物品输送设备的制作方法

本发明涉及一种配备有多台物品输送车的物品输送设备，所述物品输送车在经由多个物品移载位置而设置的轨道上行驶。

背景技术：

配备有多台在轨道(2)上行驶而在多个物品移载位置移载物品的物品输送车(3)的物品输送设备的一例在日本专利第4232112号公报(专利文献1)中有揭示(背景技术中，括号内的符号是所参考的文献的符号)。该文献中例示的物品输送设备的轨道(2)为直线状，为规定了两端部的有端式。此外，物品输送车(3)配备有2台(3a、3b)。物品输送设备中设置有1个控制2台物品输送车(3(3a、3b))的行驶的地上侧控制器(14)。地上侧控制器(14)与各物品输送车(3(3a、3b))使用光传输装置(16、17)进行通信。在轨道(2)的两端分别设置有光学式位置检测传感器(15)，所述位置检测传感器(15)检测轨道(2)的各个端部到存在于靠近该端部这一侧的物品输送车(3)的距离，由此检测轨道(2)上的各物品输送车(3(3a、3b))的位置。位置检测传感器(15)的检测信息被输入至地上侧控制器(14)。地上侧控制器(14)根据位置检测传感器(15)的检测信息来管理轨道(2)上的物品输送车(3(3a、3b))的运行。

如此，在轨道(2)为直线状的情况下，地上控制器(14)能够根据由设置在轨道(2)的两端部的检测传感器(15)检测到的各物品输送车(3)的位置而以物品输送车(3)彼此不接触的方式进行控制。但是，在轨道(2)具有弯道这样的情况下，位置检测传感器(15)的检测区域会产生死角，因此，仅仅在轨道(2)的两端部设置位置检测传感器(15)的构成不足以进行恰当的控制。日本专利第4340976号公报(专利文献2)中揭示有一种供物品输送车(3)行驶的轨道(k)具有弯道的物品输送设备。轨道(k)由2个直线区间(l1、l2)和它们之间的弯曲区间(r)构成。在该物品输送装置中，是在轨道(k)的两端部和弯道的外侧配置光学式位置检测传感器(15)，以部分包含弯曲区间(r)的方式检测各直线区间(l1、l2)内的物品输送车(3)的位置。进而，通过以排他方式控制能进入弯曲区间(r)的物品输送车(3)来抑制物品输送车(3)彼此相接触。

【现有技术文献】

【专利文献】

【专利文献1】日本专利第4232112号公报

【专利文献2】日本专利第4340976号公报

技术实现要素：

【发明要解决的问题】

鉴于上述背景，业界期望即便在供多个物品输送车行驶的轨道中包含曲线区间的情况下也恰当地检测各物品输送车的位置并抑制物品输送车彼此的接触。

【解决问题的技术手段】

作为1种形态，鉴于上述而成的物品输送设备具备：多台物品输送车，它们在经由多个物品移载位置而设置的轨道上行驶；位置检测装置，其检测所述物品输送车各自在所述轨道上的位置；以及管理装置，其根据由所述位置检测装置检测到的位置信息来控制所述物品输送车各自的运行，该物品输送设备的特征在于，

所述物品输送车具备输送车控制部，所述输送车控制部根据来自所述管理装置的指示使该物品输送车至少从物品的输送出发地行驶至输送目的地，

所述轨道包含曲线区间，而且在沿所述轨道的延伸方向的多个位置具有表示所述轨道上的绝对位置的标志，

所述位置检测装置配备在各个所述物品输送车上，根据所述标志来检测所述轨道上的所述物品输送车各自的绝对坐标，而且经由无线网络将包含该绝对坐标的信息的所述位置信息至少提供给其他的所述物品输送车，

所述搬送车控制部根据自身车辆的所述位置信息以及其他车辆的所述位置信息，在沿所述轨道的所述物品输送车间的隔开距离为预先规定的设定隔开距离以内的情况下，使所述物品输送车的行驶速度降低。

此处，所谓绝对位置，是指轨道上的位置的信息，绝对位置是具有与设置在多个位置的标志的设置密度相应的分辨率的信息。此外，所谓设置密度，是指至少与在轨道的延伸方向上设置标志的间隔相应的密度。此外，所谓绝对坐标，是指物品输送车在轨道上的位置的信息，绝对坐标是根据绝对位置加以规定，理论上是分辨率不设定极限的信息。但就现实性而言，位置检测装置的性能(例如，对标志进行检测的分辨率)是有限的，因此，绝对坐标的分辨率是根据位置检测装置的性能(分辨率)来决定。绝对坐标具有至少比绝对位置的分辨率高的分辨率。

并且，根据上述构成，包含由物品输送车上所搭载的位置检测装置检测到的绝对坐标的位置信息经由无线网络也被提供给其他物品输送车。因而，各物品输送车能够使用自身车辆以及其他车辆的位置信息来恰当地控制轨道上的自身车辆的行驶。位置检测装置不是通过测定轨道的端部到物品输送车的距离的方法，而是根据沿轨道的延伸方向配置在多个位置的标志来检测物品输送车的绝对坐标。因而，即便轨道包含曲线区间，位置检测装置也能在轨道的所有区间内通过同一方法来检测物品输送车的绝对坐标，输送车控制部能够使物品输送车在曲线区间内行驶而不会伴有排他处理等。此外，输送车控制部还能根据自身车辆的位置信息以及其他车辆的位置信息来运算自身车辆与其他车辆之间的车间距离即隔开距离。也就是说，能够根据隔开距离来控制自身车辆的行驶速度，从而能抑制自身车辆与其他车辆的接触。即，根据本构成，即便在供多个物品输送车行驶的轨道中包含曲线区间的情况下，也能恰当地检测各物品输送车的位置并抑制物品输送车彼此的接触。

此处，较佳为，经由同一所述无线网络，多台所述物品输送车彼此进行通信，且多台所述物品输送车中的各方与所述管理装置进行通信。

根据该构成，管理装置与各物品输送车能够经由同一无线网络而容易地共享信息。因而，例如，通过共享物品输送车的位置信息，能够在由管理装置进行的物品输送车的运行的控制中抑制物品输送车彼此的接触，而且能够对于各物品输送车抑制其他物品输送车的接触。也就是说，能通过多种方法来抑制物品输送车彼此相接触。

此处，作为1种形态，较佳为物品输送设备的所述轨道为规定了两端部的有端式。

例如，在轨道为环状的情况下，能够将物品输送车的通行方式设为单向通行，而在轨道为有端式的情况下，在单向通行下，已到达端部的物品输送车的行驶目的地将不复存在，因此，必须将通行方式设为双向通行。并且，在能够双向通行的轨道上，存在2台物品输送车分别向靠近的方向行驶的情况。在通行方式为单向通行的情况下，2台物品输送车的相对速度是行进方向上后方的物品输送车的行驶速度减去前方的物品输送车的行驶速度而得的速度。也就是说，相对速度最大都只是后方的物品输送车的行驶速度(前方的物品输送车已停车的情况)。另一方面，在双向通行中2台物品输送车靠近的情况下，相对速度是2台物品输送车的行驶速度的和。也就是说，2台物品输送车靠近的情况下的相对速度最低都是一物品输送车的行驶速度(另一物品输送车为极低速，例如几乎停车的情况等)。

即，在能够双向通行的轨道中，与单向通行的轨道相比，2台物品输送车会更快地接近。因此，在物品输送车在能够双向通行的轨道上行驶的情况下，优选相互迅速获取其他车辆的位置信息。例如，也考虑在各物品输送车上搭载直接检测与其他车辆的距离的传感器(例如激光雷达等光学障碍物传感器)、根据其检测结果向其他车辆发送唤起注意信息或警告信息的光学通信装置(例如日本专利第4232112号公报(专利文献1)的光传输装置(16、17)等)。但是，这种装置大多情况下使用的是光学原理，在轨道为直线的情况下较为有效，但在轨道中包含曲线区间的情况下，有产生死角之虞。此外，即便在轨道为直线的情况下，检测范围、可通信范围也受到限制，因此，也有开始其他车辆的接近的测出或者对该接近的处理的时间发生延迟之虞。进而，如上所述，在能够双向通行的轨道中，与单向通行的轨道相比，2台物品输送车会更快地接近，因此，需要更早地测出其他车辆的接近。

根据本构成，即便轨道包含曲线区间，各个物品输送车的位置检测装置也能在轨道的所有区间内通过同一方法检测物品输送车的绝对坐标。于是，各个物品输送车的输送车控制部能够使物品输送车在曲线区间内行驶而不会伴有排他处理等。此外，输送车控制部能够根据自身车辆的位置信息以及其他车辆的位置信息来控制自身车辆的行驶速度，从而能抑制自身车辆与其他车辆的接触。尤其是在物品输送设备的轨道为规定了两端部的有端式的情况下，虽然也会发生上述那样的问题，但即便在那样的情况下，也能够恰当地抑制物品输送车彼此的接触。换句话说，在物品输送设备的轨道为规定了两端部的有端式的情况下，本构成尤为有用。

此外，作为1种形态，较佳为，在与作为存在于自身车辆的行进方向上的所述物品输送车的其他车辆的所述隔开距离为所述设定隔开距离以内的情况下，所述输送车控制部使自身车辆的行驶速度降低。

在自身车辆的行进方向上存在其他车辆、与该其他车辆之间的隔开距离为设定隔开距离以内的情况下，有自身车辆与其他车辆发生接触之虞。此处，若使自身车辆的行驶速度降低，则隔开距离会变长，因此能抑制自身车辆与其他车辆的接触。在自身车辆的后方(行进方向的反方向)存在其他车辆、与该其他车辆之间的隔开距离为设定隔开距离以内的情况下，若使自身车辆的行驶速度降低，则隔开距离会进一步缩短，因此不优选。因而，在该情况下，优选其他车辆侧降低行驶速度。在从该其他车辆的角度来看的情况下，该自身车辆成为存在于该其他车辆的行进方向上的物品输送车，因此，该其他车辆根据与存在于该其他车辆的行进方向上的物品输送车的隔开距离来降低该其他车辆的行驶速度。

此外，作为1种形态，较佳为，在所述隔开距离为设定得比所述设定隔开距离短的限制距离以内的情况下，所述输送车控制部使自身车辆停止。

与存在于自身车辆的行进方向上的其他车辆的隔开距离存在如下情况，即，即便使自身车辆的行驶速度降低，也会因与其他车辆的行驶速度的关系而逐渐缩短，在某些隔开距离下，有自身车辆与其他车辆发生接触之虞。如果通过使自身车辆停止，抑制隔开距离缩短这一情况，则能够降低自身车辆与其他车辆发生接触的担忧。即便使自身车辆的行驶速度降低也会发生自身车辆与其他车辆发生接触的担忧是在隔开距离较短的情况下，因此，较佳为，在隔开距离为设定得比设定隔开距离短的限制距离以内的情况下，输送车控制部使自身车辆停止。

此外，作为1种形态，较佳为所述位置检测装置经由所述无线网络将所述位置信息也提供给所述管理装置，所述管理装置根据各个所述物品输送车所存在的位置来控制所述物品输送车各自的运行。

在物品输送设备中，大多配备有将多个物品输送车统括起来而对其运行进行控制的管理装置。由于各个物品输送车的位置信息载放于无线网络上，因此，管理装置即便不通过其他通信单元、连接单元从物品输送车获取位置信息，也能够经由无线网络而恰当地获取所有物品输送车的位置信息。因而，能简化物品输送设备的构成。再者，管理装置与无线网络的连接可为无线也可为有线，只要是管理装置与物品输送车所利用的无线网络相连接的形态即可。

此外，作为1种形态，较佳为所述标志包含至少表示所述绝对位置的一维或二维条形码，所述位置检测装置具备：摄像机，其拍摄所述标志；以及图像处理部，其根据由该摄像机得到的拍摄图像来识别所述标志所示的所述绝对位置的信息，从而检测出所述物品输送车的所述绝对坐标。

位置检测装置能够根据所谓的世界坐标系(现实的三维坐标系)中的摄像机的位置与投影在摄像机的拍摄图像中的摄像机坐标系的关系来运算摄像机的位置与标志所示的绝对位置的关系。也就是说，能够将标志所示的绝对位置应用于拍摄图像中的摄像机坐标系的坐标，根据与绝对位置的关系来运算摄像机的绝对坐标(例如摄像机坐标系的原点)。当然，拍摄图像的坐标系中的摄像机的位置的分辨率比轨道上的标志的位置的分辨率高，因此，可获得相对于绝对位置而言精度较高的绝对坐标。

关于物品输送设备的更多的特征和优点，将根据参考附图进行说明的实施方式的以下的记载而加以明确。

附图说明

图1为物品输送设备的俯视图。

图2为示意性地表示物品输送设备的构成的框图。

图3为示意性地表示位置检测装置的位置检测原理的说明图。

图4为示意性地表示绝对位置与绝对坐标的关系的说明图。

图5为示意性地表示车间距离传感器的检测原理的说明图。

图6为表示物品输送车的速度控制的一例的流程图。

图7为表示物品输送设备的另一构成例的俯视图。

具体实施方式

下面，根据附图，对物品输送设备100的实施方式进行说明。如图1所示，物品输送设备100具备在经由多个工位10(物品移载位置)而设置的轨道k上行驶的多台物品输送车3。图1所示的轨道k具有直线区间l和曲线区间r，为规定了两端部的有端式。物品输送车3在轨道k上往复行驶，在多个工位10之间输送物品b。在本实施方式中，轨道k是将作为行驶路径的一对行驶导轨2配置在地面而形成。工位10以沿行驶导轨2的延伸方向t隔出间隔的方式配设在直线区间l内的行驶导轨2的宽度方向s的两侧(宽度方向s：沿水平面与延伸方向t正交的方向)。

工位10包括出库用工位、入库用工位、搬入用工位及搬出用工位等多个工位，所述出库用工位设置有输送从未图示的物品收纳架出库的物品b的出库输送机，所述入库用工位设置有输送入库至物品收纳架的物品b的入库输送机，所述搬入用工位设置有输送从外部搬入的物品b的搬入输送机，所述搬出用工位设置有输送搬出至外部的物品b的搬出输送机。例如，这多个工位10中的任一个成为输送出发地，另一个成为输送目的地。在物品输送车3前往输送出发地的情况下，该输送出发地成为物品输送车3的目标行驶位置，在物品输送车3前往输送目的地的情况下，该输送目的地成为物品输送车3的目标行驶位置。

如图2所示，物品输送车3上配备有在自身车辆(物品输送车3)与工位10之间移载物品b的辊式输送机等移载装置34以及在行驶导轨2上行驶的多个车轮35。移载装置34由移载用驱动部36驱动。移载用驱动部36中包含驱动辊式输送机的马达等致动器、含有驱动该致动器的逆变电路的驱动电路等。车轮35包括由行驶用驱动部37驱动的驱动轮和进行从动的从动轮。优选为，在物品输送车3在行驶导轨2中的曲线区间r内行驶时成为内侧那一侧配置驱动轮、在成为外侧那一侧配置从动轮。行驶用驱动部37中包含行驶用马达、驱动电路等，所述行驶用马达对车轮35赋予转动力，所述驱动电路包含驱动行驶马达的逆变电路。

物品输送车3还具备输送车控制部5、位置检测装置7、车间距离传感器8、通信控制部9及通信用天线91。输送车控制部5根据来自后文叙述的管理装置1的指示使物品输送车3至少从物品b的输送出发地行驶至输送目的地，并使输送车3在输送出发地及输送目的地移载物品b。也就是说，输送车控制部5经由行驶用驱动部37来驱动车轮35，而且经由移载用驱动部36来驱动移载装置34。位置检测装置7检测各个物品输送车3在轨道k上的位置。在本实施方式中，位置检测装置7检测轨道k上的物品输送车3的绝对坐标，详情将于后文叙述。车间距离传感器8沿物品输送车3的行驶方向(前后方向)投射测量用光来检测与相邻物品输送车3之间的距离。通信控制部9及通信用天线91经由网络50将包含上述绝对坐标的信息的位置信息(物品输送车3的位置信息)至少提供给其他物品输送车3。在本实施方式中，通信控制部9及通信用天线91支持无线通信(例如无线lan)，网络50为无线网络。再者，网络50也可为连接多个不同网络而成的形态。例如，可连接无线网络与有线网络来构成网络50。此外，网络50中也可包含物品输送车3彼此直接进行通信的连接形态的网络。

如图2所示，物品输送设备100中配备有管理装置1，所述管理装置1根据由位置检测装置7检测到的位置信息来控制物品输送车3各自的运行。管理装置1也与网络50连接，经由网络50来获取包含上述绝对坐标的信息的位置信息(物品输送车3的位置信息)。即，位置检测装置7经由网络50也对管理装置1提供位置信息，管理装置1根据各个物品输送车3所存在的位置来控制物品输送车3各自的运行。如上所述，各个物品输送车的位置信息载放于网络50上，因此，管理装置1即便不通过其他通信单元、连接单元从物品输送车3获取位置信息，也能够经由网络50而恰当地获取所有物品输送车3的位置信息。再者，管理装置与网络50的连接可为无线也可为有线，只要是管理装置1与物品输送车3所利用的网络50(无线网络)相连接的形态即可。图2中例示的是网络50与管理装置1有线连接在一起的形态。

管理装置1根据各物品输送车3的位置信息，例如指定离输送出发地较近的物品输送车3而发出物品b的输送指令。输送车控制部5根据输送指令来控制行驶用驱动部37和移载用驱动部36，使物品输送车3进行物品b的移载及输送。物品输送车3优选通过输送车控制部5的自主控制来行驶(自主行驶)并进行物品b的移载。再者，为了能够实现这种自主控制，例如，可在物品输送车3上设置检测移载装置34上的物品b的有无的未图示的物品有无传感器等各种传感器。另外，由于轨道k上配置有多个物品输送车3，因此，为了恰当地进行自主行驶，输送车控制部5必须掌握自身车辆以及其他车辆的位置。因此，物品输送车3具备位置检测装置7。各个物品输送车3上所搭载的位置检测装置7根据沿轨道k配备的标志20来检测轨道k上的物品输送车3各自的绝对坐标。在包含曲线区间r的轨道k上，在多个位置配备有表示轨道k上的绝对位置的标志20。优选像图3所示那样沿轨道k排列配置有多个标志20。在本实施方式中，例示的是标志20为二维条形码的形态。但并不限于该形态，也可为一维条形码、记载有文字或数字的板子等。

此处，所谓绝对位置(参考图3及图4而于后文叙述的“p”)，是指轨道k上的位置的信息，绝对位置p是具有与设置在多个位置的标志20的设置密度相应的分辨率的信息。此外，所谓设置密度，是指至少与在轨道k的延伸方向t上设置标志20的间隔相应的密度。此外，所谓绝对坐标(参考图4而于后文叙述的“q”)，是指物品输送车3在轨道k上的位置的信息，绝对坐标q是根据绝对位置p加以规定，理论上是分辨率不设定极限的信息。但就现实性而言，位置检测装置7的性能(例如，对标志20进行检测的分辨率)是有限的，因此，绝对坐标q的分辨率是根据位置检测装置7的性能来决定。此处，所谓性能，在本实施方式中是指例如后文叙述的摄像机73的分辨率、由摄像机73得到的拍摄图像的分辨率。因而，绝对坐标q具有至少比绝对位置p的分辨率高的分辨率。

位置检测装置7具有拍摄标志20的摄像机73和图像处理部71。图像处理部71根据由摄像机73得到的拍摄图像来识别标志20所示的绝对位置p的信息，从而检测出物品输送车3的绝对坐标q。如图3所示，各标志20的大小及配置位置例如被设定为能够将6个标志20收于摄像机73的拍摄图像(拍摄区域e)中。图像处理部71对摄像机73的拍摄图像中所包含的二维条形码进行图像处理，由此识别标志20(二维条形码)所示的绝对位置的信息(图像处理)。在标志20为一维条形码的情况下、或者为文字或数字时也是一样的。例如，在文字或数字的情况下，可通过进行文字识别(ocr：opticalcharacterrecognition(光学字符识别))来识别绝对位置的信息。

位置检测装置7能够根据所谓的世界坐标系(现实的三维坐标系)中的摄像机73的位置与投影在摄像机73的拍摄图像中的摄像机坐标系的关系来运算摄像机73的位置与标志20所示的绝对位置的关系。也就是说，能够将标志20所示的绝对位置应用于拍摄图像中的摄像机坐标系的坐标，根据与绝对位置的关系来运算摄像机73的绝对坐标(此处为摄像机坐标系的原点)。如图3所示，绝对坐标能以具有x轴、y轴、z轴的3维正交坐标系的坐标的形式求出。

但在本实施方式中，是在行驶导轨2上将标志20配置于规定好的位置，搭载有摄像机73的物品输送车3也在行驶导轨2上行驶，因此，实质上也可认为y轴、z轴是大致固定的。当然，也存在因行驶导轨2或车轮35的个体差异、形变、经年劣化、由是否搭载有物品b所引起的物品输送车3的上下方向的偏移、标志20在行驶导轨2上的安装位置的误差等而导致y轴、z轴的坐标也发生变动的情况。在这种情况下，当然较佳为根据图像识别结果来修正y轴、z轴的坐标。

图4仅以x轴为代表而例示了求标志20所示的轨道k上的绝对位置p和物品输送车3的绝对坐标q(摄像机73)的概念。例如，在拍摄区域e为图3所示的“e1”的情况下，如图4所示，根据绝对位置“p1”和“p2”而推导出绝对坐标“q1”。此外，在拍摄区域e为图3所示的“e2”的情况下，如图4所示，根据绝对位置“p3”和“p4”而推导出绝对坐标“q2”。

如上所述，轨道k上配置有多个物品输送车3。管理装置1以物品输送车3彼此在轨道k上不接触的方式输出输送指令来控制运行，但收到输送指令后的各物品输送车3是通过自主控制来运行(行驶及移载)。例如，存在因各工位10上的物品b的载置状态而导致移载需要比标准移载时间长的时间的情况。此外，还有轨道k上出现障碍物等而导致物品输送车3减速，使物品输送车3行驶比标准行驶时间长的时间的情况。并且，在产生这种现象的情况下，还会产生物品输送车3彼此在管理装置1未设想到的位置接触的担忧。

在本实施方式中，通过输送车控制部5的自主控制，能够抑制这种接触。如上所述，位置检测装置7配备在各个物品输送车3上。并且，所检测到的位置信息经由网络50而至少提供给其他物品输送车3。如参考图6的流程图而于后文叙述的那样，输送车控制部5根据自身车辆的位置信息以及其他车辆的位置信息，在沿轨道k的物品输送车间的隔开距离d为预先规定的设定隔开距离d1以内的情况下，使物品输送车3(自身车辆)的行驶速度v降低(#3→#4)。由此，自身车辆与其他车辆发生接触的情况得到抑制。再者，在隔开距离d已超过设定隔开距离d1的情况下，使物品输送车3(自身车辆)的行驶速度v恢复至标准行驶速度。

当然，即便与自身车辆的行进方向的相反侧的其他车辆的隔开距离d为设定隔开距离d1以下，自身车辆也不会从后方撞上其他车辆。因而，较佳为在自身车辆与作为存在于自身车辆的行进方向上的物品输送车3的其他车辆的隔开距离d为设定隔开距离d1以内的情况下，输送车控制部5使自身车辆的行驶速度v降低。此外，较佳为还设定有比设定隔开距离d1短的限制距离d2，在隔开距离d为限制距离d2以内的情况下，输送车控制部5使自身车辆停止(#2→#5)。

进而，如上所述，物品输送车3上搭载有车间距离传感器8。考虑到经由网络50的通信需要一定时间，较佳为还实施使用车间距离传感器8的检测结果的控制作为故障保险。如图5中示意性所示，车间距离传感器8检测作为后车3a的自身车辆与存在于自身车辆的行进方向上的其他车辆(前车3b)的车间距离m。虽然省略了图示，但在本实施方式中，物品输送车3是在轨道k上双向行驶，因此车间距离传感器8设置在前后两侧。此外，虽然同样省略了图示，但车间距离传感器8也设置在前车3b上。在由车间距离传感器8检测到的车间距离m为预先规定的下限车间距离m1以下的情况下，输送车控制部5使自身车辆(后车3a)停止(#1→#5)。再者，下限车间距离m1设定成比限制距离d2短的长度。

下面，利用图6的流程图，对由输送车控制部5进行的物品输送车3的速度控制进行说明。在本实施方式中，后车3a(自身车辆)的输送车控制部5以3个阶段来判定与前车3b的隔开距离d(以及车间距离m)(#1、#2、#3)。在步骤#1中，判定由车间距离传感器8检测到的车间距离m是否为下限车间距离m1以下。在“m≤m1”的情况下，如上所述，输送车控制部5以物品输送车3的行驶速度v变为零的方式进行控制，使物品输送车3停止(#5)。

在步骤#1中判定车间距离m大于下限车间距离m1的情况下，接着在步骤#2中判定隔开距离d是否为限制距离d2以下。在“d≤d2”的情况下，如上所述，输送车控制部5以物品输送车3的行驶速度v变为零的方式进行控制，使物品输送车3停止(#5)。

在步骤#2中判定隔开距离d大于限制距离d2的情况下，接着在步骤#3中判定隔开距离d是否为设定隔开距离d1以下。在“d≤d1”的情况下，如上所述，输送车控制部5使物品输送车3的行驶速度v降低至慢行速度vslow(#4)。再者，慢行速度vslow是远比物品输送车3平常行驶的速度低的低速，较佳为如下速度：在输送车控制部5发出了停止指令的情况下，物品输送车3能够在预先规定的停止时间以内或者预先规定的停止距离以内停止行驶。

另外，若物品输送车3在轨道k上仅沿一个方向行驶，则在轨道k为有端式的情况下，已到达端部的物品输送车3的行驶目的地将不复存在，因此，必须将通行方式设为能够双向行驶的双向通行。并且，在能够双向通行的轨道k上，存在2台物品输送车3分别朝靠近的方向行驶的情况。在通行方式为单向通行的情况下，2台物品输送车3的相对速度是行进方向上后方的物品输送车3(3a)的行驶速度减去前方的物品输送车3(3b)的行驶速度而得的速度。也就是说，相对速度最大都只是后方的物品输送车3(3a)的行驶速度(前方的物品输送车3(3b)已停车的情况)。另一方面，在双向通行中2台物品输送车3靠近的情况下，相对速度是2台物品输送车3的行驶速度的和。也就是说，2台物品输送车3靠近的情况下的相对速度最低都是一物品输送车3的行驶速度(另一物品输送车3以极低速行驶或者已几乎停车的情况等)。

即，在能够双向通行的轨道k中，与单向通行的轨道k相比，2台物品输送车3会更快地接近。因此，在物品输送车3在能够双向通行的轨道k上行驶的情况下，优选相互迅速获取其他车辆的位置信息。例如，也考虑在各物品输送车3搭载直接检测与其他车辆的距离的传感器(例如，参考图5而于上文叙述过的车间距离传感器8、激光雷达等光学障碍物传感器)、根据其检测结果向其他车辆发送唤起注意信息或警告信息的光学通信装置(例如日本专利第4232112号公报(专利文献1)的光传输装置(16、17)等)。

但是，这种装置大多情况下使用的是光学原理，在轨道k为直线的情况下较为有效，但在轨道k中包含曲线区间r的情况下，有产生死角的担忧。此外，即便轨道k为直线，检测范围、可通信范围也受到限制，因此，有开始其他车辆的接近的检测或者对该接近的处理的时间发生延迟的担忧。进而，如上所述，在能够双向通行的轨道k中，与单向通行的轨道k相比，2台物品输送车3会更快地接近，因此，需要更早地测出其他车辆的接近。

在本实施方式中，即便轨道k包含曲线区间r，各个物品输送车3的位置检测装置7也能在轨道k的所有区间内通过同一方法检测物品输送车3的绝对坐标。于是，各个物品输送车3的输送车控制部5能够使物品输送车3在曲线区间r内行驶而不会伴有排他处理等。此外，输送车控制部5能够根据自身车辆的位置信息以及其他车辆的位置信息来控制自身车辆的行驶速度，从而能够抑制自身车辆与其他车辆的接触。尤其是在物品输送设备100的轨道k为规定了两端部的有端式的情况下，虽然也会发生上述那样的问题，但即便在那样的情况下，也能够恰当地抑制物品输送车3彼此的接触。换句话说，在物品输送设备100的轨道k为规定了两端部的有端式的情况下，本实施方式的构成尤为有用。

另外，在本实施方式中，如上所述，各个物品输送车3上所配备的位置检测装置7检测物品输送车3各自的绝对坐标，并经由无线网络来提供包含该绝对坐标的信息的位置信息。进而，各个物品输送车3上所配备的输送车控制部5根据自身车辆的位置信息以及其他车辆的位置信息，在沿轨道k的物品输送车3间的隔开距离为设定隔开距离以内的情况下，使物品输送车3的行驶速度降低。即，在本实施方式中，例如2台物品输送车3相互作为自身车辆及其他车辆来进行上述控制。也就是说，能够将物品输送车3的接近的监视双重化，从而能够进一步抑制物品输送车3的接触。此外，物品输送车3的硬件构成及软件也能够通用化，因此能够将物品输送车3标准化。例如，在物品输送车3的更换、对物品输送设备100追加物品输送车3的加车时，可以不准备各自对应的车辆，在效率、成本上也优选。

此外，在2台物品输送车3正在上述那样的能够双向通行的轨道k上朝靠近的方向行驶的情况下，两物品输送车3会相互进行其他车辆的检测以及自身车辆的行驶速度的控制。相较于仅一个物品输送车3降低行驶速度而言，两物品输送车3降低行驶速度能够进一步抑制物品输送车3的接触。

〔其他实施方式〕

下面，对其他实施方式进行说明。再者，以下所说明的各实施方式的构成并不限于分别单独运用，只要不发生矛盾，也能与其他实施方式的构成组合运用。

(1)在上述中，参考图1而例示了轨道k具有直线区间l和曲线区间r、为规定了两端部的有端式的形态。但只要物品输送设备100的轨道k包含曲线区间r，则无须为规定了两端部的有端式，也可为图7所例示那样的环状。此外，在图1及图7中，轨道k包含直线区间l，但也并非必须包含直线区间l。轨道k只要包含曲线区间r即可，也可全部都是曲线区间r(圆环状、椭圆环状、有端式的弯道状等)。再者，在轨道k为环状的情况下，绕行1圈下来能够回到出发地点，因此，能够将物品输送车的行驶方向设为单向通行。但即便在轨道k为环状的情况下，通行方式也可为物品输送车3能够双向行驶的双向通行。

(2)在上述中，例示了后车3a(自身车辆)的输送车控制部5以步骤#1、步骤#2、步骤#3这3个阶段来判定与前车3b的隔开距离d(以及车间距离m)的形态，但物品输送车3也可没有车间距离传感器8。在该情况下，后车3a(自身车辆)的输送车控制部5可不进行步骤#1，而是以步骤#2、步骤#3这2个阶段来判定与前车3b的隔开距离d，从而控制物品输送车3的行驶速度。此外，在上述中，根据隔开距离d而进行2种形态的速度控制(#4、#5)，但是，例如也可仅实施使物品输送车3停止的1种控制(#2→#5)。

(3)在上述中，对物品输送设备100具备2台物品输送车3的形态进行了例示说明，但物品输送车3也可为3台以上。在物品输送车3为2台的情况下，能够通过由自身车辆进行的控制和由其他车辆进行的控制将自身车辆对其他车辆的接触的抑制双重化。在3台的情况下，能够通过由自身车辆进行的控制、由其他2台内的一台其他车辆进行的控制、由其他2台内的另一台其他车辆进行的控制来实现三重化抑制。当然，物品输送车3也可为4台以上。也就是说，即便物品输送车3的台数达到3台以上，抑制物品输送车3彼此的接触的控制也不会变得困难，能够通过多重化来恰当地抑制接触。

符号说明

1管理装置

3物品输送车

5输送车控制部

7位置检测装置

10工位(物品移载位置)

20标志

50网络(无线网络)

71图像处理部

73摄像机

100物品输送设备

b物品

d隔开距离

d1设定隔开距离

d2限制距离

k轨道

p绝对位置

q绝对坐标

r曲线区间

t延伸方向

v行驶速度。