一种饲料袋装车码垛装置及码垛方法、存储介质与流程

本发明涉及饲料袋装车设备技术领域，具体涉及一种饲料袋装车码垛装置及码垛方法、存储介质。

背景技术：

中国实用新型专利cn201620748730.4公开了一种移动式多方位装车机，如图1至图4所示，该实用新型包括第一传送带，在所述第一传送带的侧下方平行设置有第二传送带，所述第一传送带上方设置有导向斜杠，所述导向斜杠将饲料袋引导向所述第二传送带方向；在所述第一传送带与所述第二传送带之间设置有斜板，所述斜板的上斜面上设置有挡块；所述斜板与所述第二传送带的支架固定连接，所述导向斜杠与所述第二传送带的支架固定连接。

该实用新型中，从第一传送带向第二传送带传送饲料袋时，饲料袋在导向斜杠的导向作用下，向第二传送带方向运动，并沿着斜板向下滑移，在下向滑移的过程中饲料袋的靠下的一边接触到挡块，其靠上的一边会向下翻转，饲料袋平落在第二传送带上，有效防止了饲料在饲料袋内的一端集中，最大限度的保持了饲料袋的平整，有利于饲料袋的码放。

另外，该实用新型的第二传送带可以实现前后、上下、左右三个方位任意位置的调整，从而饲料袋装车时，车体不需要移动即可实现饲料袋的码放。

但是，该实用新型专利使用时，需要操作人员站在车上，一方面控制第二传送带前后、上下、左右移动，另一方面需要从第二传送带上接下饲料袋，并将其码放在车厢内，工人的劳动强度较大，工作效率较低。

技术实现要素：

本发明针对现有技术的不足，提供一种饲料袋装车码垛装置及码垛方法、存储介质，可实现饲料袋装车时的自动码放，不需要工人站在车上码放饲料袋，减轻工人的劳动强度，提高了工作效率。

本发明的一方面提供一种饲料袋装车码垛装置，用于移动式多方位装车机，所述移动式多方位装车机包括能前后移动、上下左右摆动的传送带，所述饲料袋装车码垛装置包括：码垛机构，设于所述传送带的升降端一侧，用于承接自所述传送带传送的饲料袋，且所述码垛机构的底板能够打开/闭合；转动机构，与所述码垛机构连接，用于驱动所述码垛机构沿水平方向在接料位置与放料位置之间自由转动；以及支撑机构，与所述转运机构连接，用于悬挂所述码垛机构和所述转运机构。

本发明的另一方面还提供一种饲料袋装车码垛方法，该方法包括以下步骤：利用传送带将饲料袋送入码垛机构；利用转动机构将所述码垛机构旋转至放料位置；打开所述码垛机构的底板将所述饲料袋放到所述放料位置。

本发明的再一方面还提供一种包含计算机执行指令的计算机存储介质，所述计算机执行指令通过数据处理设备运行时，所述数据处理设备执行上述的饲料袋装车码垛方法

与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：码垛机构在接料位置承接传送带上的饲料袋，并转动至放料位置将饲料袋卸下；由于传送带可沿着水平方向左右摆动，传送带可升降端沿着水平方向摆动至不同角度时，通过码垛机构在接料位置与缷料位置之间自由转动，可以将饲料袋旋转至与运输车的车厢长度方向平行或者垂直后再卸下，创造性的实现了饲料袋的自动装车码放，不需要工人站在车上码放饲料袋，减轻工人的劳动强度，提高了工作效率。

附图说明

图1是现有技术的移动式多方位装车机的机械原理图。

图2是现有技术的移动式多方位装车机的俯视图。

图3是现有技术的移动式多方位装车机的第一传送带和第二传送带之间的饲料传送示意图。

图4是现有技术的移动式多方位装车机的转动导轨和转动驱动装置示意图。

图5是本发明实施例的机械原理图。

图6a是本发明一种实施例的码垛机构的底板关闭状态示意图。

图6b是本发明一种实施例的码垛机构的底板打开状态示意图。

图7是本发明一种实施例的转动机构示意图。

图8是本发明另一种实施例的转动机构示意图。

图9是本发明的码垛机构处于接料位置示意图。

图10是本发明的码垛机构处于放料位置示意图。

图11是本发明的饲料袋码放一种顺序图。

图12是本发明的饲料袋码放另一种顺序图。

图13是本发明饲料袋装车码垛系统的构成原理图。

图14a和14b是本发明服务器与控制器之间的信息传递示意图。

图15是本发明饲料袋装车的流程图。

图16是本发明饲料袋码放的流程图。

图17是本发明实施例的直行驱动装置的一种结构示意图。

附图标记说明

1-直行导轨，101-齿条，2-外框架，201-直行驱动装置，2011-直行伺服电机，2012-第一伞齿轮，2013-第二伞齿轮，2014-齿轮轴，2015-直行齿轮，202-滚轮，203-转动导轨，3-内框架，301-悬臂梁，302-轴承，303-转动驱动装置，4-升降驱动装置，401-第一定滑轮，402-第二定滑轮，403-第三定滑轮，404-卷扬机，5-第一传送带，6-第二传送带，7-斜板，8-挡块，9-导向斜杠，10-支撑机构，1001-固定梁，1002-连接梁，1003-活动梁，1004-吊架，11-转动机构，1101-转动伺服电机，1102-第一轴承，1103-转轴，1105-齿轮，1106-齿圈，1107-第二轴承，12-码垛机构，1201-第一底板，1202-第二底板，1203-第一连接杆，1204-第二连接杆，1205-驱动缸，1206-端面，13-控制器，14-服务器，15-密匙，16-饲料袋。

具体实施方式

通过解释以下本申请的优选实施方案，本发明的其他目的和优点将变得清楚。

图1是现有技术的移动式多方位装车机的机械原理图；图2是现有技术的移动式多方位装车机的俯视图；图3是现有技术的移动式多方位装车机的第一传送带5和第二传送带6之间的饲料传送示意图；图4是现有技术的移动式多方位装车机的转动导轨203和转动驱动装置303示意图。

图1示出了本发明所述的上下方向。如图2所示，本发明所述的前后方向是指沿着直行导轨1长度方向；本发明所述的左右方向是指水平面上与前后方向相垂直的方向。

在本实施例中的传送带指第二传送带6，如图2所示，第二传送带6的可升降端(即设有第一定滑轮401的一端)可沿着水平方向摆动，第二传送带6的固定端与内框架3连接，如图1所示，第二传送带6的可升降端还可沿着上下方向摆动。本发明适用于第二传送带6水平方向摆动的情形，其解决的主要技术问题是，由于第二传送带6可左右摆动，第二传送带6可升降端沿水平方向摆动至不同角度时，通过码垛机构12在接料位置与缷料位置水平转动(如图5所示)，可以将饲料袋16旋转至与运输车的车箱长度方向平行或者垂直的方向后再将饲料袋16卸下，从而实现了饲料袋16装车的自动码放。

本发明所述的移动式多方位装车机，如图1和图3所示，该装车机包括第一传送带5，在所述第一传送带5的侧下方平行设置有第二传送带6，所述第一传送带5上方设置有导向斜杠9，所述导向斜杠9将饲料袋16引导向所述第二传送带6方向；在所述第一传送带5与所述第二传送带6之间设置有斜板7，所述斜板7的上斜面上设置有挡块8；所述斜板7与所述第二传送带6的支架固定连接，所述导向斜杠9与所述第二传送带6的支架固定连接。从第一传送带5向第二传送带6传送饲料袋16时，饲料袋16在导向斜杠9的导向作用下，向第二传送带6方向运动，并沿着斜板7向下滑移，在下向滑移的过程中饲料袋16的靠下的一边接触到挡块8，其靠上的一边会向下翻转，饲料袋16平落在第二传送带6上，有效防止了饲料在饲料袋16内的一端集中，最大限度的保持了饲料袋16的平整，有利于饲料袋16的码放。

如图1至图4所示，该装车机还包括直行导轨1、外框架2、内框架3和升降驱动装置4，所述外框架2与所述直行导轨1可直线滑动连接；所述内框架3与所述外框架2通过所述内框架3底部的轴承302可转动连接，所述内框架3在所述外框架2上方向一侧伸出一悬臂梁301；所述第二传送带6的固定端位于所述内框架3内，其可升降端位于所述悬臂梁301的下侧，所述升降驱动装置4与所述内框架3固定连接，且所述升降驱动装置4和所述悬臂梁301将所述第二传送带6的可升降端升起/落下。所述外框架2位于所述悬臂梁301下侧处设置有圆弧形的转动导轨203，所述悬臂梁301上对应设置有一转动驱动装置303，所述转动驱动装置303驱动所述悬臂梁301沿着所述转动导轨203以所述轴承302为轴心转动。

第二传送带6的可升降端可以实现前后移动、上下摆动、左右摆动三个方位的调整，从而饲料袋16装车时，车体不需要移动即可实现饲料袋16的码放，提高了工作效率。

具体地，所述升降驱动装置4包括第一定滑轮401，第二定滑轮402，第三定滑轮403和卷扬机404；所述第一定滑轮401与所述第二传送带6的可升降端固定连接；所述第二定滑轮402设于所述悬臂梁301的伸出端部；所述第三定滑轮403设于所述悬臂梁301的固定端部；所述卷扬机404设置于所述内框架3内，所述卷扬机404的钢丝绳依次绕过所述第三定滑轮403、第二定滑轮402和第一定滑轮401，所述钢丝绳的端部固定于所述悬臂梁301的伸出端。

所述轴承302为圆锥滚子轴承。

所述直行导轨1为两个，分别设置于所述外框架2的两侧，所述外框架2与所述直行导轨1通过滚轮202可直线滑动连接，所述外框架2上还固定设置有直行驱动装置201，所述直行驱动装置201驱动所述外框架2沿着所述直行导轨1直线运动。

该移动式多方位装车机使用时，需要操作人员站在车上，一方面控制第二传送带6前后、上下、左右移动，另一方面需要从第二传送带6上接下饲料袋16，并将其码放在车箱内，工人的劳动强度较大，工作效率较低。

图5是本发明实施例的机械原理图。

为了能够减小工人的劳动强度和提高工作效率，如图5所示，本发明在上述移动式多方位装车机的基础上进行了改进，提供一种饲料袋装车码垛装置，用于前述的移动式多方位装车机，所述移动式多方位装车机包括可前后移动，上下、左右摆动的传送带(即第二传送带6，以下写作传送带)，所述饲料袋16装车码垛装置包括：码垛机构12，设于所述传送带的可升降端下侧，承接自所述传送带传送的饲料袋16，且所述码垛机构12的底板可打开/闭合；支撑机构10，与所述传送带连接；转动机构11，所述码垛机构12通过所述转动机构11与所述支撑机构10连接，所述转动机构11驱动所述码垛机构12沿水平方向在接料位置与放料位置之间自由转动。

码垛机构12在接料位置承接传送带上的饲料袋16，并转动至放料位置将饲料袋16卸下；由于传送带可左右摆动，如要实现饲料袋16的自动装车码放，需要解决的技术难题是如何使饲料袋16的码放方向与运输车的车箱长度方向垂直或者平行。为了解决这个技术难题，本发明的传送带可升降端摆动至不同角度时，通过码垛机构12在接料位置与缷料位置水平转动，可以将饲料袋16旋转至与运输车的车箱长度方向平行或者垂直后再卸下，创造性的实现了饲料袋16的自动装车码放，从而不需要工人站在车上码放饲料袋16，减轻工人的劳动强度，提高了工作效率。

本发明中码垛机构12的底板可打开/闭合，要实现底板可打开/闭合有以下方案可选，例如：码垛机构12的底板可以沿着水平方向移动，从码垛机构12的底部抽离的方式实现打开/闭合，当然，也可以采用底板与码垛机构12枢轴连接的方式，也就是说，底板可通过摆动实现打开/闭合。

作为优选的实施例，底板通过摆动实现打开闭合。请参考图6a和图6b所示，其中，图6a是本发明一种实施例的码垛机构的底板关闭状态示意图；图6b是本发明一种实施例的码垛机构的底板打开状态示意图。

如图6a和6b所示，所述码垛机构12的底部对称设有第一底板1201和第二底板1202，所述第一底板1201与所述码垛机构12的一侧枢轴连接，所述第二底板1202与所述码垛机构12的另一侧枢轴连接；所述码垛机构12还包括驱动缸1205、第一连接杆1203和第二连接杆1204，该驱动缸1205可以为液压缸也可以为气缸，优选地，驱动缸1205为气缸。所述驱动缸1205与所述码垛机构12固定连接，所述驱动缸1205的活塞杆端部与所述第一连接杆1203和所述第二连接杆1204的顶端枢轴连接，所述第一连接杆1203的底端与所述第一底板1201枢轴连接，所述第二连接杆1204的底端与所述第二底板1202枢轴连接。

如图6a所示，当驱动缸1205的活塞杆缩回时，第一底板1201和第二底板1202处于水平状态，此时，传送带可向码垛机构12输送饲料袋16，饲料袋16落入码垛机构12中，第一底板1201和第二底板1202可以对饲料袋16起到支撑作用。

如图6b所示，当码垛机构12旋转至缷料位置，需要缷料时，驱动缸1205的活塞杆伸出，活塞杆通过第一连接杆1203推动第一底板1201向下摆动，通过第二连接杆1204推动第二底板1202向下摆动，对称设置的第一底板1201和第二底板1202同时打开，饲料袋16失去了第一底板1201和第二底板1202的支撑垂直落入运输车的车箱内。

图7是本发明一种实施例的转动机构11的示意图。

如图7所示，本实施例的转动机构11包括转动伺服电机1101和转轴1103，其中转动伺服电机1101固定于吊架1004上，转动伺服电机1101的输出轴上设有齿轮1105，转轴1103的内侧固设有与所述齿轮1105啮合的齿圈1106。转轴1103与吊架1004可水平转动连接，此处，转轴1103与吊架1004之间设有第一轴承1102和第二轴承1107，其中，第一轴承1102为推力轴承，例如推力球轴承或者推力滚子轴承；第二轴承1107为径向轴承，优选为深沟球轴承。转轴1103的底部与码垛机构12连接，起到悬挂码垛机构12重量的作用。转动伺服电机1101运转时，齿轮1105带动齿圈1106转动，齿圈1106进一步带动转轴1103转动，转轴1103带动码垛机构12转动。

在上述的转动机构11中，转动伺服电机1101远离传送带侧，可以避免转动时与传送带发生干涉。

图8是本发明另一种实施例的转动机构11示意图。

图8与图7的区别仅在于，在图8中，齿圈1106设于转轴1103的外侧，可以使得转动伺服电机1101更加远离传送带侧。进一步优选地，

需要说明的是，齿圈1106可以与转轴1103一体成型，也可以通过机械的方式连接，如焊接、螺栓连接等方式将两者连接在一起。

如图1和图5所示，传送带的可升降端可上下摆动，为了能够使码垛机构12的底面保持水平，本发明设计了平行四边形的支撑机构10，其中，所述支撑机构10包括固定梁1001、连接梁1002和活动梁1003，所述固定梁1001、所述连接梁1002、所述活动梁1003和所述传送带依次首尾枢轴连接形成平行四边形机构，所述固定梁1001与内框架3固定连接且为竖直状态，固定梁1001也可以与传送带的固定端固定连接。根据平行四边形机构的性质，活动梁1003与固定梁1001始终保持平行，也就是说，活动梁1003也始终处于竖直状态；所述转动机构11与所述活动梁1003连接，从而可以确保所述码垛机构12的底部始终处于水平状态。码垛机构12缷料时，饲料袋16可水平落下，从而可以保持饲料袋16码放的平整度。优选地，如图5所示，所述转动机构11通过吊架1004与所述活动梁1003连接。传送带处于不同角度时，吊架1004可以保持码垛机构的底面呈水平状态。

图9是本发明的码垛机构12处于接料位置示意图；图10是本发明的码垛机构12处于放料位置示意图。

如图9所示，本发明的码垛机构12的开口朝向所述传送带的可升降端，此时，传送带可以向码垛机构12传送饲料袋16；码垛机构12上承接到饲料袋16后，如图10所示，转动机构11带动码垛机构12转动为与运输车的车箱的长度方向垂直的状态后进行缷料，缷料完成后，码垛机构12再旋转为接料位置。

图11是本发明的饲料袋16码放一种顺序图；图12是本发明的饲料袋16码放另一种顺序图。

如图11和图12所示，根据运输车的车箱长度和宽度的不同，可以设计出不同的饲料袋16码放方式和码放顺序。

图13是本发明饲料袋16装车码垛系统的构成原理图。

如图13所示，本发明还提供一种饲料袋16装车码垛系统，该系统包括：控制器13，所述控制器13分别与所述转动机构11、所述码垛机构12连接，所述控制器13用于控制所述转动机构11带动所述码垛机构12沿水平方向在接料位置与放料位置之间往复转动，并且，当所述码垛机构12接料时，所述控制器13控制所述底板闭合；当所述码垛机构12放料时，所述控制器13控制所述底板打开。

控制器13分别与直行驱动装置201、转动驱动装置303和升降驱动装置4连接，控制器13控制直行驱动装置201驱动装车机沿着前后方向移动，控制器13控制转动驱动装置303带动第二传送带6左右摆动，控制器13控制升降驱动装置4带动第二传送带6的可升降端上下摆动。需要说明的是，直行驱动装置201、转动驱动装置303和升降驱动装置4中的动力源均为伺服电机，可提高装车机的运动精度。

当然，直行驱动装置201、转动驱动装置303和升降驱动装置4的动力源也可以采用普通电机。

另外，直行驱动装置201与直行导轨1之间、转动驱动装置303与转动导轨203之间优选采用齿轮齿条传动连接，一般来说，需要将齿轮与伺服电机的输出轴传动连接，将齿条固定导轨上。采用齿轮齿条传动的优点是便于控制装车机的运动精度。

控制器13可以控制转动机构11和码垛机构12协调动作，传送带以一定的速率传送饲料袋16，码垛机构12在转动机构11的带动下，在接料位置承接自传送带传送的饲料袋16，再旋转至缷料位置，控制器13控制所述码垛机构12将饲料袋16卸下，底板关闭后再旋转回接料位置，实现了持续的接料和放料，减轻了工人的劳动强度，提高了工作效率。

图14a和14b是本发明服务器14与控制器13之间的信息传递示意图。

如图14a所示，为了便于管理，本发明还包括服务器14，所述服务器14与所述控制器13连接，向所述控制器13发送装车信息。

作为优选的实施例，如图14b所示，本发明还包括密匙15，所述服务器14向所述密匙15传递装车信息；所述密匙15向所述控制器13传递所述信息。

具体地，所述装车信息为运输车的车箱尺寸、饲料袋16的数量等。

本发明的再一方面还提供一种饲料袋16装车码垛方法，包括以下步骤：

图15是本发明饲料袋装车的流程图，图16是本发明饲料袋码放的流程图。

如图15和图16所示，一种饲料袋装车码垛方法，该方法包括以下步骤：

利用传送带将饲料袋16送入码垛机构12；

利用转动机构11将所述码垛机构12旋转至放料位置；

打开所述码垛机构12的底板将所述饲料袋16放到所述放料位置。

作为优选的实施例，在步骤打开所述码垛机构12的底板将所述饲料袋16放到所述放料位置之后，还包括：

闭合所述码垛机构12的底板。

作为优选的实施例，在步骤闭合所述码垛机构的底板之后，还包括：

利用所述转动机构11将所述码垛机构12旋转至接料位置。

作为优选的实施例，在步骤利用所述转动机构11将所述码垛机构12旋转至接料位置之后还包括以下步骤：

判断所述饲料袋16的放料数量是否达到设定数量，当放料数量达到设定数量时结束装车；

当放料数量未达到设定数量时，判断当前层放料是否结束，若当前层放料未结束，则所述传送带载着所述码垛机构12沿着设定路线水平移动至下一放料位置，继续当前层的码放。

作为优选的实施例，在判断所述饲料袋16的放料数量是否达到设定数量的步骤之后，还包括：若当前层放料结束则进一步判断是否达到设定码放层数，

若未达到设定码放层数则所述码垛机构12向上移动一层，并将所述码垛机构12移动到起始位置，进行上一层的码放；

若达到设定码放层数则结束码放。

本发明还提供一种包含计算机执行指令的计算机存储介质，所述计算机执行指令通过数据处理设备运行时，所述数据处理设备执行上述的饲料袋装车码垛方法。

另外，图17是本发明实施例的直行驱动装置201的一种结构示意图。

作为优选的实施例，请参考图17所示，该直行驱动装置201包括直行伺服电机2011、第一伞齿轮2012、齿轮轴2014和直行齿轮2015，其中，直行伺服电机2011与外框架2连接，直行伺服电机2011的输出轴上设有第一伞齿轮2012，齿轮轴2014横向且可转动设置于外框架2上，齿轮轴2014的两端各设置有一个直行齿轮2015，两个直行导轨1上分别设有一个与直行齿轮2015啮合的齿条101，齿轮轴2014的上还设有与第一伞齿轮2012啮合的第二伞齿轮2013。

直行伺服电机2011依次通过上述的第一伞齿轮2012、第二伞齿轮2013、齿轮轴2014与直行齿轮2015传动连接，直行齿轮2015再与齿条101传动连接，当直行伺服电机2011的输出轴转动时，可以通过以上机构推动外框架2在前后方向移动。

当然，在上述的直行驱动装置201中，直行伺服电机2011的输出轴与齿轮轴2014之间还可以为链传动连接或者通过其他结构的齿轮传动连接。

以上直行驱动装置201可以保证码垛机构12在前后方向有较高的运动精度，从而可以保证饲料袋16码放平整，还可以避免码垛机构12在前后方向与运输车的车箱碰撞。

参考本申请的优选技术方案详细描述了本申请的装置，然而，需要说明的是，在不脱离本申请的精神的情况下，本领域技术人员可在上述公开内容的基础上做出任何改造、修饰以及变动。本申请包括上述具体实施方案及其任何等同形式。