一种导板转移桁架机器人的制作方法

本发明涉及一种机器人，更具体的说是涉及一种导板转移桁架机器人。

背景技术：

在链锯导板生产的过程中，经常会出现某些步骤需要人手工的去完成，某些步骤需要机器自动的去完成，因而经常就会出现需要对导板进行转移的动作，将导板从人工生产的流水线转移到自动化设备生产的流水线内，以实现导板生产过程中，将导板的人工工序转移到自动化工序的效果。

而现有技术中采用导板转移的方式是通过人手工来进行转移的，由于后期的导板自动化工序的过程中，需要利用夹具将导板夹住以实现导板可以进行一个自动化操作的效果，现有的夹具结构是通过两个立柱，在导板放上去的时候，利用两根立柱穿过导板上的铆接孔来实现一个定位的效果，因而在人工转移的过程中，经常性会出现人手没有将导板很好的固定到夹具上，立柱没有很好的插入达到导板上的铆接孔，导致后续自动化工序难以进行的问题，同时采用人工的方式，一方面导板质量较重，人工在抬的过程中会显得比较吃力，一个人一天所能够转移的导板量不高，大大的降低了导板的生产效率，另一方面，人工转移的速度较慢，使得后续的自动化设备需要等待较长时间，如此便会导致导板的生产效率低下，同时由于设备的长时间待机，造成对现有能源的浪费。

技术实现要素：

针对现有技术存在的不足，本发明的目的在于提供一种能够提升导板生产效率、减少能源的浪费的导板转移桁架机器人。

为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：一种导板转移桁架机器人，包括支架和设置在支架上的转移组件，所述支架包括桁架和支撑架，所述支撑架一端与地面相固定，另一端与桁架的一端固定连接，构成一个L型结构，所述桁架的一端延伸至人工生产流水线的上方，另一端延伸至自动化设备生产流水线上方，所述桁架的下方固定连接有沿桁架的长度方向延伸的导轨，所述导轨上可滑移的连接有滑块，所述所述滑块的下方固定连接有用于吸住导板的吸盘组件，所述吸盘组件包括升降气缸和真空吸盘，所述升降气缸的缸体通过连接板与滑块固定连接，所述升降气缸的推动杆背向其缸体的一端固定连接有安装板，所述真空吸盘固定在安装板的下侧面上，所述安装板的一侧设有用于检测导板上的铆接孔的位置的检测组件，所述安装板的下侧面与真空吸盘之间还固定有用于调整真空吸盘水平位置的调整组件，所述检测组件与调整组件相互通信连接，用于驱动调整组件调整真空吸盘水平位置，进而调整导板的铆接孔的水平位置，当转移导板时，滑块带动吸盘组件移动到导板的上方，升降气缸降下真空吸盘吸住导板，并向上升起拉起导板，滑块带动吸盘组件移动到夹具上方，升降气缸降下真空吸盘放开导板，将导板放置到夹具上，其中，在滑块带动吸盘组件朝向夹具上方运动的过程中，检测组件检测导板上的铆接孔的位置是否与夹具上的立柱位置相对应，并发送信号至调整组件，调整组件将铆接孔的位置调整至于夹具上的立柱的位置相对应。

作为本发明的进一步改进，所述真空吸盘包括旋转气缸、吸盘座和两个吸盘体，所述旋转气缸的缸体与安装板的下侧面固定连接，所述吸盘座呈长条状，其上侧面固定在旋转气缸的转轴上，所述两个吸盘体分别固定在吸盘座的两端，所述吸盘座上开设有两个腰型孔，两个腰型孔的一端分别延伸至吸盘座的两端，所述吸盘体包括盘面和连接柱，所述盘面固定在连接柱的一端，所述连接柱背向盘面的一端的侧面上套接有上夹片和下夹片，所述上夹片与下夹片相互配合将吸盘座夹住，所述盘面中心的位置上开设有通孔，所述连接柱呈中空圆柱状结构，其侧面设有通气孔，所述通气孔通过连接柱与盘面上的通孔连通，还与外部真空设备耦接，所述吸盘座中心的位置上开设有键孔，所述吸盘座的上侧面固定有呈圆柱状的吸盘垫块，所述吸盘垫块与键孔键连接，其背向吸盘座的一端与旋转气缸的转轴同轴固定。

作为本发明的进一步改进，所述旋转气缸的转轴与吸盘垫块之间还设有旋转限位机构，所述旋转限位机构包括限位条和旋转法兰，所述限位条固定在旋转气缸的缸体的下方，其两端均固定连接有接触开关，两个接触开关均与旋转气缸的缸体电连接，用于控制旋转气缸的旋转，所述旋转法兰同轴固定在旋转气缸的转轴的下端面上，所述旋转法兰的外侧面上固定连接有两个抵触杆，两个抵触杆沿旋转法兰的圆周边相间隔分布，两个抵触杆之间的夹角呈90度，当旋转气缸旋转，使得抵触杆旋转至与接触开关相抵触并触发接触开关时，旋转气缸停止旋转。

作为本发明的进一步改进，所述检测组件包括分别固定在安装板相对两侧的两根L型检测杆，所述检测杆的一端与安装板的侧面固定连接，另一端均设有检测头，所述检测头竖直朝下，所述检测杆相对于检测头的一端开设有检测槽，所述检测头可滑移的嵌设在检测槽内，所述检测槽的槽底固定连接有上磁体，所述上磁体的下侧面上固定有上导电片，所述检测头的上端固定有下磁体，所述下磁体的上侧面上固定有下导电片，所述上磁体与下磁体磁性相同相互排斥，保持上导电片和下导电片处于相间隔状态，所述检测头在真空吸盘吸住导板时，与导板相抵触，上导电片和下导电片相互接触通电，发送信号至调整组件，调整组件调整导板的位置，当检测头滑入到导板上的铆接孔内时，上导电片和下导电片相互分离，两者之间断开，发送信号至调整组件，调整组件停止调整导板的位置。

作为本发明的进一步改进，所述检测头包括头部和可旋转的嵌设在头部一端的顶珠，所述头部相对于顶珠的另一端伸入到检测槽内，所述下磁体和下导电片均固定在该端上。

作为本发明的进一步改进，所述调整组件包括调整电机、调整座和调整气缸，所述调整气缸的缸体固定在安装板的下侧面上，所述调整电机的机身固定在调整气缸的推动杆上，所述调整座的上侧面与调整电机的转轴偏心连接，所述调整座的下侧面与旋转气缸的缸体固定连接，所述调整座的上侧面上开设有圆形的摆动槽，所述摆动槽内可旋转的设置有摆动轮，所述摆动轮的侧面与摆动槽的槽壁相贴合，所述摆动轮偏心固定到调整电机的转轴上，所述调整电机的机身的一侧设有摆动固定板，所述调整座的上侧面设有向上延伸的摆动固定杆，所述摆动固定板的下侧面开设有环形的摆动固定槽，所述摆动固定杆穿过摆动固定槽，沿摆动固定槽的孔沿滑移。

本发明的有益效果，通过支撑架和桁架的设置，就可以有效的将整个桁架机器人固定在两条生产线之间了，而通过转移组件的设置便可以有效的实现两条生产线之间导板的转移，而在导板转移的过程中，首先利用升降气缸降下真空吸盘，利用真空吸盘吸住导板，然后再通过升降气缸将真空吸盘连着导板一起拉起，然后通过滑块在滑轨上的滑移作用，将拉起的导板从一条生产线运输到另一条生产线，然后通过升降气缸将导板从真空吸盘上放下，放置到另一条生产线，如此便可以有效的实现导板的快速转移，大大的提升了生产效率，减少能源的浪费，同时在升降气缸带着导板在转移的过程中，检测组件就会检测导板的位置是否在到达另一条生产线上的时候，其铆接孔是否与立柱相对设置，若检测出来相对，则调整组件不动作，保持原样，若检测出来不相对设置，调整组件就会通过调整真空吸盘的水平位置来实现调整导板的水平位置的效果，以实现在导板放下的时候，导板的铆接孔与立柱相对设置，可以实现快速有效的将导板准确快速放到夹具上，有效的避免导板放下以后无法进行后续工序的问题，导致设备停滞而使得现有能源被浪费的问题，而且还大大的提升了导板的生产效率。

附图说明

图1为本发明的导板转移桁架机器人的整体结构图；

图2为图1中吸盘组件的整体结构图；

图3为图2中检测组件的整体结构图；

图4为图2中调整组件的整体结构图；

图5为图3中A部的放大图。

具体实施方式

下面将结合附图所给出的实施例对本发明做进一步的详述。

参照图1至5所示，本实施例的一种导板转移桁架机器人，包括支架1和设置在支架1上的转移组件2，所述支架1包括桁架11和支撑架12，所述支撑架12一端与地面相固定，另一端与桁架11的一端固定连接，构成一个L型结构，所述桁架11的一端延伸至人工生产流水线的上方，另一端延伸至自动化设备生产流水线上方，所述桁架11的下方固定连接有沿桁架11的长度方向延伸的导轨3，所述导轨3上可滑移的连接有滑块4，所述所述滑块4的下方固定连接有用于吸住导板的吸盘组件5，所述吸盘组件5包括升降气缸51和真空吸盘52，所述升降气缸51的缸体通过连接板与滑块4固定连接，所述升降气缸51的推动杆背向其缸体的一端固定连接有安装板511，所述真空吸盘52固定在安装板511的下侧面上，所述安装板511的一侧设有用于检测导板上的铆接孔的位置的检测组件6，所述安装板511的下侧面与真空吸盘52之间还固定有用于调整真空吸盘52水平位置的调整组件7，所述检测组件6与调整组件7相互通信连接，用于驱动调整组件7调整真空吸盘52水平位置，进而调整导板的铆接孔的水平位置，当转移导板时，滑块4带动吸盘组件5移动到导板的上方，升降气缸51降下真空吸盘52吸住导板，并向上升起拉起导板，滑块4带动吸盘组件5移动到夹具上方，升降气缸51降下真空吸盘52放开导板，将导板放置到夹具上，其中，在滑块4带动吸盘组件5朝向夹具上方运动的过程中，检测组件6检测导板上的铆接孔的位置是否与夹具上的立柱位置相对应，并发送信号至调整组件7，调整组件7将铆接孔的位置调整至于夹具上的立柱的位置相对应，在使用本实施例的桁架机器人的过程中，首先将支撑架12固定到一条生产线的边上，然后再将桁架11固定早支撑架12的上端，并使得整体呈L型，如此便可以实现一个横跨两条生产线的效果，然后在使用的过程中，只需要启动桁架机器人即可，在桁架机器人启动以后，首先滑块4就会在导轨3上滑移，本实施例中的滑块4为无杆气缸，其中本实施例中当滑块4滑移到桁架11即导轨3的两端的时候，滑块4会在两条生产线的上方，如此滑块4会先滑到导轨3的一端，到达一条生产线的上方，然后升降气缸51动作，伸长其推动杆，那么真空吸盘51就会随着一起下降，直至到达导板的位置上，然后真空吸盘51就会吸住导板，在确定真空吸盘51吸住导板以后，升降气缸51就会缩回其推动杆，这样真空吸盘51就会随着其推动杆向上升起，之后滑块4开始滑移，滑移到导轨3的另一端，即另一条生产线的上方，之后升降气缸51动作，伸长其推动杆，将真空吸盘51连着导板向下运动，到达夹具的位置的时候停止，真空吸盘51放开导板，如此实现导板的抓起转移到放下的过程中，而在导板转移的过程中，检测组件6就会检测导板的位置，同时调整组件7就会根据检测结果对导板的位置进行调整，以实现在升降气缸51将导板放到夹具上的时候，导板上的铆接孔能够直接与夹具上立柱相对准，如此便不会出现现有技术中人手没有将导板很好的固定到夹具上，立柱没有很好的插入达到导板上的铆接孔，导致后续工序无法进行的问题，同时采用真空吸盘51的吸取转移，就可以有效的避免现有技术中采用人工搬运的方式，人容易累导致的工作量不够的问题，同时还能够大大的提升搬运效率，进而大大的提升生产效率。

作为改进的一种具体实施方式，所述真空吸盘52包括旋转气缸521、吸盘座522和两个吸盘体523，所述旋转气缸521的缸体与安装板511的下侧面固定连接，所述吸盘座522呈长条状，其上侧面固定在旋转气缸521的转轴上，所述两个吸盘体523分别固定在吸盘座522的两端，所述吸盘座522上开设有两个腰型孔，两个腰型孔的一端分别延伸至吸盘座522的两端，所述吸盘体523包括盘面5231和连接柱5235，所述盘面5231固定在连接柱5235的一端，所述连接柱5235背向盘面5231的一端的侧面上套接有上夹片5232和下夹片5233，所述上夹片5232与下夹片5233相互配合将吸盘座522夹住，所述盘面5231中心的位置上开设有通孔，所述连接柱5235呈中空圆柱状结构，其侧面设有通气孔5234，所述通气孔5234通过连接柱5235与盘面5231上的通孔连通，还与外部真空设备耦接，所述吸盘座522中心的位置上开设有键孔，所述吸盘座522的上侧面固定有呈圆柱状的吸盘垫块524，所述吸盘垫块524与键孔键连接，其背向吸盘座522的一端与旋转气缸521的转轴同轴固定，在真空吸盘51吸住导板的时候，是通过吸盘体523的吸附来实现的，而通过吸盘座522上的腰型孔的开设，可以实现对吸盘体523的固定位置进行调节，即调节两个吸盘体523之间的距离，使得真空吸盘51可以适用于规格型号大小均不相同的导板了，同时通过将吸盘体523设置成盘面5231和连接柱5235，便可以通过上夹片5232和下夹片5233相互配合夹持的方式，将连接柱5235和盘面5231固定到吸盘座522上了，而通过旋转气缸521的设置，就可以有效的实现将整个吸盘体523进行旋转，如此实现放下的时候，可以实现导板不同角度的摆放，如此便能够适用于更多的夹具了，而由于现有旋转气缸521转轴较短，因此采用吸盘垫块524加长的方式，便可以有效的实现吸盘座522与旋转气缸521之间的连接，同时采用将进气放气的通气孔5234设置在连接柱5235，能够更好的更方便的通过管道与外部的真空设备连接了。

作为改进的一种具体实施方式，所述旋转气缸521的转轴与吸盘垫块524之间还设有旋转限位机构525，所述旋转限位机构525包括限位条5251和旋转法兰5252，所述限位条5251固定在旋转气缸521的缸体的下方，其两端均固定连接有接触开关52511，两个接触开关52511均与旋转气缸521的缸体电连接，用于控制旋转气缸521的旋转，所述旋转法兰5252同轴固定在旋转气缸521的转轴的下端面上，所述旋转法兰5252的外侧面上固定连接有两个抵触杆52521，两个抵触杆52521沿旋转法兰5252的圆周边相间隔分布，两个抵触杆52521之间的夹角呈90度，当旋转气缸521旋转，使得抵触杆52521旋转至与接触开关52511相抵触并触发接触开关52511时，旋转气缸521停止旋转，由于真空吸盘52设置，为了简化设备线路结构，因而采用旋转气缸521来实现旋转的功能，由于现有的旋转气缸521没有办法像伺服电机一样旋转一定的角度，因此通过接触开关52511和抵触杆52521的设置，便可以有效的利用两者之间的抵触来实现对旋转气缸521所进行的旋转的角度进行有效的限定了，这样就能够很好的实现在真空吸盘52吸附住导板的时候，可以有效的对导板的水平方向进行有效的旋转了，同时采用旋转法兰5252的设置，可以实现通过与旋转气缸521的转轴同轴固定的方式便可以实现将两根抵触杆52521与旋转气缸521的转轴联动了。

作为改进的一种具体实施方式，所述检测组件6包括分别固定在安装板511相对两侧的两根L型检测杆61，所述检测杆61的一端与安装板511的侧面固定连接，另一端均设有检测头62，所述检测头62竖直朝下，所述检测杆61相对于检测头62的一端开设有检测槽63，所述检测头62可滑移的嵌设在检测槽63内，所述检测槽63的槽底固定连接有上磁体，所述上磁体的下侧面上固定有上导电片631，所述检测头62的上端固定有下磁体，所述下磁体的上侧面上固定有下导电片621，所述上磁体与下磁体磁性相同相互排斥，保持上导电片631和下导电片621处于相间隔状态，所述检测头62在真空吸盘52吸住导板时，与导板相抵触，上导电片631和下导电片621相互接触通电，发送信号至调整组件7，调整组件7调整导板的位置，当检测头62滑入到导板上的铆接孔内时，上导电片631和下导电片621相互分离，两者之间断开，发送信号至调整组件7，调整组件7停止调整导板的位置，在检测组件6检测导板的水平位置的时候，主要就是通过检测导板的铆接孔的位置是否合适，因而本实施例中在使用之前，需先保证两条检测杆61的检测头62在升降气缸51驱动真空吸盘52下降之后，检测头62与夹具上的立柱相对设置，且上下呈一条直线，因而在检测过程中，只需要检测到真空吸盘52在吸住导板的时候，导板上的铆接孔的位置是否与检测头62相对即可，在检测的过程中，首先假如检测头62的位置与导板的铆接孔不相对的时候，由于真空吸盘52吸力的作用下，使得导板与真空吸盘52的盘面5231相互抵触，这样检测头62就会被导板压着缩回到检测槽63内，那么上导电片631和下导电片621就会克服上磁体和下磁体的磁力相互抵触，在检测头62与铆接孔相对准的时候，检测头62就会嵌入到铆接孔内，那么在重力、上磁体和下磁体的作用下，检测头62就会向下运动，使得上导电片631和下导电片621相互脱离，因而就可以通过将上导电片631连接电源，然后将下导电片621连接调整组件7的方式，利用上导电片631和下导电片621的相互连接和分离，使其整体输出一个高电平信号或是低电平信号，如此便可以有效的实现检测铆接孔是否处于需要的水平位置的效果了，且结构简单，其内并不需要搭载程序，相比于采用现有的光检测方式，成本更低。

作为改进的一种具体实施方式，所述检测头62包括头部623和可旋转的嵌设在头部623一端的顶珠622，所述头部623相对于顶珠622的另一端伸入到检测槽63内，所述下磁体和下导电片621均固定在该端上，利用头部623和顶柱622的设置，便可以形成一个类似圆珠笔笔头的结构，这样在检测到62顶着导板在导板上来回运动的过程中，利用顶珠622的旋转，便可以有效的实现检测头62与导板之间的摩擦为滚动摩擦，如此检测头62就能够更好的在导板上滑动了，方便了调整组件7的调整过程。

作为改进的一种具体实施方式，所述调整组件7包括调整电机71、调整座72和调整气缸73，所述调整气缸73的缸体固定在安装板511的下侧面上，所述调整电机71的机身固定在调整气缸73的推动杆上，所述调整座72的上侧面与调整电机71的转轴偏心连接，所述调整座72的下侧面与旋转气缸521的缸体固定连接，所述调整座72的上侧面上开设有圆形的摆动槽74，所述摆动槽74内可旋转的设置有摆动轮75，所述摆动轮75的侧面与摆动槽74的槽壁相贴合，所述摆动轮75偏心固定到调整电机71的转轴上，所述调整电机71的机身的一侧设有摆动固定板76，所述调整座72的上侧面设有向上延伸的摆动固定杆77，所述摆动固定板76的下侧面开设有环形的摆动固定槽78，所述摆动固定杆77穿过摆动固定槽78，沿摆动固定槽78的孔沿滑移，在检测到铆接孔位置不对的时候，首先调整电机71运作，带动摆动轮75旋转，由于摆动轮75是一个偏心固定的方式，在调整电机71带动摆动轮75旋转的过程中，摆动轮75就会与摆动槽74的槽壁相互贴合，从而使得整个摆动槽74乃至调整座72就会进行一个圆周形的摆动趋势，而通过摆动固定槽78和摆动固定杆77的设置，便可以有效的对整体调整座72的摆动进行一个限位的作用，使得调整座72能够更好的进行圆周摆动了，而通过调整气缸73的设置，在调整电机71驱动调整座72摆动的过程中，对调整座72的水平位置进行改变，这样便可以实现检测头62在导板上不断的画圈的同时，还在平移的效果，直到检测头62嵌入到铆接孔内位置，如此便可以有效的实现通过地毯式搜索铆接孔的方式，实现调整导板的水平位置了，且由于其在滑块4转移的过程中进行调整的，可以进一步节约导板的转移时间。

综上所述，本实施例的导板转移桁架机器人，通过支撑架12和桁架11的设置，可以有效的连接两条生产线，而通过导轨3和滑块4的设置，便可以有效的实现水平转移导板的效果，而通过吸盘组件5的设置，便可以有效的实现将导板拿起放下，如此便不会出现现有技术中采用人工的方式，效率低下的问题，同时通过检测组件6和调整组件7的配合作用，可以保证每次吸盘组件5放下导板的时候，导板上的铰接孔能够与立柱完全相对，避免现有技术中出现导板没有很好的放到夹具上导致的后续工序无法进行。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。