本发明涉及物流技术领域，特别涉及一种拖拽车以及故障车运输系统、方法和装置。
背景技术
轨道穿梭车是一种智能机器人，可以通过编程完成托盘或周转箱的取货、运送、放货等任务，在物流系统中有着非常广泛的应用。如果穿梭车在运行过程中发生故障，则穿梭车不能运行，会导致整层货架无法取货和放货。此时，需要维修人员上到货架维修通道中对穿梭车进行维修，或者需要维修人员用人力将故障车拖拽出来。
技术实现要素：
发明人发现，当穿梭车在运行中发生故障时，如果采用现有技术中人工解决的方式，出于安全考虑，需要令几层货架停止运转，从而会对正常的生产产生较大的影响。并且，维修人员进入货架通道时也会产生危险。
针对上述问题，本发明提出了一种高效、安全的穿梭车故障解决方案。
根据本发明实施例的第一个方面，提供一种拖拽车，包括：解抱闸组件，通过触发故障车的解抱闸机构来解除故障车的抱闸，并通过连接到故障车以使得在拖拽车移动时带动故障车移动；和驱动组件，与解抱闸组件连接，用于为解抱闸组件提供动力使解抱闸组件移动。
在一个实施例中，拖拽车还包括：供电组件，与驱动组件连接，用于通过驱动组件提供的动力为故障车提供电力。
在一个实施例中，拖拽车还包括：车轮组件，拖拽车的车轮组件与故障车的车轮组件相同。
在一个实施例中，拖拽车还包括：读码器，拖拽车在轨道上运行时，读码器的读码方向朝向轨道上的位置信息所在的方向。
在一个实施例中，驱动组件是旋转式的或直线式的。
在一个实施例中，驱动组件包括前驱动装置和后驱动装置，解抱闸组件包括前解抱闸装置和后解抱闸装置，其中，前驱动装置与前解抱闸装置连接，后驱动装置与后解抱闸装置连接。
在一个实施例中，驱动组件包括前驱动装置和后驱动装置，供电组件包括前供电装置和后供电装置，其中，前驱动装置与前供电装置连接，后驱动装置与后供电装置连接。
在一个实施例中，拖拽车还包括：驱动轮系，用于驱动拖拽车移动。
根据本发明实施例的第二个方面，提供一种故障车运输系统，包括前述任意一种拖拽车和穿梭车，穿梭车发生故障时即为前述故障车。
在一个实施例中，故障车运输系统还包括：货架，具有一层或多层轨道，其中，拖拽车和穿梭车在轨道上运行。
在一个实施例中，故障车运输系统还包括：提升机，用于承载拖拽车和穿梭车进行竖直运动。
根据本发明实施例的第三个方面，提供一种故障车运输方法，包括：使拖拽车的解抱闸组件触发故障车的解抱闸机构来解除故障车的抱闸；使故障车通过解抱闸组件跟随拖拽车移动。
在一个实施例中，在使拖拽车的解抱闸组件触发故障车的解抱闸机构来解除故障车的抱闸之前，故障车运输方法还包括：使拖拽车的供电组件为故障车提供电力。
在一个实施例中，使故障车通过解抱闸组件跟随拖拽车移动至提升机。
在一个实施例中，拖拽车位于故障车的相邻层的轨道上。
在一个实施例中，故障车运输方法还包括：使拖拽车获取故障车的位置信息；使拖拽车根据故障车的位置信息以及通过读码器读取的轨道上的位置信息，向故障车所在方向移动。
故障车运输方法使故障车通过解抱闸组件跟随拖拽车移动包括：使故障车通过解抱闸组件的后解抱闸装置跟随拖拽车向前移动一段距离；使拖拽车与故障车解除连接，并且向后移动一段距离；使故障车通过解抱闸组件的前解抱闸装置跟随拖拽车移动到位于故障车所在层的入口的提升机处。
根据本发明实施例的第四个方面，提供一种故障车运输方法，包括：确定故障车的当前位置与故障车所在层的入口的距离；根据距离确定拖拽车在故障车所在层的相邻层中的运行范围；指示运行范围内的穿梭车离开运行范围；指示拖拽车运行至故障车所在层的相邻层；指示拖拽车的解抱闸组件与故障车连接，为故障车解除抱闸并带动故障车移动到位于故障车所在层的入口的提升机。
根据本发明实施例的第五个方面，提供一种故障车运输系统，包括用于执行前述任意一种故障车运输方法的装置。
根据本发明实施例的第六个方面，提供一种故障车运输装置，包括：存储器；以及耦接至存储器的处理器，处理器被配置为基于存储在存储器中的指令，执行前述任意一种故障车运输方法。
根据本发明实施例的第七个方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现前述任意一种故障车运输方法。
上述发明中的一个实施例具有如下优点或有益效果：本发明提供的拖拽车能够为故障车解抱闸并带动故障车移动，从而无需人工地将故障车拖拽出运行轨道，提高了故障解决的效率和安全性。
通过以下参照附图对本发明的示例性实施例的详细描述，本发明的其它特征及其优点将会变得清楚。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明拖拽车的一个实施例的结构图。
图2为本发明拖拽车的另一个实施例的结构图。
图3为本发明拖拽车的又一个实施例的结构图。
图4a、4b为本发明故障车运输系统的实施例的结构图。
图5a、5b为本发明故障车运输方法的实施例的流程图。
图6a、6b、6c为本发明故障车运输方法的应用场景示意图。
图7为本发明故障车运输方法的又一个实施例的流程图。
图8为本发明故障车运输装置的一个实施例的结构图。
图9为本发明故障车运输装置的另一个实施例的结构图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。
同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。
对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。
在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
图1为本发明拖拽车的一个实施例的结构图。如图1所示，该实施例的拖拽车10包括解抱闸组件11和驱动组件12。其中，解抱闸组件11通过触发故障车的解抱闸机构来解除故障车的抱闸，并通过连接到故障车以使得在拖拽车10移动时带动故障车移动；驱动组件12与解抱闸组件11连接，用于为解抱闸组件11提供动力使解抱闸组件11移动。
解抱闸组件11可以包括与驱动组件12之间的连接部件和解抱闸的执行机构，也可以仅包括与驱动组件12直接连接的解抱闸的执行机构。该解抱闸的执行机构例如可以为拨叉、动力杆、动力臂等动力执行元件。
驱动组件12可以是旋转式的或者直线式的，可以包括一个或多个部件。
旋转式的驱动组件12例如可以包括旋转电机、旋转气缸、旋转式的凸轮等等，可以通过旋转运动将其承载的解抱闸组件11移动至故障车的解抱闸机构处。其中，旋转电机是比较简单、可靠、成本低廉的一种驱动组件的实现方式。
直线式的驱动组件12例如可以包括电动推杆、直线式的凸轮等等，可以通过直线运动将其承载的解抱闸组件11移动至故障车的解抱闸机构处。
故障车的解抱闸机构例如可以为解抱闸按钮，也可以为其他开关部件等等。
通过采用上述实施例的结构，本发明提供的拖拽车能够为故障车解抱闸并带动故障车移动，从而无需人工地将故障车拖拽出运行轨道，提高了故障解决的效率和安全性。
下面参考图2描述本发明另一个实施例的拖拽车。
图2为本发明拖拽车的另一个实施例的结构图。如图2所示，该实施例的拖拽车10除了解抱闸组件11和驱动组件12以外，还可以包括供电组件13。供电组件13与驱动组件12连接，用于通过驱动组件12提供的动力为故障车提供电力。
驱动组件12可以为供电组件13提供动力使供电组件13移动。
当故障车处于断电状态时，拖拽车10可以先通过供电组件13为故障车通电，再通过解抱闸组件11为故障车解抱闸。
供电组件13可以通过接触式的方式充电，例如可以通过接触故障车的取电接口来为故障车提供电力；还可以通过非接触式的方式为故障车供电。供电组件13例如可以为取电器等等。
通过上述实施例，本发明提供的拖拽车能够在故障车断电时通过供电组件为故障车提供电力，使故障车的用电部件能够正常运行，进而可以在解抱闸后跟随拖拽车移动。
在一个实施例中，拖拽车10还可以包括车轮组件14。拖拽车10的车轮组件14与故障车的车轮组件相同，或者，拖拽车10的车轮组件14和导向形式与故障车的车轮组件和导向形式一致，或者，拖拽车10可以与故障车具有相同的底盘结构。从而，可以令拖拽车和故障车运行在相同类型的轨道上，不必额外为拖拽车加装轨道，降低了成本。并且，当拖拽车与故障车具有相同的底盘结构时，可以保留故障车的车型的底盘、并将底盘以上的其他部件稍加改装而获得拖拽车，便于设计和制造。
在一个实施例中，拖拽车10还可以包括读码器15，拖拽车10在轨道上运行时，读码器15的读码方向朝向轨道上的位置信息所在的方向。例如，轨道上的位置信息位于轨道的顶部一面，则可以在拖拽车10底部安装读码方向朝下的读码器15。
读码器15例如可以为pcv(二维条码定位系统)读码器，即基于二维条码定位系统的读码器。此时，拖拽车10在移动时可以通过读码器15读取轨道上的二维条码信息，从而获知当前位置。根据需要，本领域技术人员还可以采用其他读码器15或者采用其他定位方式，例如通过条码定位、通过rfid(radiofrequencyidentification，射频识别)定位等等，这里不再赘述。
在一个实施例中，拖拽车10还可以包括电源17。电源17可以用于为拖拽车10的上述各个实施例中的一个或多个部件供电。例如，可以为驱动组件12提供能源，也可以为供电组件13提供电力来源，还可以作为拖拽车10移动的驱动动力。
当然，根据需要，拖拽车10可以通过电源17提供的电力驱动，也可以通过天然气、汽油等其他方式驱动。
下面参考图3描述本发明又一个实施例的拖拽车。
图3为本发明拖拽车的又一个实施例的结构图。如图3所示，该实施例的拖拽车10中的驱动组件12具体可以包括前驱动装置121和后驱动装置122。
前驱动装置121和后驱动装置122可以均为直线式的、或者可以均为旋转式的，也可以一个是直线式的、一个是旋转式的。
根据需要，还可以采用其他的驱动形式，这里不再赘述。驱动组件12中可以包括更多数量的驱动装置，此时，拖拽车10中的解抱闸组件11可以具有小于或等于驱动装置的数量的解抱闸装置，供电组件13也可以具有小于或等于驱动装置的数量的供电装置。
在一个实施例中，拖拽车10中的解抱闸组件11可以包括前解抱闸装置111和后解抱闸装置112，前驱动装置121与前解抱闸装置111连接，后驱动装置122与后解抱闸装置112连接。
在一个实施例中，拖拽车10中的供电组件13可以包括前供电装置131和后供电装置132，其中，前驱动装置121与前供电装置131连接，后驱动装置122与后供电装置132连接。
通过上述结构，位于不同位置的驱动装置可以驱动相应的解抱闸装置和/或供电装置进行移动或摆动，从而可以灵活地选择位于不同位置的装置为故障车解抱闸、通电或者带动故障车移动，以应对故障车处于不同位置或不同环境的情况。
在一个实施例中，拖拽车10还可以包括驱动轮系16，用于驱动拖拽车10移动。
本领域技术人员应当清楚，图1～3仅为本发明提供的拖拽车的几种实施例的示意图，根据需要，本领域技术人员可以更改图中的部件的位置、或选择性地使用图中的部分而非全部部件。
本发明提供的拖拽车可以应用于多种应用系统。下面参考图4a和4b描述本发明一个实施例的故障车运输系统。
图4a为本发明故障车运输系统的一个实施例的结构图。如图4a所示，该实施例的故障车运输系统包括拖拽车10和穿梭车41，穿梭车41的数量可以为一个或多个。当穿梭车41发生故障时，即为上述各个实施例所描述的故障车。拖拽车10可以通过上述各个实施例的结构带动穿梭车41移动。
穿梭车41又被称为轨道穿梭车，或者称为轨道式自动引导车(railguidevehicle，rgv)。穿梭车具有解抱闸机构411，根据需要，在穿梭车41上还可以设置取电接口412。
图4b为本发明故障车运输系统的另一个实施例的结构图。如图4b所示，该实施例的故障车运输系统还可以包括货架42。货架42可以具有一层或多层轨道，其中，拖拽车10和穿梭车41在货架42的轨道上运行。
根据需要，货架42可以仅具有一侧入口，也可以具有双侧的入口。
当穿梭车41发生故障时，拖拽车10可以移动到穿梭车41的相邻层的轨道上，该相邻层可以为穿梭车41所在层的上层或者是下层，具体可以根据穿梭车41的解抱闸机构412所在位置决定。例如，当穿梭车41的解抱闸机构412位于穿梭车41的下方时，可以令拖拽车10在穿梭车41所在层的下一层运行，以便拖拽车10为发生故障的穿梭车41解抱闸。
在一个实施例中，系统还可以包括提升机43，用于承载拖拽车10和穿梭车41进行竖直运动。提升机43例如可以位于货架的入口处。
下面参考图5a描述本发明一个实施例的故障车运输方法。
图5a为本发明故障车运输方法的一个实施例的流程图。如图5所示，该实施例的故障车运输方法包括步骤s502～s504。
在步骤s502中，使拖拽车的解抱闸组件触发故障车的解抱闸机构来解除故障车的抱闸。
拖拽车可以位于故障车的相邻层的轨道上。
在步骤s504中，使故障车通过解抱闸组件跟随拖拽车移动。
在一个实施例中，可以使故障车通过解抱闸组件跟随拖拽车移动至提升机。从而，可以由提升机将故障车转移至地面，以便工作人员进行维修。
通过采用上述实施例的方法，能够通过拖拽车为故障车解抱闸并带动故障车移动，从而无需人工地将故障车拖拽出运行轨道，提高了故障解决的效率和安全性。
此外，该方法还可以包括步骤s501。
在步骤s501中，使拖拽车的供电组件为故障车提供电力。
从而，拖拽车能够在故障车断电时为故障车提供电力，使故障车的用电部件能够正常运行，进而可以在解抱闸后跟随拖拽车移动。
当拖拽车具有多个解抱闸装置和驱动装置时，可以根据故障车的当前状况选择进行操作的解抱闸装置和驱动装置。
例如，设有如图6a所示的场景：故障车位于货架的最里侧，并且需要被运送到货架入口处的提升机处。此时，可以先后使用拖拽车的后解抱闸装置和前解抱闸装置带动故障车移动以实现上述目标。下面参考图5b描述本发明另一个实施例的故障车运输方法。在该实施例中，“前”指朝向货架入口的方向，“后”指与货架入口相反的方向。本领域技术人员应当清楚，该“前”与“后”仅仅是描述两种相反的方向，是两个相对概念，对本发明的实施例不起限制性的作用。
图5b为本发明故障车运输方法的另一个实施例的流程图。如图5所示，该实施例的故障车运输方法包括步骤s512～s518。
在步骤s512中，使拖拽车的解抱闸组件的后解抱闸装置触发故障车的解抱闸机构来解除故障车的抱闸。
由于故障车的解抱闸机构与货架最里侧的侧壁之间的距离小于拖拽车的车身长度，因此拖拽车即使移动到货架的最里侧，其前解抱闸装置也无法连接故障车的解抱闸机构。
此时，可以选择由拖拽车的后解抱闸装置触发故障车的解抱闸机构，如图6a所示。
如果故障车已处于断电状态，在执行步骤s512之前，还可以通过拖拽车的供电组件为故障车提供动力。
在步骤s514中，使故障车通过解抱闸组件的后解抱闸装置跟随拖拽车向前移动一段距离。
该步骤执行后的场景可以参见图6b所示。
向前移动的距离可以是一个拖拽车的车身的长度，也可以是更长的距离。向前移动一段距离的目的是为拖拽车提供足够的空间后退，以使拖拽车能够使用其前解抱闸装置连接故障车。
在步骤s516中，使拖拽车与故障车解除连接，并且向后移动一段距离。
在步骤s518中，使故障车通过解抱闸组件的前解抱闸装置跟随拖拽车移动到位于故障车所在层的入口的提升机处。
从而，拖拽车可以仍然保持在货架上，同时推动故障车移动至提升机处，如图6c所示。
通过采用上述方法，位于不同位置的驱动装置可以驱动相应的解抱闸装置和/或供电装置进行移动或摆动，从而可以灵活地选择位于不同位置的装置进行故障解决，以应对故障车处于不同位置或不同环境的情况。
在上述各个实施例中，拖拽车可以通过读码器读取的轨道上的条码、二维码、电子标签等标识所承载的位置信息以获取当前位置，并根据接收到的目标位置与当前位置的比较或计算结果决定移动方向。
例如，可以使拖拽车获取故障车的位置信息，然后，使拖拽车根据故障车的位置信息以及通过读码器读取的轨道上的位置信息，向故障车所在方向移动。
本发明提供的故障车运输方法除了可以对拖拽车的移动和操作进行控制以外，还可以对系统中的其他穿梭车进行调度，以配合拖拽车尽快将故障车移除出货架。下面参考图7描述本发明又一个实施例的故障车运输方法。
图7为本发明故障车运输方法的又一个实施例的流程图。如图7所示，该实施例的故障车运输方法包括步骤s702～s710。
在步骤s702中，确定故障车的当前位置与故障车所在层的入口的距离。
在步骤s704中，根据距离确定拖拽车在故障车所在层的相邻层中的运行范围。
故障车所在层的相邻层可以是故障车所在层的上层或者下层，可以根据实际需要以及拖拽车和穿梭车的结构进行选择。
在一个实施例中，可以将故障车所在层的相邻层中入口处到故障车的车尾所在位置之间的范围作为拖拽车的运行范围。并且，还可以进行适当的调整，例如，可以将拖拽车与故障车连接时、拖拽车的车尾到货架入口之间的范围作为拖拽车的运行范围。
在步骤s706中，指示运行范围内的穿梭车离开运行范围。
拖拽车的运行范围内的穿梭车可以通过提升机移动至货架的其他层，或者离开货架。
在步骤s708中，指示拖拽车运行至故障车所在层的相邻层。
由于运行范围内已经没有穿梭车，因此拖拽车可以在其间运行。
在步骤s710中，指示拖拽车的解抱闸组件与故障车连接，为故障车解除抱闸并带动故障车移动到位于故障车所在层的入口的提升机。
步骤s710的具体实施例的方式可以参考前述各个实施例，例如图5a和图5b实施例。
在故障车离开了货架轨道之后，还可以指示原运行范围内的穿梭车回到原来的位置，以继续故障解决之前的工作。
通过采用上述实施例的方法，能够使系统中的其他穿梭车为拖拽车预留出行驶通道，从而能够高效地解决故障，尽量减小对系统的正常工作造成的影响。
本发明还可以提供一种故障车运输系统，包括用于执行实现前述任意一种故障车运输方法的装置。该装置例如可以为服务器或者控制器，可以位于穿梭车的管理控制系统，也可以位于拖拽车内部。根据需要，本领域技术人员还可以采用其他实施方式，这里不再赘述。
图8为本发明故障车运输装置的一个实施例的结构图。如图8所示，该实施例的装置800包括：存储器810以及耦接至该存储器810的处理器820，处理器820被配置为基于存储在存储器810中的指令，执行前述任意一个实施例中的故障车运输方法。
其中，存储器810例如可以包括系统存储器、固定非易失性存储介质等。系统存储器例如存储有操作系统、应用程序、引导装载程序(bootloader)以及其他程序等。
图9为本发明故障车运输装置的又一个实施例的结构图。如图9所示，该实施例的装置800包括：存储器810以及处理器820，还可以包括输入输出接口930、网络接口940、存储接口950等。这些接口930，940，950以及存储器810和处理器820之间例如可以通过总线760连接。其中，输入输出接口930为显示器、鼠标、键盘、触摸屏等输入输出设备提供连接接口。网络接口940为各种联网设备提供连接接口。存储接口950为sd卡、u盘等外置存储设备提供连接接口。
本发明的实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现前述任意一种故障车运输方法方法。
本领域内的技术人员应当明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用非瞬时性存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解为可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。