带视觉识别系统的机器人自动基板收集的制造方法
【专利摘要】本实用新型提供一种带视觉识别系统的机器人自动基板收集机，包括机器人、吸板抓手、抬起步伐装置、视觉系统、控制器，机器人上设有吸板抓手，抬起步伐装置上方设有视觉系统，视觉系统连接控制器控制机器人。机器人上的吸板抓手可适应不同尺寸、不同形状基板的抓起回收工作；通过视觉系统确定基板的位置和大小，辅助吸板抓手的回收工作，本实用新型可以明显降低操作者的劳动强度，有效提高生产效率。
【专利说明】带视觉识别系统的机器人自动基板收集机
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及测试设备领域，特别是一种电路板收集装置。
【背景技术】
[0002]随着科学技术的发展，各类产品的电子信息化处理需求逐步增强，新兴电子产品不断涌现，使得电路板产品的用途和市场不断扩展。
[0003]目前电路板行业中，基板的外形水洗、回流焊接等工艺完成后，需人工将线体中的成行基板整行收集，再整列对齐后放入中转治具中，然后流通至下一工序。由于生产线不间断生产，导致收集端始终需要人工作业，且作业内容枯燥、强度较大。
【发明内容】
[0004]为解决现有技术中的不足，本实用新型提供一种带视觉识别系统的机器人自动基板收集机，可满足不同尺寸，不定位置基板的回收任务，大大降低了劳动强度，提高生产效率。
[0005]为了实现上述目的采用的技术方案:一种带视觉识别系统的机器人自动基板收集机，包括机体、机器人、抬起步伐装置、输送线体、工作位线体，机体上部设有机器人，机体上基板进入位置设有抬起步伐装置，抬起步伐装置设有基板激光检测装置，抬起步伐装置和输送线体中间设置工作位线体，其特征在于:机体上抬起步伐装置上方设有视觉系统，视觉系统控制机器人，机器人上设有吸板抓手。
[0006]所述视觉系统包括图像摄取装置，图像识别处理装置，控制器，图像摄取装置、图像识别处理装置、控制器依次由数据线连接，控制器连接机器人。
[0007]所述抬起步伐装置和工作位线体中间设有基板下降装置。
[0008]所述输送线体包括X向线体、X向升降装置、Y向线体、Y向升降装置，X向线体和Y向线体有上下两层运输轨道，X向线体上层运输轨道的输入端设有X向升降装置，X向线体上层运输轨道的输出端连接Y向线体上层运输轨道的输入端，Y向线体上层运输轨道的输出端设有Y向升降装置；χ向线体和Y向线体上下层轨道运输方向相反，工作位线体垂直连接Y向线体上层运输轨道的输出端。
[0009]使用本实用新型有益效果显著:本实用新型采用带视觉识别系统的机器人自动基板收集机，机器人上的吸板抓手可适应不同尺寸、不同形状基板的抓起回收工作；通过视觉系统确定基板的位置和大小，辅助吸板抓手的回收工作，本实用新型可以明显降低操作者的劳动强度，有效提高生产效率。
【专利附图】
【附图说明】
[0010]图1为带视觉识别系统的机器人自动基板收集机主视图。
[0011]图2为带视觉识别系统的机器人自动基板收集机俯视图。
[0012]图3为带视觉识别系统的机器人自动基板收集机侧视图。
[0013]图4为带视觉识别系统的机器人自动基板收集机A-A剖视图。
[0014]图中，1-机器人，2-吸板抓手，3-视觉系统，4-X向线体，5-X向升降装置，6_Y向线体，7-Υ向升降装置，8-工作位线体，9-基板下降装置，10-抬起步伐装置，11-电控柜，
12-操作盒，13-机体，14-基板激光检测装置等。
【具体实施方式】
[0015]下面结合具体实施例和附图详细说明本发明，但本实用新型并不局限于具体实施例。
[0016]实施例1
[0017]如图2所示，一种带视觉识别系统的机器人自动基板收集机，包括机体、机器人、抬起步伐装置、工作位线体，机体上部设有机器人，机体上基板进入位置设有抬起步伐装置，抬起步伐装置设有基板激光检测装置，机器人下部机体中间位置设置工作位线体，机体上抬起步伐装置上方设有视觉系统，视觉系统控制机器人，机器人上设有吸板抓手，抬起步伐装置和工作位线体中间设有基板下降装置。所述视觉系统包括图像摄取装置，图像识别处理装置，控制器，图像摄取装置、图像识别处理装置、控制器依次由数据线连接，控制器连接机器人。其中的电源由电控柜11供电，操作盒12提供参数设定、紧急停车等功能。
[0018]准备工作状态下，操作者需将空治具摆放到工作位线体，启动设备，空治具盒沿工作位线体8到达指定位置，基板下降装置9顶起到位，准备就绪。
[0019]当成行的基板从生产线体中逐行排出时，通过基板激光检测装置14检测到基板进入设备动作范围内，抬起步伐装置10将整行基板抬起并搬送到视觉系统3视野范围内，视觉系统3包括图像摄取装置，图像识别处理装置，控制器，图像摄取装置摄取基板位置图像后传递给图像识别处理装置，图像识别传输装置向控制器提供位置信息，由控制器控制机器人I的行动位置，吸板抓手2将该行基板逐一吸取并放置至治具盒内，基板下降装置9自动下降一片基板厚度，然后机器人I继续吸取基板并装盒，以此类推，将该盒装满后，机器人I可马上将下一张基板摆放至另一个空治具盒，以满足生产线的不间断运行。
[0020]实施例2
[0021]如图2所示，一种带视觉识别系统的机器人自动基板收集机，基本结构与实施例1相同，在实施例1基础上还带有输送线体，输送线体位于工作位线体外围，包括X向线体4、X向升降装置5、Υ向线体6和Y向升降装置7，其中X向线体4和Y向线体6有上下两层运输轨道，X向线体4上层运输轨道的输入端设有X向升降装置5，X向线体4上层运输轨道的输出端连接Y向线体6上层运输轨道的输入端，Y向线体6上层运输轨道的输出端设有Y向升降装置7 ；Χ向线体4和Y向线体6上下层轨道运输方向相反，工作位线体8垂直连接Y向线体上层运输轨道的输出端。
[0022]准备工作状态下，操作者需将空治具摆放到X向线体4上层中，启动设备，空治具盒分别沿Y向线体6、工作位线体8到达指定位置。吸板工作完成后，满盒基板沿着工作位线体8、Υ向线体6，输送至Y向升降装置7，然降至Y向线体6下层，再转向X向线体4、Χ向升降装置5，上升至X向线体4上层，操作者将整盒基板取出，完成一个周期。
【权利要求】
1.一种带视觉识别系统的机器人自动基板收集机，包括机体、机器人、抬起步伐装置、工作位线体，机体上部设有机器人，机体上基板进入位置设有抬起步伐装置，抬起步伐装置设有基板激光检测装置，机器人下部机体中间位置设置工作位线体，其特征在于:机体上抬起步伐装置上方设有视觉系统，视觉系统控制机器人，机器人上设有吸板抓手。
2.根据权利要求1所述的一种带视觉识别系统的机器人自动基板收集机，其特征在于:所述视觉系统包括图像摄取装置，图像识别处理装置，控制器，图像摄取装置、图像识别处理装置、控制器依次由数据线连接，控制器连接机器人。
3.根据权利要求1所述的一种带视觉识别系统的机器人自动基板收集机，其特征在于:所述抬起步伐装置和工作位线体中间设有基板下降装置。
4.根据权利要求2所述的一种带视觉识别系统的机器人自动基板收集机，其特征在于:所述机体上工作位线体外围设置有输送线体，输送线体包括X向线体、X向升降装置、Y向线体和Y向升降装置，其中X向线体和Y向线体有上下两层运输轨道，X向线体上层运输轨道的输入端设有X向升降装置，X向线体上层运输轨道的输出端连接Y向线体上层运输轨道的输入端，Y向线体上层运输轨道的输出端设有Y向升降装置；X向线体和Y向线体上下层轨道运输方向相反，工作位线体垂直连接Y向线体上层运输轨道的输出端。
【文档编号】B65G61/00GK203946596SQ201420388459
【公开日】2014年11月19日 申请日期:2014年7月15日 优先权日:2014年7月15日
【发明者】宣成君 申请人:今日机械设备（大连）有限公司