一种盘装IC全自动烧录机的制作方法

本发明涉及一种ic数据录入设备，具体来说是涉及一种盘装ic全自动烧录机。

背景技术：

随着烧录机的快速发展，非自动化烧录机、半自动烧录机逐渐被全自动烧录机所取代，即便整个烧录的过程实现了全自动化，可是仍然不能满足高效率生产的要求，怎样才能有效的提高单位时间的烧录数量成为人们长期思考的问题。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种良品率高、产能高的盘装ic全自动烧录机。

为达到上述目的，本发明的技术方案如下：

一种盘装ic全自动烧录机，包括机台、三轴机械手和控制柜，所述机台设置在所述控制柜上，所述三轴机械手架设在所述机台上；所述机台沿其y轴向上依次设置有烧录区域和料盘放置区域，所述烧录区域中沿所述机台的x轴向依次设置有两组烧录机构，所述料盘放置区域沿所述机台的x轴向依次设置有良品托盘区、供料托盘区、ng托盘区和空托盘区，所述ng托盘区包括连接ng放置区、外观ng放置区和烧录ng放置区；所述良品托盘区和供料托盘区内的托盘升降分别由一个夹持升降机构控制；所述三轴机械手的z轴上安装有四组并排排列的吸嘴组件，所述三轴机械手的y轴上安装有空托盘搬运机械手；所述空托盘搬运机械手将供料托盘区的空托盘搬运至所述空托盘区，将空托盘区的空托盘搬运至所述良品托盘区；所述机台上还设置有ccd影像校正机构，所述ccd影像校正机构主要由上ccd、下ccd和ccd基准块组成，所述上ccd固定在所述三轴机械手的z轴上，所述下ccd和ccd基准块固定在所述机台上靠近所述供料托盘区的位置处，所述ccd基准块上具有基准圆孔。

进一步的是，所述三轴机械手主要由支撑架、x轴轨道、y轴轨道和z轴轨道组成，所述支撑架固定在所述机台上，所述x轴轨道固定在所述支撑架上，所述y轴轨道固定在所述x轴轨道的滑台上，所述z轴轨道固定在所述y轴轨道的滑台上；所述z轴轨道由固定座、步进丝杆组件和z轴滑台组成，所述固定座固定在所述y轴轨道的滑台上，所述步进丝杆组件固定在所述固定座上，所述z轴滑台固定在所述步进丝杆组件上，所述z轴滑台上固连有连接座，四组所述吸嘴组件固定在所述连接座上；所述吸嘴组件由吸嘴、真空单元、电磁阀、气动滑台和步进电机组成，所述真空单元中具有抽真空气路和压缩气体气路，所述真空单元与所述吸嘴气连接，所述气动滑台垂直固设在所述连接座上，所述吸嘴固定在所述气动滑台上，所述步进电机与所述吸嘴连接，驱动所述吸嘴绕其中心轴旋转。

进一步的是，所述空托盘搬运机械手包括升降气缸、双轴气缸和两组对称的夹爪，所述升降气缸的缸体垂直固定在所述y轴轨道的连接臂上，所述升降气缸的伸缩杆向下与所述双轴气缸的缸体连接，两组所述夹爪分别固连在所述双轴气缸的双向伸缩杆上。

进一步的是，所述烧录机构主要由烧录机和压条机构组成，所述烧录机上设置有数行烧录座，每行烧录座上对应设置有一个所述压条机构；所述压条机构主要由两个固定座、压条和两组压条高度调节机构组成，所述固定座对称地位于每一行烧录座的两端，两组所述压条高度调节机构分别固设在两个固定座的下方；所述压条位于所述烧录座的上方，所述压条的两端分别与两个所述固定座固连，所述压条上设置有给所述吸嘴让位的让位槽。

进一步的是，所述压条由两块对称的压板组成，两块所述压板之间设有间距，所述固定座上设置有长条形槽，所述压板的两端通过一螺栓锁紧在所述长条形槽中，两块所述压板的正面设置有数个凹槽，对应的两个凹槽组合形成一个所述让位槽；两块所述压板的背面外侧边缘处分别设置有数个凹槽，将两块压板翻转拼接之后，两块压板上的凹槽组成一个所述让位槽。

进一步的是，每组所述压条高度调节机构由气缸和两根导向杆组成，所述气缸的活塞杆从所述固定座的背面插入，并以一螺丝从正面锁紧固连在所述固定座上，所述固定座的侧面设置有一根锁止销，所述锁止销从侧面插入所述气缸的活塞杆中；所述导向杆的一端垂直插入所述机台上安装的轴承套中，另一端从所述固定座的背面插入，并以一螺丝从正面锁紧固连在所述固定座上。

进一步的是，所述夹持升降机构主要由一个中空的放置箱、托盘夹持机构、托盘升降机构和托盘定位机构组成；所述放置箱为四方形，其内部空间用于托盘的层叠放置；所述放置箱的两个相对的侧壁上均设置有一个抓取槽，这两个侧壁上均设置有一个所述托盘夹持机构；所述放置箱的底板上开设有一方形通孔，所述托盘升降机构放置于所述方形通孔处；所述托盘定位机构有若干组，这些托盘定位机构位于所述放置箱的两个相邻侧壁上，这些所述托盘定位机构将最上层的托盘从这个对角推向相对的对角处进行靠边定位。

进一步的是，所述托盘升降机构主要由升降块、电缸和导向机构组成，所述升降块置于所述方形通孔中，所述升降块的底部与所述电缸的伸缩杆固连，所述导向机构由导向柱、导向板和连接杆组成，所述导向板位于所述升降块的下方，其通过所述连接杆固定在所述机台上，所述导向板上具有导套，及容所述电缸伸缩杆通过的让位孔，所述导向柱的一端固定在所述升降块的底部，另一端插入所述导套中。

进一步的是，所述托盘夹持机构由底板、夹持板、滑块、导轨和气缸组成，所述底板垂直固定在所述放置箱侧壁的外侧，所述导轨固设在所述底板上，所述滑块卡设在所述导轨上，所述夹持板固定在所述滑块的顶部，所述气缸的缸体通过一调节板水平固设在所述底板上，其伸缩杆的顶部设置有t型块，所述夹持板上设置有t型槽，所述t型块卡设在所述t型槽中；所述夹持板的夹持面上向内设置有一凹口，所述凹口内设置有一定位插片，所述夹持板前进夹持时，定位插片插入所述托盘底部的缺口内；所述调节板上设置有两条长条形孔，所述调节板通过螺丝穿过所述长条形孔固定在所述底板上，所述气缸的缸体固定在所述调节板上；所述底板和夹持板对应所述取放槽处均设置有夹爪让位槽。

进一步的是，每组所述托盘定位机构由气缸和定位块组成，所述放置箱的侧壁上设置与所述定位柱匹配的定位孔，所述定位块位于所述定位孔中，所述气缸位于所述放置箱的外侧，其伸缩杆与所述定位块相连；所述气缸的缸体上固设有一调节板，所述调节板上设置有两条长条形孔；所述托盘定位机构的数量为三组，其中两组位于所述放置箱安装所述托盘夹持机构的其中一个侧壁上，这两组所述托盘定位机构分别位于所述夹持板的两侧，其中的所述调节板通过螺丝穿过所述长条形孔固定在所述底板上；另一组位于与该侧壁形成对角的另一个侧壁上，其中的所述调节板通过螺丝穿过所述长条形孔固定在所述机台上。

进一步的是，所述三轴机械手的z轴轨道上还设置有打码机构，所述打码机构包括固定板、气缸滑块组件一和刻印机构；所述固定板固定在所述连接座上，所述气缸滑块组件一垂直固定在所述固定板上，所述气缸滑块组件一的滑块上固设有连接板；所述刻印机构主要由气缸滑块组件二、印章、印章固定座和墨盒固定座组成，所述印章固定在所述印章固定座中，所述墨盒固定座中固设有装有海绵的墨盒；所述气缸滑块组件二垂直固定在所述连接板上，所述气缸滑块组件二的滑块上固设有印章连接座，所述气缸滑块组件二中气缸的伸缩杆通过一浮动接头与所述印章连接座固连；所述印章连接座相对所述连接板的一侧向外凸出形成两块支撑板，所述支撑板上设置有长条形的卡槽；所述墨盒固定座位于所述印章连接座的上方，并固定在所述连接板上，所述墨盒固定座的两侧分别固设有垂直的支撑侧板，所述支撑侧板插入所述两块支撑板之间，所述支撑侧板上设置有弧形滑槽；所述印章固定座位于两块所述支撑侧板之间，所述印章固定座对应所述支撑侧板的两个外侧分别设置有一个转轴，所述转轴从所述弧形滑槽中穿过并插设在所述卡槽中；所述支撑侧板的内侧设置有导向凸，所述印章固定座对应所述导向凸处设置有竖直的导向槽，所述导向凸位于所述导向槽中。

进一步的是，所述印章由字符块、卡合块、连接柱、榫钉和弹簧组成，所述字符块卡合固定在所述卡合块的底部，所述连接柱固定在所述卡合块的顶部，所述连接柱的顶部设置有一横向的榫钉孔，所述榫钉插设在所述榫钉孔中，所述印章固定座的顶部设置有一十字形槽，所述十字形槽的中心处设置有一垂直的通孔，所述连接柱的顶部从所述通孔的底部插入，所述榫钉的两端卡设在所述十字形槽中。

进一步的是，所述刻印机构中还包括踢料机构，所述踢料机构包括浮台、横板、导杆、上弹簧、下弹簧和踢料片，所述横板固定在所述连接板的底部，并与所述连接板组合成l形，所述浮台位于所述印章连接座的下方；所述上弹簧连接在所述印章连接座与所述浮台之间；所述导杆的底端固连在所述横板上，其顶端插入所述印章连接座中，所述下弹簧套设在所述导杆上，所述下弹簧的一端与所述横板连接，另一端与所述浮台连接；所述踢料片固设在所述浮台上。

上述盘装ic全自动烧录机在自动化工作之前，需人工或其他机械设备将20片载满ic的托盘放置在供料托盘区，放一片空托盘在ng托盘区，放一片空托盘在良品托盘区。启动机器之后，机器的运行流程为：

1、①三轴机械手带着上ccd到烧录区域对要进行烧录的烧录座位置进行拍照；②三轴机械手将吸嘴移至供料托盘处，四个吸嘴依次分别吸取ic；③三轴机械手再将四个吸嘴移至下ccd上方，对ic进行角度位置补正；④四个吸嘴分别将ic放置进烧录机构；⑤重复②至④一次，此时的烧录机构中的八个ic记为一组，开始第一次烧录；⑥、不断重复步骤步骤②至⑤，直至供料托盘内的ic全部被取完；

2、当八个为一组的ic烧录完成后，①吸嘴分别从烧录座上吸起ic；②将良品放置到良品托盘内；③将ng品放置到ng托盘内；不断重复①②③，直至一个良品托盘内的ic被放满；

3、①当一个供料托盘内的ic全部取完后，空托盘搬运机械手抓起该托盘移载到空托盘放置区，②良品托盘上的ic放满后，空托盘搬运机械手将空托盘放置区的空托盘移载到良品托盘区；

4、重复1-2-3的动作，直至20片供料托盘内的ic全部录写完成后，从良品托盘区手工拿走已写好程序的20片托盘。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：本自动烧录机由xyz正交机械手构成ic的供料、收料的移载机构，由单轴机械手构成供料、收料托盘的升降机构和空托盘的移载机构，实现了供料收料的全自动运行，速度快，产能高；上ccd识别托盘内的ic位置、烧录机上烧录座的具体坐标位置，下ccd完成已吸取ic的角度、位置调整，确保ic正确的放置到烧录座内，精度高、良品率高。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。

图1为本发明实施例一所公开的一种盘装ic全自动烧录机的整机结构示意图；

图2为本发明实施例一所公开的一种盘装ic全自动烧录机的局部结构示意图;

图3位图2中k处的放大示意图；

图4为本发明实施例一所公开的三轴机械手的结构示意图；

图5为本发明实施例一所公开的吸嘴组件的结构示意图；

图6为本发明实施例一所公开的空托盘搬运机械手的结构示意图；

图7为本发明实施例一所公开的压条机构的结构示意图；

图8为本发明实施例一所公开的夹持升降机构的结构示意图；

图9为本发明实施例一所公开的打码机构的侧视图;

图10为本发明实施例一所公开的打码机构的结构示意图；

图11和12为本发明实施例一所公开的踢料机构的工作原理示意图;

图13为本发明实施例一所公开的印章的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

实施例一

参见图1至3所示的盘装ic全自动烧录机，包括机台1、三轴机械手2、控制柜3、操控显示器4和报警灯5。机台1设置在控制柜3上，三轴机械手2架设在机台1上；机台1沿其y轴向上依次设置有烧录区域和料盘放置区域，烧录区域中沿机台1的x轴向依次设置有两组烧录机构6，料盘放置区域沿机台1的x轴向依次设置有良品托盘区7、供料托盘区8、ng托盘区9和空托盘区10，ng托盘区9包括连接ng放置区、外观ng放置区和烧录ng放置区；良品托盘区7和供料托盘区8内的托盘升降分别由一个夹持升降机构控制；三轴机械手2的z轴上安装有四组并排排列的吸嘴组件t，三轴机械手2的y轴上安装有空托盘搬运机械手11、空托盘搬运机械手11将供料托盘区8的空托盘搬运至空托盘区10，将空托盘区10的空托盘搬运至良品托盘区7；机台1上还设置有ccd影像校正机构，ccd影像校正机构主要由上ccd12、下ccd13和ccd基准块14组成，上ccd12固定在三轴机械手2的z轴上，下ccd13和ccd基准块14固定在机台1上靠近供料托盘区8的位置处，ccd基准块14上具有基准圆孔15。机器初设定时，将三轴机械手上的吸嘴组件对准基准圆孔15，记录下坐标，再将上ccd的中心对准基准圆孔，再记录下坐标；机器的操作系统根据这两个坐标计算出上ccd与吸嘴的相对坐标。

上述盘装ic全自动烧录机在自动化工作之前，需人工或其他机械设备将20片载满ic的托盘放置在供料托盘区8，放一片空托盘在ng托盘区9，放一片空托盘在良品托盘区7。启动机器之后，机器的运行流程为：

1、①三轴机械手2带着上ccd12到烧录区域对要进行烧录的烧录座位置进行拍照；②三轴机械手2将吸嘴移至供料托盘处，四个吸嘴依次分别吸取ic；③三轴机械手2再将四个吸嘴移至下ccd13上方，对ic进行角度位置补正；④四个吸嘴分别将ic放置进烧录机构6；⑤重复②至④一次，此时的烧录机构6中的八个ic记为一组，开始第一次烧录；⑥、不断重复步骤步骤②至⑤，直至供料托盘内的ic全部被取完；

5、当八个为一组的ic烧录完成后，①吸嘴分别从烧录座上吸起ic；②将良品放置到良品托盘内；③将ng品放置到ng托盘内；不断重复①②③，直至一个良品托盘内的ic被放满；

6、①当一个供料托盘内的ic全部取完后，空托盘搬运机械手11抓起该托盘移载到空托盘放置区，②良品托盘上的ic放满后，空托盘搬运机械手11将空托盘放置区的空托盘移载到良品托盘区7；

7、重复1-2-3的动作，直至20片供料托盘内的ic全部录写完成后，从良品托盘区7手工拿走已写好程序的20片托盘。

以上为本烧录机结构的大致描述，下面将结合附图对主要机构的结构进行具体描述。

参见图4,三轴机械手2主要由支撑架2a、x轴轨道2b、y轴轨道2c和z轴轨道2d组成，支撑架2a固定在机台1上，x轴轨道2b固定在支撑架2a上，y轴轨道2c固定在x轴轨道2b的滑台上，z轴轨道2d固定在y轴轨道2c的滑台上；z轴轨道2d由固定座、步进丝杆组件和z轴滑台组成，固定座固定在y轴轨道2c的滑台上，步进丝杆组件固定在固定座上，z轴滑台固定在步进丝杆组件上，z轴滑台上固连有连接座2d1，四组吸嘴组件固定在连接座2d1上；参见图5,吸嘴组件t由吸嘴2d2、真空单元2d3、电磁阀、气动滑台2d5和步进电机2d6组成，真空单元中具有抽真空气路和压缩气体气路，真空单元与吸嘴气连接，气动滑台垂直固设在连接座2d1上，吸嘴固定在气动滑台上，步进电机与吸嘴连接，驱动吸嘴绕其中心轴旋转。

吸嘴在z轴方向上具有两段行程,第一段行程是:三轴机械手2的z轴轨道2d带着整个吸嘴组件下降到预设位置处；第二段行程是：z轴轨道2d停止运动，气动滑台开始工作，驱动吸嘴下行进行取料动作。吸嘴依靠真空单元中抽真空气路提供的负压真空将托盘或烧录座内的ic吸起，当需要将ic放下时，抽真空气路停止工作，压缩气体气路开始向吸嘴中填充压缩气体，去破坏吸嘴中的真空环境，使得吸嘴中的负压消失，ic从吸嘴上脱离，落入托盘或烧录座中。因为ic在托盘中的摆放位置始终会存在着偏差，所以在吸嘴分别从供料托盘区8取得ic之后，再分别到下ccd13处进行拍照，由机器视觉处理模块通过分析比较当前图像和上ccd12拍摄的烧录座模板图像，把快速并精确计算出的x和y方向的偏移量补偿到三轴机械手2的x和y轴的电机轴上，把计算出的旋转角度偏移量补偿到吸嘴的步进电机上，然后就可以将ic精确地放到烧录座中进行烧录。

参见图6,空托盘搬运机械手11包括升降气缸11a、双轴气缸11b和两组对称的夹爪11c，升降气缸的缸体垂直固定在y轴轨道2c的连接臂上，升降气缸的伸缩杆向下与双轴气缸的缸体连接，两组夹爪分别固连在双轴气缸的双向伸缩杆上。空托盘搬运机械手11的x轴运动由三轴机械手2的x轴轨道2b驱动，其y轴上无运动，z轴运动由升降气缸驱动。

烧录机构6主要由烧录机6a和压条机构6b组成，烧录机上设置有数行烧录座，每行烧录座上对应设置有一个压条机构。压条机构的主要作用是将烧录座上的弹片下压，使得待烧录ic能放置进烧录座中，当压条机构卸力时，烧录座的弹片弹起，开始烧录动作。由于ic的大小不同，ic上的烧录接口也不一样，因此压条机构必须设计成可以调节的结构，以适应不用结构的ic烧录。

参见图7，压条机构主要由两个固定座6b1、压条和两组压条高度调节机构组成，固定座对称地位于每一行烧录座的两端，两组压条高度调节机构分别固设在两个固定座的下方；每组压条高度调节机构由气缸6b2和两根导向杆6b3组成，气缸的活塞杆从固定座的背面插入，并以一螺丝6b4从正面锁紧固连在固定座上，固定座的侧面设置有一根锁止销6b5，锁止销从侧面插入气缸的活塞杆中；导向杆的一端垂直插入机台1上安装的轴承套6b6中，另一端从固定座的背面插入，并以一螺丝从正面锁紧固连在固定座上；压条位于烧录座的上方，压条由两块对称的压板6b8组成，两块压板之间设有间距，固定座上设置有长条形槽6b7，压板的两端通过一螺栓锁紧在长条形槽中。压条高度调节机构调节压条的高度位置，长条形槽调节两块压板之间的间距。在机器运行过程中，压条高度调节机构的作用单纯是驱动压条升降以配合ic的烧录动作；在更换ic品种时，使气缸将压条驱动升起，将伸缩杆和导向杆上的螺丝拧松，并将锁止销取出，此时，固定座为自由状态；手动将压条下压，直至无法运动时为止，此时将螺丝锁紧，将锁止销重新插入即完成了压条行程的调节。

两块压板的正面设置有数个凹槽6b9，对应的两个凹槽组合形成一个让位槽，该让位槽是对吸嘴的让位。由于烧录座弹簧的弹簧力，会致使压条的中间部位向上拱曲变形，导致弹片的中间部位压不到，导致ic无法顺利进入烧录座中，因此必须更换压条。更换压条又带来了生产成产成本的增加，所以给出的解决办法是：在两块压板的背面外侧边缘处分别设置有数个凹槽6b0，将两块压板翻转拼接之后，两块压板上的凹槽组成一个让位槽，之前向上的翘曲变形变成向下，这样就能够压住弹片的中间部位，ic能够顺利进入烧录座中。当压条再次变形时，只需将压板再次翻转即可实现重复利用，大大地降低了生产成本。

参见图8,夹持升降机构主要由一个中空的放置箱a、托盘夹持机构、托盘升降机构和托盘定位机构组成；放置箱为四方形，其内部空间用于托盘的层叠放置；放置箱的两个相对的侧壁上均设置有一个抓取槽a1，这两个侧壁上均设置有一个托盘夹持机构；放置箱的底板上开设有一方形通孔a2，托盘升降机构放置于方形通孔处；托盘定位机构有若干组，这些托盘定位机构位于放置箱的两个相邻侧壁上，这些托盘定位机构将最上层的托盘从这个对角推向相对的对角处进行靠边定位。

托盘升降机构主要由升降块c1、电缸c2和导向机构组成，升降块置于方形通孔中，升降块的底部与电缸的伸缩杆固连，导向机构由导向柱c3、导向板c4和连接杆c5组成，导向板位于升降块的下方，其通过连接杆固定在机台1上，导向板上具有导套，及容电缸伸缩杆通过的让位孔，导向柱的一端固定在升降块的底部，另一端插入导套c6中。

托盘夹持机构由底板b1、夹持板b2、滑块、导轨b4和气缸b5组成，底板垂直固定在放置箱侧壁的外侧，导轨固设在底板上，滑块卡设在导轨上，夹持板固定在滑块的顶部，气缸的缸体通过一调节板水平固设在底板上，其伸缩杆的顶部设置有t型块，夹持板上设置有t型槽，t型块卡设在t型槽中；夹持板的夹持面上向内设置有一凹口，凹口内设置有一定位插片b9，夹持板前进夹持时，定位插片插入托盘底部的缺口内；调节板上设置有两条长条形孔，调节板通过螺丝穿过长条形孔固定在底板上，气缸的缸体固定在调节板上；底板和夹持板对应取放槽处均设置有夹爪让位槽b8。

每组托盘定位机构由气缸d1和定位块d2组成，放置箱的侧壁上设置与定位柱匹配的定位孔，定位块位于定位孔中，气缸位于放置箱的外侧，其伸缩杆与定位块相连；气缸的缸体上固设有一调节板，调节板上设置有两条长条形孔；托盘定位机构的数量为三组，其中两组位于放置箱安装托盘夹持机构的其中一个侧壁上，这两组托盘定位机构分别位于夹持板的两侧，其中的调节板通过螺丝穿过长条形孔固定在底板上；另一组位于与该侧壁形成对角的另一个侧壁上，其中的调节板通过螺丝穿过长条形孔固定在机台1上。

供料托盘区8中的夹持升降机构的工作原理是：将20片装有ic的托盘的层叠放置到放置箱中，电缸驱动升降块下降，使最上层的托盘位于托盘夹持机构处，托盘夹持机构中的气缸驱动夹持板前进，使定位插片插入托盘底部的缺口内，电缸驱动升降块继续下降一个托盘的高度，然后托盘定位机构将最上层的托盘从这个对角推向相对的对角处进行靠边定位；当最上层的托盘内ic取光时，托盘定位机构复位，然后空托盘搬运机械手11过来将最上层的托盘移载在空托盘放置区，托盘夹持机构复位；然后，托盘升降机构中的电缸驱动升降块上升两个托盘高度，托盘夹持机构机构中的气缸驱动夹持板前进，使定位插片插入托盘底部的缺口内，然后托盘定位机构将最上层的托盘从这个对角推向相对的对角处进行靠边定位。

良品托盘区7中的夹持升降机构的工作原理是：托盘升降机构中的升降块位于最高处，放一块空托盘位于放置箱中，托盘夹持机构中的气缸驱动夹持板前进，使定位插片插入托盘底部的缺口内，然后托盘定位机构将最上层的托盘从这个对角推向相对的对角处进行靠边定位，电缸驱动升降块下降一个托盘的高度；托盘内ic放满时，托盘夹持机构和托盘定位机构复位，托盘升降机构中的电缸驱动升降块下降两个托盘高度；托盘夹持机构中的气缸驱动夹持板前进，然后空托盘搬运机械手11从空托盘放置区移载过来一个空托盘放置在夹持板上，然后托盘定位机构将最上层的托盘从这个对角推向相对的对角处进行靠边定位。

三轴机械手2的z轴轨道2d上还设置有打码机构。参见图9和10,打码机构包括固定板e1、气缸滑块组件一e2和刻印机构；固定板固定在连接座2d1上，气缸滑块组件一垂直固定在固定板上，气缸滑块组件一的滑块上固设有连接板e11；刻印机构主要由气缸滑块组件二e3、印章e4、印章固定座e5和墨盒固定座e6组成，印章固定在印章固定座中，墨盒固定座中固设有装有海绵的墨盒；气缸滑块组件二垂直固定在连接板上，气缸滑块组件二的滑块上固设有印章连接座e8，气缸滑块组件二中气缸的伸缩杆通过一浮动接头e7与印章连接座e8固连；印章连接座e8相对连接板的一侧向外凸出形成两块支撑板e9，支撑板上设置有长条形的卡槽e10；墨盒固定座位于印章连接座e8的上方，并固定在连接板上，墨盒固定座的两侧分别固设有垂直的支撑侧板e12，支撑侧板插入两块支撑板之间，支撑侧板上设置有弧形滑槽e13；印章固定座位于两块支撑侧板之间，印章固定座对应支撑侧板的两个外侧分别设置有一个转轴e14，转轴从弧形滑槽中穿过并插设在卡槽中；支撑侧板的内侧设置有导向凸，印章固定座对应导向凸处设置有竖直的导向槽e16，导向凸位于导向槽中。

z轴轨道2d将打码机构带到预设位置后停止，然后气缸滑块组件一驱动刻印机构下降一个行程，最后气缸滑块组件二推动印章连接座e8下降，印章连接座e8下降时驱动印章下降，由于受到弧形滑槽的影响，印章在下降的过程会先向上翻转去沾取油墨，然后在接触ic之前翻转向下，随着气缸滑块组件二的继续驱动，印章完成刻印工作。

由于油墨具有黏性，ic的质量又轻，ic极易被印章带起，因此要在刻印之后将ic及时从印章上踢出，所以此处在刻印机构中设计了一个踢料机构f。参见图11和12,踢料机构包括浮台f1、横板f2、导杆、上弹簧f4、下弹簧f5和踢料片f6，横板固定在连接板的底部，并与连接板组合成l形，浮台位于印章连接座e8的下方；上弹簧连接在印章连接座e8与浮台之间；导杆的底端固连在横板上，其顶端插入印章连接座e8中，下弹簧套设在导杆上，下弹簧的一端与横板连接，另一端与浮台连接；踢料片固设在浮台上。印章连接座e8下降时，压缩上弹簧，之后开始将浮台向下压，当浮台下降到一定高度时，下弹簧被压缩；当气缸滑块组件二带动印章连接座e8上行时，印章开始上行，由于上弹簧的弹簧力大于下弹簧，因此，只有当印章连接座e8上行一段距离后，使得上弹簧的弹簧力变低或者消失时，浮台才会向上浮动。正是由于印章和踢料片上行的这个时间差，踢料片能够将ic从印章上剔除。浮台上设置有限位螺钉f3,限位螺钉固锁在横板上.

参见图13,印章e4由字符块e4a、卡合块e4b、连接柱e4c、榫钉e4d和弹簧e4f组成，字符块卡合固定在卡合块的底部，连接柱固定在卡合块的顶部，连接柱的顶部设置有一横向的榫钉孔，榫钉插设在榫钉孔中，印章固定座的顶部设置有一十字形槽e4r，十字形槽的中心处设置有一垂直的通孔，连接柱的顶部从通孔的底部插入，榫钉的两端卡设在十字形槽中。印章的这种结构具有三种优点：1、字符块可以在线更换；2、弹簧起缓冲作用，防止印章损坏ic；3、字符块的方向可以在线旋转。

实施例二

烧录机中的烧录座的选择可以在系统中设定，可以选择全部烧录座进行烧录，也可以选择部分烧录座进行烧录。当供料托盘区8的ic全部被取完时，机械手将继续把烧录区域内烧录完成的ic取出放入到良品托盘内，直到全部取完，机械手回到原点位置，机器报警提醒工作人员将烧录好的ic取出，重新开始下一个批次。

对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。