技术领域本实用新型涉及船用起重机，特别涉及种船用起重机折叠减摇臂式减摇装置。
背景技术：
起重机是指在一定范围内垂直提升和水平搬运重物的多动作起重机械，又称吊车，属于物料搬运机械。通常，起重机械由起升机构(使负载上下运动)、运行机构(使起重机械移动)、变幅机构和回转机构(使负载作水平移动)，再加上金属机构，动力装置，操纵控制及必要的辅助装置组合而成。起重机的工作特点是做间歇性、循环性运动，一个工作循环包括：取物装置从取物地把负载提起，然后水平移动到指定地点降下负载，接着进行反向运动，使取物装置返回原位，以便进行下一次循环。一般来说，起重机通过钢丝绳、吊钩悬挂负载，由起升机构进行升降，由变幅机构和回转机构进行水平移动。由于钢丝绳属于柔性部件，在进行变幅、回转运动时，负载将作单摆运动，这会增加作业难度和工作循环的时间。特别是对于船用起重机而言，由于风、浪、流等海洋环境因素的影响，船舶会产生横摇、纵摇、艏摇、横荡、纵荡、垂荡六自由度运动，这就更加剧了负载的摇摆，海况恶劣时几乎无法进行作业。对于起重机吊物摇摆问题，目前通常采用马里兰索具机构、综合补偿装置来解决，但是其机构和控制都比较复杂。针对上述现有技术中所存在的问题，研究设计一种新型的船用起重机折叠减摇臂式减摇装置，从而克服现有技术中所存在的问题是十分必要的。
技术实现要素：
本实用新型针对上述技术问题，提出一种新型的船用起重机折叠减摇臂式减摇装置。用以解决现有技术中存在的由于风、浪、流等海洋环境因素的影响，而使船舶产生横摇、纵摇、艏摇、横荡、纵荡、垂荡六自由度运动，造成负载摇摆，甚至无法进行作业的问题。为达到以上目的，通过以下技术方案实现的：一种船用起重机折叠减摇臂式减摇装置，包括起重机、吊钩、吊索、内嵌滚柱式吊盘；吊钩通过吊索与起重机的主电机的起重卷滚相连接，内嵌滚柱式吊盘通过定距索与吊钩连接；还包括，以起重机吊装中心轴线对称固定在起重机的吊臂护板上的两个折叠式减摇臂，分别为左侧的折叠式减摇臂和右侧的折叠式减摇臂；其中，左侧的折叠式减摇臂包括：转座Ⅰ、外伸杆Ⅰ、万向轮Ⅰ；转座Ⅰ一端固定于起重机的吊臂护板上；外伸杆Ⅰ通过铰轴Ⅰ与转座Ⅰ的另一端铰接；万向轮Ⅰ固定于外伸杆Ⅰ的延伸末端；右侧的折叠式减摇臂包括：转座Ⅱ、外伸杆Ⅱ、万向轮Ⅱ；转座Ⅱ一端固定于起重机的吊臂护板与转座Ⅰ固定端面相对端面上；外伸杆Ⅱ通过铰轴Ⅱ与转座Ⅱ的另一端铰接；万向轮Ⅱ固定于外伸杆Ⅱ的延伸末端；外伸杆Ⅰ与起重机的吊臂护板之间倾斜装配有液压缸Ⅰ；液压缸Ⅰ一端通过铰接装配于外伸杆Ⅰ上，另一端铰接固定有转座Ⅲ，且转座Ⅲ另一端固定在起重机的吊臂护板；外伸杆Ⅱ与起重机的吊臂护板之间倾斜装配有液压缸Ⅱ；液压缸Ⅱ一端通过铰接装配于外伸杆Ⅱ上，另一端铰接固定有转座Ⅳ，且转座Ⅳ另一端固定在起重机的吊臂护板；吊臂护板上固定有与左侧的折叠式减摇臂位置对应的侧吊耳电机Ⅰ和与右侧的折叠式减摇臂位置对应的侧吊耳电机Ⅱ；侧吊耳电机Ⅰ的卷滚上固定连接有侧吊耳牵引索Ⅰ，且侧吊耳牵引索Ⅰ绕经万向轮Ⅰ最终与内嵌滚柱式吊盘的左侧连接；侧吊耳电机Ⅱ的卷滚上固定连接有侧吊耳牵引索Ⅱ，且侧吊耳牵引索Ⅱ绕经万向轮Ⅱ最终与内嵌滚柱式吊盘的右侧连接。采用上述技术方案的本实用新型，靠控制电机(侧吊耳电机Ⅰ和侧吊耳电机Ⅱ)的运动保持侧吊耳牵引索(侧吊耳牵引索Ⅰ和侧吊耳牵引索Ⅱ)为恒张力，并配合上内嵌滚柱式吊盘和其中滚柱限制吊索摇摆来实现的，具体实现途径是：在吊盘的周围布置的两个侧吊耳，用于吊盘的固定，并且两侧吊耳牵引索(侧吊耳牵引索Ⅰ和侧吊耳牵引索Ⅱ)保持恒张力，当起重机升降或者变幅时，通过侧吊耳电机(侧吊耳电机Ⅰ和侧吊耳电机Ⅱ)和相应运动来收放牵引索，保持侧吊耳牵引索为恒张力，内嵌滚柱式吊盘也会随起重机的运动进行运动，使吊索处于近似竖直向下的状态；在吊盘的两个侧吊耳处连接有三根定距索，其用于保持吊盘和吊钩之间的距离恒定；降放、提升负载时，负载挂在吊钩上，当吊索摇晃碰到滚柱时，保持侧吊耳牵引索(侧吊耳牵引索Ⅰ和侧吊耳牵引索Ⅱ)恒张力的电机(侧吊耳电机Ⅰ和侧吊耳电机Ⅱ)会进行相应的运动，通过一侧放缆，另一侧收缆来实现侧吊耳牵引索(侧吊耳牵引索Ⅰ和侧吊耳牵引索Ⅱ)恒张力，进而减轻摇摆的剧烈程度，同时吊盘内的滚柱会转动，并且交叉布置防止吊索卡死。本实用新型与背景技术相比，具有有益的效果是：(1)采用折叠减摇臂式减摇装置，通过控制侧吊耳电机的运动保持侧吊耳牵引索为恒张力，并配合上吊盘和滚柱限制吊索的摇摆，可减轻由于吊索的柔性而造成的负载摆动问题；(2)船用起重机折叠减摇臂式减摇装置，分别通过液压缸Ⅰ、液压缸Ⅱ的驱动外伸杆Ⅰ、外伸杆Ⅱ进行放出或者收回。在减摇臂收回时，可以将中间件Ⅱ收入中间件Ⅰ中，这样保证减摇臂与起重机的吊臂平行，这样不仅可以满足作业要求，而且可以减少占据的空间。(3)在吊盘中间圆孔内部布有滚柱，上面3个和下面3个交叉分布成“六角星形”，这样回转时由于吊盘和吊索不对中，吊索接触滚柱，滚柱会转动，减少吊盘和吊索产生的摩擦，同时布置成“六角星形”，可以防止吊索卡死在两个相邻的滚柱之间。(4)相对于马里兰索具机构、综合补偿装置，折叠减摇臂式减摇装置的结构和控制简单。综上，本实用新型具有结构新颖、加工间便、使用方便、安全可靠、防止吊具及货物的摇摆等优点，其大批量投入市场必将产生积极的社会效益和显著的经济效益。上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本实用新型的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例，并配合附图，详细说明如下。附图说明本实用新型共2幅附图,其中：图1为本实用新型的整体结构示意图。图2为本实用新型的折叠式减摇臂结构示意图。图中：1、起重机，2、折叠式减摇臂，2.1、万向轮Ⅰ，2.2、外伸杆Ⅰ，2.3、铰轴Ⅰ，2.4、转座Ⅰ，2.5、万向轮Ⅱ，2.6、外伸杆Ⅱ，2.7、铰轴Ⅱ，2.8、转座Ⅱ，3、内嵌滚柱式吊盘，4、吊钩，5、吊臂护板，6.1、主电机，6.2、侧吊耳电机Ⅰ，6.3、侧吊耳电机Ⅱ，7.1、液压缸Ⅰ，7.2、液压缸Ⅱ，8、定距索、9、吊索、10.1、侧吊耳牵引索Ⅰ，10.2、侧吊耳牵引索Ⅱ，11.1、转座Ⅲ，11.2、转座Ⅳ。具体实施方式如图1和图2所示的一种船用起重机折叠减摇臂式减摇装置，包括起重机1、吊钩4、吊索9、内嵌滚柱式吊盘3；吊钩4通过吊索9与起重机1的主电机6.1的起重卷滚相连接，内嵌滚柱式吊盘3通过定距索8与吊钩4连接；还包括，以起重机1吊装中心轴线对称固定在起重机1的吊臂护板5上的两个折叠式减摇臂2，分别为左侧的折叠式减摇臂和右侧的折叠式减摇臂；其中，左侧的折叠式减摇臂包括：转座Ⅰ2.4、外伸杆Ⅰ2.2、万向轮Ⅰ2.1；转座Ⅰ2.4一端固定于起重机1的吊臂护板5上；外伸杆Ⅰ2.2通过铰轴Ⅰ2.3与转座Ⅰ2.4的另一端铰接；万向轮Ⅰ2.1固定于外伸杆Ⅰ2.2的延伸末端；右侧的折叠式减摇臂包括：转座Ⅱ2.8、外伸杆Ⅱ2.6、万向轮Ⅱ2.5；转座Ⅱ2.8一端固定于起重机1的吊臂护板5与转座Ⅰ2.4固定端面相对端面上；外伸杆Ⅱ2.6通过铰轴Ⅱ2.7与转座Ⅱ2.8的另一端铰接；万向轮Ⅱ2.5固定于外伸杆Ⅱ2.6的延伸末端；外伸杆Ⅰ2.2与起重机1的吊臂护板5之间倾斜装配有液压缸Ⅰ7.1；液压缸Ⅰ7.1一端通过铰接装配于外伸杆Ⅰ2.2上，另一端铰接固定有转座Ⅲ11.1，且转座Ⅲ11.1另一端固定在起重机1的吊臂护板5；外伸杆Ⅱ2.6与起重机1的吊臂护板5之间倾斜装配有液压缸Ⅱ7.2；液压缸Ⅱ7.2一端通过铰接装配于外伸杆Ⅱ2.6上，另一端铰接固定有转座Ⅳ11.2，且转座Ⅳ11.2另一端固定在起重机1的吊臂护板5；吊臂护板5上固定有与左侧的折叠式减摇臂位置对应的侧吊耳电机Ⅰ6.2和与右侧的折叠式减摇臂位置对应的侧吊耳电机Ⅱ6.3；侧吊耳电机Ⅰ6.2的卷滚上固定连接有侧吊耳牵引索Ⅰ10.1，且侧吊耳牵引索Ⅰ10.1绕经万向轮Ⅰ2.1最终与内嵌滚柱式吊盘3的左侧连接；侧吊耳电机Ⅱ6.3的卷滚上固定连接有侧吊耳牵引索Ⅱ10.2，且侧吊耳牵引索Ⅱ10.2绕经万向轮Ⅱ2.5最终与内嵌滚柱式吊盘3的右侧连接。采用上述技术方案的本实用新型，通过侧吊耳电机Ⅰ6.2和侧吊耳电机Ⅱ6.3实时控制侧吊耳牵引索Ⅰ10.1和侧吊耳牵引索Ⅱ10.2的牵引张力来保证内嵌滚柱式吊盘3的稳定，内嵌滚柱式吊盘3与吊钩4之间通过多条定距索8来实现进一步的稳定连接；又通过液压缸Ⅰ7.1和液压缸Ⅱ7.2来实现折叠式减摇臂的展开和收起；进而可实现实时的稳定吊装，且可实现闲置时占用小空间。以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制，虽然本实用新型已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本实用新型，任何熟悉本专业的技术人员在不脱离本实用新型技术方案范围内，当可利用上述揭示的技术内容做出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本实用新型技术方案的内容，依据本实用新型的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本实用新型技术方案的范围内。