的加工前基板从壳体向上方拉出，绕水平轴线转动90度而使表面成为水平后搬入加工机，然后将加工完成基板以使表面水平的方式从加工机拉出，绕水平轴线转动90度而使表面成为垂直后从上方插入原来的壳体内，由此进行基板相对于加工机的搬入搬出。装料器将加工前基板搬入加工机，并在返回动作时使加工完成基板返回原来的收纳部，当采用仅具有ー个搬送机械手的装料器作为进行这样的动作的装料器时，在从装料器使加工完成基板返回储料器到将下ー个基板从储料器搬入加工机为止的期间，加工机无法进行加工动作，加工机的运转率低。因此，采用如下结构的装料器所述装料器在臂部末端并列设有两个搬送机械手，利用ー个机械手将加工前基板向加工机搬送，在将该加工前基板置于加工机的エ件工作台(下面，简称做“工作台”。)之前利用另ー个空闲的机械手从该工作台接收加工完成基板，使两个机械手横向移动而使所述ー个机械手与工作台对置，将保持于该机械手的加工前基板交接到加工机，并在用于取得下ー个加工前基板的返回动作时使加工完成基板返回储料器。根据这样的搬入搬出动作，加工机能够在搬送机械手从加工机退避后立刻开始加工，装料器能够在加工机加工基板期间进行加工完成基板的搬出、和将下ー个加工前基板从储料器取出并搬送至接近加工机的位置等待加工结束的动作，缩短了伴随基板的搬入搬出的加エ机的等待时间，能够提高生产效率(专利文献I、专利文献2)。在需要在エ厂内设置多个加工装置进行大量的エ件的加工的时候，要求缩短加工时间，并且减小装置的设置面积。若减小每台装置的设置面积的话，则不仅能够减小设置多个装置的エ厂的占地面积，而且基板相对于各装置的移送路径也变短，根据这点也实现了装置的运转率的提高。在加工小型的玻璃基板的周缘的装置中，作为生产率高且装置的设置面积小的加エ装置，由本申请的申请人提出有如下的板材的周缘加工装置(专利文献I、专利文献2):隔着加工机的工作台在储料器的相反侧配置磨削磨具，且形成为能够通过轮廓加工方式进行包括矩形的各种平面形状的玻璃基板的周缘加工，所述轮廓加工方式为将工作台的绕竖直轴线的旋转角和磨削磨具的仅在相对于工作台接近和离开的方向(装置的长度方向)的ー维方向的移动关联起来进行控制的方式。根据该轮廓加工方式的周缘加工装置，仅通过基板绕竖直轴线的回转和磨具的一维方向的移动就能够将基板的周缘加工成任意的形状，能够减小基板和磨具的移动区域，因此与使基板和磨具呈ニ维平面状地移动的结构的设备相比，能够大幅地减小装置的设置面积。专利文献I :日本特开2005-271105号公报专利文献2 :日本特开2006-2687 4号公报近年来，具有A4尺寸和B5尺寸等中等面积的液晶面板的便携终端正在迅速普及。便携终端用的中等面积的液晶面板生产量大，并且因设计上的需要而要求各种各样的周缘形状的结构，并且，要求设有用于内置麦克风或扬声器的开ロ(贯通孔)的结构。为了满足对大量生产的需求，如上所述，需要缩短加工机的等待时间并减小设备的设置面积。另ー方面，与便携电话等的小面积的玻璃基板的加工相比，每个中等面积的玻璃基板的加工的加工时间耗时长，因此实现预期的连续自动运转所需的储料器上的基板的数量可以比小面积的玻璃基板少。因此，在现有的小面积的玻璃基板的情况下，相对于ー个加工机在储料器上收纳多列エ件来进行加工，与此相对，在中等面积的玻璃基板的情况下，可以将エ件收纳在一列，壳体以使玻璃基板的表面垂直的方式隔开狭窄的间隔收纳有大约30张玻璃基板，通过将所述壳体相对于各个加工机一个ー个安装到储料器上，从而能够进行预期时间的连续自动运转。因此，在所述的通过轮廓加工方式进行周缘加工的加工装置中，与进行小面积的玻璃基板的加工的装置相比，加工机和储料器的设置面积几乎不会増大(由于磨具的移动行程増加，所以装置的长度方向的尺寸増大，但宽度方向的尺寸没有増大)，能够进行A4和B5等尺寸的中等面积的玻璃基板的周缘加工。但是，作为在储料器与加工机之间进行エ件的搬入和搬出的装料器，若采用现有的沿装置的宽度方向并列设有两个机械手的装料器的话，在使与工作台对置的机械手从一方向另一方横向移动时的移动行程増大，要避免在该移动时机械手或该机械手所把持的基板向加工机的侧方伸出而与相邻的加工机和装料器的干渉，虽然不需要増加加工机和储料器的宽度方向的尺寸，但会产生装置的宽度尺寸増大、设置面积变大的问题。而且，对于如用于一部分机床中那样的、通过两个机械手的绕水平轴线的90或180度的转动来变换与工作台对置的机械手的结构，由于在转动时在薄的基板的与表面成直角的方向作用有空气压カ和惯性力，因此无法进行高速动作，也难以确保用于转动的空间，所以难以在中等面积的玻璃基板的加工装置中采用。显示面板和触摸面板用的玻璃基板基本为矩形形状，存在短边侧和长边侧。エ件在壳体内的收纳一般是使长边侧处于装置的宽度方向并使短边侧处于上下方向进行收纳的，具有能够缩短从壳体取出エ件时的装料器机械手的上下移动的优点。但是，在沿装置的宽度方向并列地设有两个机械手的结构中，当利用ー个机械手将加工完成エ件收纳于壳体并利用另ー个机械手将加工前基板从壳体取出时机械手的宽度方向的移动量也増大。
实用新型内容本实用新型正是为了解决上述的问题而完成的，其课题在于提供一种板材的加工装置，所述板材的加工装置具备装料器，所述装料器通过储料器上的收纳壳体与加工机之间的一次往复动作进行加工前エ件向加工机的搬入和加工完成エ件向原来的壳体的返回，在对像所述中等面积的玻璃基板那样具有一定程度的面积的板材进行加工的装置中，得到在板材的搬入搬出时加工机的等待时间短且装置的设置面积小的装置。该实用新型的板材的加工装置具备加工机I ;储料器3，所述储料器3与所述加エ机I相邻；装料器，所述装料器在储料器和加工机之间进行板材的搬入和搬出；以及升降保持器37，所述升降保持器37位于加工机的 工作台15的上方。加工机I具备上述工作台15,所述工作台15保持加工中的板材；和旋转磨具27,所述旋转磨具27对被保持于工作台的板材的周缘进行加工。优选的结构的加工机具备工作台，所述工作台水平地保持板材并驱动所述板材绕竖直轴线旋转；旋转磨具27，所述旋转磨具27位于工作台的与储料器相反的一侧并向相对于工作台接近和离开的方向移动；和控制器5，所述控制器5将工作台的旋转角和磨具的在所述接近和离开的方向上的位置关联起来进行控制，该加工机构成为仅通过磨具的在该ー个方向的移动来加工板材的整个周缘。储料器3搭载收纳壳体C，所述收纳壳体C将大量的板材W以表面垂直的方式沿与表面成直角的方向排成一列地收纳起来，并且使得收纳于该壳体内的板材的表面朝向加工机的方向，且使得穿过所述大量的板材的中心的线与加工机的工作台15的中心一致。装料器4具备搬送机械手46，所述搬送机械手46向上下方向和エ件的搬送方向(在搭载于储料器的板材的上方相对于加工机的工作台接近和离开的方向)移动，且所述搬送机械手46绕与所述上下方向和搬送方向正交的宽度方向的支轴45进行90度转动(摆动)。在搬送机械手46的处于水平姿势时朝向下方的表面和朝向上方的表面分别具备独立地动作的エ件保持器47、48。下面，将搬送机械手处于水平姿势时的下侧的エ件保持器称作下侧保持器，将上侧的保持器称作上侧保持器。当搬送机械手46处于垂直姿势时，上侧保持器47朝向加工机侧。升降保持器37在エ件的搬入和搬出时位于工作台15的上方，并且该升降保持器37能够与工作台15之间进行板材W的交接，且该升降保持器37具备如下的升降行程在上升时位于以水平姿势插入到工作台上的搬送机械手46的上侧保持器47所保持的板材的上方，从而能够与上侧保持器47之间进行板材的交接。上述结构的加工装置通过以下的动作进行向加工机I的板材W的搬入和搬出。搬送机械手46朝向下方地在壳体C内下降，通过该搬送机械手46的エ件保持器47、48中的一方保持加工前エ件并上升，然后搬送机械手46形成朝向加工机I侧的水平姿势。在从靠近加工机的一侧起顺序地加工エ件的情况下，加工前的エ件由下侧保持器48保持。此时，在升降保持器37接收工作台15上的加工完成エ件并上升后，搬送机械手46向工作台15的上方移动，将加工前エ件交接至工作台15，并利用上侧保持器47从升降保持器37接收加工完成エ件。接着，搬送机械手46回到储料器3上方，加工机在搬送机械手46从工作台15上退避时立刻开始对搬入的エ件进行加工。回到储料器3上方的搬送机械手46朝向下方转动并下降，将利用上侧保持器47保持的加工完成エ件返回壳体，然后将下ー个加工前エ件保持于下侧保持器48井上升而成为水平姿势，移动到靠近加工机为止并等待加工机I的加工结束。在从远离加工机的一侧开始顺序地加工エ件的情况下，利用上侧保持器47保持加工前エ件。搬送机械手46移动到成为水平姿势后的工作台15的上方，利用下侧保持器48从工作台15接收加工完成エ件，并将上侧保持器47的加工前エ件交接给升降保持器37。当搬送机械手46从工作台15上退避后，升降保持器37下降而将加工前エ件交接至工作台15然后退避，エ件的加工开始。接着，搬送机械手46回到储料器3上方，朝向下方转动并下降，将利用下侧保持器48保持的加工完成 エ件返回壳体，并且将下ー个加工前エ件保持于上侧保持器47井上升而成为水平姿势，然后移动到加工机附近等待加工机I的加工結束。在任意一种情况下，均通过重复进行上述动作，将壳体C内的加工前エ件依次搬送到加工机，并将加工完成エ件依次返回原来的壳体，通过这样的动作对收纳于壳体的大量的エ件进行加工。在壳体内的エ件都被加工后，所有的加工完成エ件收纳于原来的壳体内。玻璃基板的磨削加工采用普通纯水作为加工液。因而，在加工完成エ件上附着有水和切屑。一般来说，需要在将加工完成エ件返回壳体前将附着于エ件的水和切屑除去。为了进行该加工完成エ件的清洗，在储料器上的壳体C与加工机I之间的搬送机械手46的搬送路径的中途设有清洗台32。优选的清洗台为将以表面垂直的方式从上方插入的加工完成エ件暴露于从上方向下方流动的空气流中的结构。在清洗エ件期间，当想要避免因搬送机械手46停留在清洗台32而使エ件的搬送耗费时间时，在搬送机械手46的一次往复期间将エ件留在清洗台32。在该情况下，在将下ー个加工完成エ件与清洗完成エ件交换时，搬送机械手的加工完成エ件的保持位置上下交替，加工完成エ件无法回到原来的壳体的收纳加工完成エ件的ー侧。此时，可以在向加工机搬入的搬入中途设置临时储存ー张加工前エ件的临时放置台33，并将之前留置于该临时放置台33的加工前エ件与从壳体新搬送来的下ー个加工前エ件交换并向加工机搬入。在上述的エ件的搬入和搬出动作中，在收纳于壳体内的接近加工机的ー侧或远离加工机的ー侧的加工前エ件的收纳区域与依次收纳于该加工前エ件的收纳区域相反侧的加工完成エ件的收纳区域之间，必须具有供搬送机械手插入的空间，但空出这样的空间将一张ー张的エ件收纳于壳体违反了想要减小装置的设置面积的要求，是不合理的。解决该问题的方法之ー是，从壳体将设置可供搬送机械手插入的空间所需的张数的加工前エ件取出并临时性地置于其他场所。其他场所可以列举出上述的加工中的工作台和清洗台。即，工作台上的加工中的エ件和清洗中的エ件处于从壳体C抽出的状态，因此，若能够将搬送机械手46插入由抽出两张エ件而成的空间中的话，不必设置追加的储存部。而且，在设置上述的临时放置台33时，得到三张エ件的量的空间。但是，由于存在在储料器上尽量紧密地配置エ件的要求，因此存在必须抽出三张或四张以上的エ件的情況。在这样的情况下，设置临时储存一张或多张エ件的储存台35，将必要的张数的エ件储存在该储存台，由此在加工前エ件与加工完成エ件之间设置供搬送机械手插入的空间即可。对于エ件向储存台的储存，最初将预期张数的エ件从壳体移动到储存台并对余下的エ件进行加エ，然后，再对退避到储存台的エ件进行加工即可。[0032]根据本实用新型，能够提供进行如下动作，S卩，将大小为A4尺寸或B5尺寸以上的玻璃基板等板材在以垂直姿势紧密地沿与表面成直角的方向排列并收纳于壳体的状态下搭载于储料器上，对收纳于该壳体的板材连续自动加工，然后返回原来的壳体这样的动作，且生产率高、设置面积小的板材的加工装置。由于能够使装置变得小型，因 此容易提高机械刚性，能够实现高精度的加工。而且，由于能够将面积比较大的玻璃基板等也收纳于壳体并进行エ序间的搬送等，因此能够实现包括搬送的整体上的生广率的提闻。
图I是实施例装置的示意性的侧视图。图2是该实施例装置的俯视图。图3是搬送机械手的立体图。图4是示出第一加工动作的第一图。图5是示出第一加工动作的第二图。图6是示出第一加工动作的第三图。图7是示出第一加工动作的第四图。图8是示出第一加工动作的第五图。图9是示出第一加工动作的第六图。图10是示出第一加工动作的第七图。图11是示出第一加工动作的第八图。图12是示出第一加工动作的第九图。图13是示出第一加工动作的第十图。图14是示出第二加工动作的第一图。图15是示出第二加工动作的第二图。标号说明I :加工机；3:储料器；4 :装料器；5控制器；15 :エ件工作台；27 :旋转磨具；32 :清洗台；33:临时放置台；35 :储存台；37 :升降保持器；45 :支轴；46:搬送机械手；47 :上侧保持器；48 :下侧保持器；[0064]C :收纳壳体；W:板材。
具体实施方式
下面，參考附图说明本实用新型的实施例。图中所示的装置是重复进行如下动作的装置利用装料器4将收纳于上部敞开的收纳壳体C的玻璃基板W搬入加工机1，加工机I对搬入的基板进行周缘加工，然后装料器4将加工完成基板返回原来的收纳壳体，在储料器3上搭载有两个收纳壳体，在储料器3的一侧以背靠背的配置方式设有两台加工机la、lb，所述两台加工机la、lb对收纳于各自的一侧的收纳壳体的エ件进行加工。如图I所示，储料器3俯视呈矩形，在其一个侧面中央与储料器3的基座一体地设有支承两台加工机I (la、lb)的构成部件的背面板11。在储料器3的上表面设有用于固定两个收纳壳体C (Ca、Cb)的锁定装置(未图示)。收纳壳体C是用于集中地处理大量的基板的容器，基板W (W1、W2、W3...)在以表面垂直的方式沿与表面成直角的方向以狭窄的间隔排列的状态下收纳于收纳壳体C。基板一般基本为矩形的形状，并以其长边侧处于装置的宽度方向，短边侧处于上下方向地被收纳。加工机I具备竖直方向的主轴12，其支承基板使其回转；和两根磨具轴13、14，它们与所述主轴平行。在主轴12的上端固定有工作台15，所述工作台15以水平姿势吸附并保持被搬入的基板。主轴12由伺服马达16驱动旋转，保持在工作台15上的基板随着主轴12的旋转而绕中心回转。在工作台15的斜上方设有检测置于工作台的基板的边缘的摄像机17。在背面板11的垂直的面设有水平方向(X轴方向)的直线导向件21和进给丝杠22，并且设有进给台23，该进给台23与进给丝杠22螺合并随着进给丝杠22的旋转而沿直线导向件21移动。进给丝杠22由伺服马达24驱动而向正方向和反方向旋转。在进给台23设有两个升降台25、26，在各个升降台轴支承旋转磨具轴13、14。磨具轴13、14在下端具备磨具保持器，在远离主轴12的ー侧的磨具轴13装配外周磨具27，在靠近主轴12的ー侧的磨具轴14装配内周磨具28。工作台15上的基板的周缘通过根据在控制器5中登记的关系式将主轴12的旋转角和进给台23的移动位置相关联地进行控制，从而由旋转磨具27、28磨削加工成预期形状。另外，图中的标号51、52是伺服放大器。主轴12和两根磨具轴13、14的中心轴线位于与直线导向件21平行的竖直面上，搭载于储料器3的基板W的中心也位于该竖直面上。后述的装料器以使基板的中心通过该竖直面内的方式在收纳壳体C和加工机I之间搬送基板。如上所述，加工机la、lb夹着背面板11对称地设有两台，各加工机以搭载于储料器上的各侧的收纳壳体C所收纳的基板W不受另一方的加工机和装料器的动作的影响的方式独立动作。在储料器3中，在搭载的收纳壳体的上方的位置架设有X轴方向的导引臂41。在导引臂41内设有由电动机42旋转驱动的进给丝杠，沿导引臂41行进的行进台43与该进给丝杠螺合。在行进台43，经由内置有缸的升降机44和与X轴正交的水平方向的支轴45装配有绕该支轴转动(摆动)90度的搬送机械手46。搬送机械手46在从支轴45向下方垂下的竖直姿势和从支轴45向加工机I侧延伸的水平姿势之间摆动。[0074]搬送机械手46在其两侧，即处于水平姿势时的上侧和下侧这两侧具备作为基板的保持器的多个吸盘47、48。对于通过真空压カ的作用保持基板的这些吸盘47、48，ー侧的吸盘47和另ー侧的吸盘48分别经由不同的切换阀与真空源连通，基板W在由多个吸盘吸附的状态下被搬送。在各加工机I的工作台15的上方设有通过未图示的缸升降的升降架36，在该升降架装配有朝向下方的吸盘37。为了避免与沿X轴方向移动的磨具27、28的干渉，升降架36和装配于该升降架36的吸盘37配置在磨具27、28的移动区域的两侧，或者设置成在エ件加工时从工作台15的上方向储料器3侧退避的结构。在储料器3上的收纳壳体C和加工机I之间设有清洗台32和临时放置台33，所述清洗台32和临时放置台33具备保持器31，所述保持器31对从上方以表面垂直的方式插
入的基板以该姿势进行保持。临时放置台33用于临时性地储存从收纳壳体C搬送到加工机I的基板。另ー方面，清洗台32具备空气喷嘴34，所述空气喷嘴34从上方朝向由保持器31支承的基板的两面喷射空气，从而该清洗台32将附着于加工完成基板的清洗液和切屑吹散来进行清洗。接下来，參考图4至图13，对具备上述结构的玻璃基板的周缘加工装置的动作进行说明。在利用吸盘47、48对玻璃基板W进行吸附和释放时，为了避免吸盘与玻璃基板的滑动摩擦而进行如下动作在吸附基板时，在刚要吸附前使机械手46稍稍向基板侧移动，并且在释放时，在刚释放后使机械手46稍稍离开基板，但是，下面的说明中的基板的吸附和释放的动作是在包括该机械手的微小的移动动作的意思下应用的。并且，机械手的上侧和下侧意味着搬送机械手处于水平姿势时的上侧和下側。在将收纳加工前基板的收纳壳体C安装于储料器3而开始运转后，机械手46以朝下姿势向壳体侧移动并下降，在下侧(下侧的吸盘，以下相同)吸附第一基板W1，然后搬送到临时放置台33并释放。接着，机械手46在上升后向壳体侧移动并下降，吸附第二基板W2井向临时放置台33侧移动，在将第一基板Wl吸附于上侧(上侧的吸盘，以下相同)47后将第二基板W2释放到临时放置台33。接着，机械手46上升，成为水平姿势并向加工机I侧移动，使第一基板Wl与升降架36对置。在该状态下将第一基板Wl从机械手的上侧交接至升降架36，在机械手46从工作台15上退避后，升降架36下降而将第一基板Wl安装于工作台15，然后升降架36退避。在对搭载于工作台15的第一基板Wl进行周缘加工期间，机械手46成为向下姿势向壳体C侧移动并下降，由此，吸附第三基板W3，然后向临时放置台33移动并在上侧吸附第ニ基板W2，并且释放第三基板W3而将其置于临时放置台33，然后上升并成为水平姿势，等待第一基板Wl的加工结束。在加工结束后，将机械手46移动到工作台15上，将加工完成的第一基板Wl吸附在机械手的下侧48，将上侧47的第二基板W2交接到升降架36，然后从工作台15上退避。在该退避后，升降架36下降，将第二基板W2交接到工作台15后退避，加工机开始对第二基板W2进行加工。在第二基板W2的加工过程中，机械手46成为向下姿势，将第一基板Wl置于清洗台32后上升，然后向壳体C侧移动并吸附第四基板W4。清洗台32从喷嘴34喷射空气而利用从喷嘴34喷射出的空气流将附着于第一基板Wl的加工液(水)和切屑吹散并对基板Wl进行干燥。吸附有第四基板W4的机械手46向临时放置台33移动并将第三基板W3吸附于上侦H7，然后将第四基板W4置于临时放置台33后上升，然后成为水平姿势等待第二基板的加エ结束。在第二基板的加工结束后，将机械手46插入到工作台15上方，将加工完成的第二基板W2吸附于机械手的下侧48，并且将上侧47的第四基板W4交接至升降架36。机械手从工作台15上退避，在通过升降架36对搭 载于工作台15的第三基板W3进行加工时，机械手46成为向下姿势并在清洗台32和临时放置台33之间移动，将清洗后的第一基板Wl吸附于上侧，将第二基板W2置于清洗台32井上升，然后向壳体C侧移动将第一基板Wl返回第一收纳部Cl，并在下侧吸附第五基板W5。机械手46在笔直地上升后，向临时放置台33侧移动并下降，在上侧吸附第四基板后，将第五基板置于临时放置台33并成为水平姿势，等待第三基板W3的加工结束。在加工结束后，将机械手46插入工作台15的上方，从工作台15将加工完成的第三基板W3吸附在下側，将上侧的第五基板交接至升降架36然后退避。在工作台15从升降架接收第五基板W5并进行加工期间，机械手46成为向下姿势并下降至清洗台32和临时放置台33之间，将清洗完成的第二基板吸附在上侧并向加工机侧稍稍移动，然后使第三基板在清洗台上升并向壳体C侧移动，然后笔直地下降到第一基板Wl和第六基板W6之间。接着，将第二基板W2置于第二收纳部C2，将第六基板W6吸附在下侧然后笔直地上升而向临时放置台33移动。通过重复以上的动作，对收纳于壳体C的所有的基板进行周缘加工。在壳体C中，在收纳有加工完成基板的区域和收纳有加工前基板的区域之间形成有三张基板的量的空间，能够将机械手46插入该空间来进行基板W的搬送。上述的加工动作是对收纳于收纳壳体C内的基板从靠近加工机I的ー侧起依次进行加工的，但当然也可以从远离加工机I的一侧起依次进行加工。例如，在基板W被紧密地收纳于壳体C内，在三张基板的量的空间中，在加工完成基板和加工前基板之间无法插入机械手46的情况下，在储料器3的比收纳壳体C的安装位置离加工机I远的ー侧设置储存台35，该储存台35临时储存ー张或多张基板。接着，如图14、15所示，在将壳体C安装到储料器上后，首先，机械手46将预定张数的远离加工机I的ー侧的基板从壳体C 一张ー张地移送到储存台35。例如在将三张基板移送到储存台35后，将第四基板W4吸附在机械手46的上侧47井置于临时放置台33，接着返回并吸附第五基板W5然后移动到清洗台32和临时放置台33之间，在将第四基板W4吸附在下侧48后，向壳体侧稍稍移动，将第五基板W5置于临时放置台33后上升，成为水平姿势并移动到工作台15上。在将第四基板W4置于工作台15，加工机加工第四基板W4期间，机械手46吸附第六基板W6并移动到清洗台32和临时放置台33之间，将第五基板W5吸附在下側，将上侧的第六基板W6置于临时放置台33后上升，成为水平姿势并等待第四基板W4的加工结束。在加工结束后，升降架36吸附加工完成基板W4井上升，然后将机械手46插入エ作台15上方。接着，将下侧的第五基板W5置于工作台15，从升降架在上侧接收第四基板，然后机械手46向清洗台32移动并将第四基板W4置于清洗台32。接着，机械手46去取得第七基板W7，在上侧吸附第七基板W7后向临时放置台33移动，将第六基板W6吸附在下侧，将第七基板W7置于临时放置台33后上升，成为水平姿势并等待第五基板W5的加工結束。[0088]在加工结束后，利用升降架36吸附加工完成基板W5，将加工完成基板W5接收到插入工作台上方的机械手46的上侧，并且将第六基板W6置于工作台15。接着，机械手46向清洗台32移动，将清洗完成的第四基板W4吸附于下側，将上侧的第五基板W5置于清洗台32，向壳体C侧移动并将第四基板W4返回第一收纳部Cl，在上侧吸附第八基板W8。在本例中，在加工完成基板与加工前基板之间形成六张基板的量的空间，能够将机械手46插入该空间来进行基板的搬送。如上所述，在将收纳于壳体的最后的基板(距离加工机最近的基板)搬出后，接着机械手去取得置于储存台35上的基板Wl W3并以同样的步骤依次加工储存台35的三张基板,此后,将加工完成基板依次返回壳体C的加工机 侧的三个收纳部，从而完成壳体C内的所有的基板的加工。在上述的例子中，在ー个加工循环中，将加工完成基板在清洗台3 2进行清洗和干燥，通过该清洗台替换保持从加工机向壳体返回的基板，在此关系的基础上，在从壳体到加工机的搬送路径也设置临时放置台33进行基板的替换保持。与此相对，与加工时间相比，清洗时间较短，在清洗和干燥过程中机械手留在清洗台待机，在使加工完成基板返回壳体而不留在清洗台的情况下，不必设置临时放置台33。在这样的情况下，设置储存台35并在储存台35储存为了插入机械手而需要取出的张数——ー张(加工中的ー张)即可。
权利要求1.一种板材的加工装置，所述板材的加工装置具备加工机，所述加工机对以水平姿势保持于工作台上的板材进行加工；储料器，所述储料器将加工前后的板材以竖直姿势储存；和搬送机械手，所述搬送机械手在所述工作台和储料器之间搬送加工前后的板材，其特征在于， 该板材的加工装置在所述工作台的上方具备升降保持器，所述升降保持器用于与工作台之间交接板材，所述搬送机械手在以水平姿势保持板材时的上侧和下侧具备板材的保持器，该搬送机械手在下侧的保持器与工作台之间直接交接板材，在上侧的保持器和工作台之间经由所述升降保持器交接板材。
2.根据权利要求I所述的板材的加工装置，其中， 在储料器上的板材的收纳部和加工机之间具备清洗台，所述清洗台对一张加工完成板材以竖直姿势进行保持并对该加工完成板材进行清洗；和临时放置台，所述临时放置台对一张加工前板材以竖直姿势进行保持，所述搬送机械手在该临时放置台处在所述上侧和下侧的保持器之间替换保持搬入加工机的板材，在所述清洗台处在所述上侧和下侧的保持器之间替换保持从加工机搬出的板材。
3.根据权利要求I所述的板材的加工装置，其中， 在储料器上的板材的收纳部的与加工机相反一侧具备储存台，所述储存台将一张或多张加工前板材以竖直姿势储存，所述搬送机械手在将所述收纳部的板材搬送到加工机前将一张或多张加工前板材储存在所述储存台，在将储存后的收纳部的所有板材都搬送到加工机后，将储存在储存台的板材搬入加工机。
4.根据权利要求I 3中的任意一项所述的板材的加工装置，其中， 该板材的加工装置通过将所述工作台的绕竖直轴线的旋转角、和对板材的周缘进行加工的工具的相对于该工作台接近和离开的方向的位置关联起来进行控制来加工板材的周缘，在该板材的加工装置中，收纳于储料器的板材的中心、所述工具和所述工作台的旋转中心位于同一竖直面上，所述工作台位于所述工具与储料器上的板材的中间。
专利摘要本实用新型提供一种板材的加工装置，其具备通过储料器与加工机之间的一次往复动作来进行加工前后的工件的搬入和返回的装料器，其缩短了伴随搬入搬出的加工机的等待时间，且减小了装置的设置面积。该加工装置具备在储料器和加工机之间进行板材的搬入和搬出的装料器、和位于加工机的工件工作台的上方的升降保持器。装料器的搬送机械手绕支轴转动90度，并且在成为水平姿势时的下表面和上表面分别具备独立地动作的工件保持器。升降保持器位于工作台的上方，在其与工作台之间和其与搬送机械手的上侧保持器之间进行板材的交接。
文档编号B65G47/88GK202572061SQ20122019670
公开日2012年12月5日 申请日期2012年5月3日 优先权日2011年5月6日
发明者塔岛义彦 申请人:中村留精密工业株式会社