专利名称：处理工程用输送设备的制作方法
技术领域：
本发明涉及在进行制造工场的涂饰生产线及加工生产线等的处理的输送生产线中所采用的处理工程用输送设备。
背景技术：
例如，国际公开WO 02/053482中，公开了一种一边进行车身的输送一边进行涂饰的现有技术的涂饰设备。这种涂饰设备，包括在浸渍槽的上方可自由移动的输送台车，在前述输送台车行走方向的前部和后部设置两组一对摆动臂，安装在前述一对摆动臂的活动端部之间的支承杆。而且，将车身保持在前述前部的支承杆和后部的支承杆上，通过使前述前部和后部的摆动臂单独或连动地向下方转动，将支承杆上的车身下降，将其浸渍到涂料内。
但是，在上述现有技术的涂饰设备中，由于使车身沿着圆弧方向的下降轨迹升降移动，所以有必要沿着输送台车的行走方向形成大的浸渍槽的入口和出口。此外，在使车身沿着铅直方向升降的情况下，需要沿行走方向使输送台车移动。进而，由于车身的升降方向是圆弧方向，所以存在着车身的位置控制和进入液体的姿势及从液体中出来的姿势控制变得很复杂的问题。
发明的内容本发明的目的是，提供一种通过以更接近铅直方向的移动轨迹升降被输送体，可以使被输送体的位置控制变得很容易，可以利用更简单的控制实施用于进行处理的升降动作的处理工程用输送设备。
本发明的处理工程用输送设备，沿着设置处理液槽(浸渍槽D)的处理生产线(涂饰生产线R)可自由行走地配置移动体(输送台车1)，将保持在前述移动体上的被输送体(车身M)浸渍在处理液中进行处理，在所述输送设备中，在前述移动体上，设置有可以自由调整姿势地保持前述被输送体(M)的悬挂支承装置(9)，与前述处理液槽(D)相对应地使该悬挂支承装置(9)升降的升降装置(曲柄式升降装置6)，使前述悬挂支承装置(9)动作、调整被输送体(M)的姿势调整装置(51、91)；前述升降装置(6)，包括在前述移动体(1)的行走方向的前后中的一个方向上，沿着作为与行走方向垂直的方向、即水平方向配置的第一支承轴(22)；在前述移动体(1)的行走方向的前后中的另一个方向上，与所述第一支承轴(22)平行地配置、且可相对于第一支承轴(22)自由接近和远离的第二支承轴(25)；可自由旋转地支承在所述第二支承轴(25)上、且经由活动端支承轴(27)将前述悬挂支承装置(9)可自由旋转地支承在活动端部上的曲柄臂(7)；固定到前述第一支承轴(22)上、且活动端部经由连接轴(26)连接到前述曲柄臂(7)的中间位置上的摆动臂(8)；使前述曲柄臂(7)以第二支承轴(25)为中心转动的臂驱动装置(28、71)；其中，由于可以使第二支承轴(25)可自由地接近、远离第一支承轴(22)，所以，沿着大致铅直的方向形成曲柄臂(7)的活动端部的轨迹，经由活动端转动轴支承在曲柄臂(7)的活动端部上的悬挂支承装置(9)大致沿铅直方向升降移动。
图1是表示根据本发明的涂饰设备的实施例1的透视图；图2是表示所述实施例1中的输送台车的涂饰作业状态的侧视图；图3是表示该输送台车的涂饰作业状态的正视图；图4是配备有该输送台车的涂饰生产线设备的总体简略平面图；图5是表示该输送台车升降动作的侧视图；图6是表示图5所示的输送台车平面图；图7是表示该台车的悬挂支承装置的水平输送状态的侧视图；图8是表示该台车的悬挂支承装置的倾斜状态的侧视图；图9是表示该台车的悬挂支承装置的最大倾斜状态的侧视图；图10是说明利用该输送台车进行车身的涂饰作业的透视图；图11是表示该车身涂饰作业的连续动作的侧视图；
图12是表示行走形式不同的输送台车的侧视图；图13是表示行走形式不同的输送台车的涂装作业状态的正视图；图14是表示根据本发明的涂饰生产线设备的实施例2的透视图；图15是该实施例2的输送台车的总体平面图；图16是图15所示的I-I线剖视图；图17是图15所示的II-II线剖视图；图18是该输送台车的正视图；图19A是表示升降动作的侧视图；图19B是表示升降动作的侧视图；图19C是表示升降动作的侧视图；图20是该输送台车的升降支援装置的结构图；图21A表示根据本发明的涂饰生产线设备(输送设备)的实施例3，是表示悬挂支承装置的姿势调整动作的侧视图；图21B是表示该悬挂支承装置的姿势调整动作的侧视图；图21C是表示该悬挂支承装置的姿势调整动作的侧视图；图22是说明该悬挂支承装置的其它姿势调整方法的简略侧视图；图23是表示根据本发明的涂饰生产线设备的实施例4的透视图；图24是表示该实施例4的输送台车的侧视图；图25是该输送台车的平面图；图26是该输送台车的正视图；图27是表示该输送台车的臂驱动装置及姿势调整装置的侧视图；图28A是表示实施例4中的曲柄臂和悬挂支承装置的绝缘结构部的侧视图；图28B是图28A所示的F-F剖视图；图29表示涂饰生产线设备(输送设备)的实施例4的变型例，是臂驱动装置及姿势调整装置的侧视图；图30是该臂驱动装置及姿势调整装置的平面图。
具体实施例方式
下面，根据附图，说明根据本发明的备有车身(物品)升降装置的涂饰生产线设备(处理工程用的输送设备)的实施例。
该涂饰生产线设备，例如，在汽车工场中，用于进行作为被输送体的车身M的脱脂、化学处理等前处理以及电沉积涂装等底涂涂装。如图4所示，涂饰生产线(处理生产线)R，将平面视图(或侧面视图)为长圆形环状的回路或直线状的去路及归路的路径之间，构成利用作为路径间移动装置的移动车台连接起来的矩形的环绕路径。在该涂饰生产线R的规定位置上，设置热水清洗、脱脂、水洗、生成化学被膜、水洗用等多个浸渍槽(处理液槽)D和进料出料部K，在这些浸渍槽D中容纳处理液(例如，电沉积处理液及清洗液)等。此外，在涂饰用浸渍槽D内，在底面或左右侧面上，选择性地配置涂饰用电极板。
如图2、图3所示，在浸渍槽D的一侧设置导向框架E，在该导向框架E上，沿着与输送台车1行走方向垂直的方向、即宽度方向，与涂饰生产线R平行地敷设一对行走导轨G。同时，在行走导轨G上，可自由行走(移动)地配置多个自行式的输送台车1。该输送台车1是移动体的一个例子，但是，作为移动体，也包括被配置在天花板上的导轨导向支承、可自由行走(移动)的悬挂式行走体。
在这些输送台车1的台车主体5上，设置由行驶导轨G导向的车轮2、3、4，同时，装载有包括曲柄臂7和摆动臂8的曲柄式升降装置6。具有平行连杆机构的悬挂支承装置9，呈悬臂梁状支承在前述升降装置6的前述曲柄臂7的活动端部上。此外，在前述悬挂支承装置9上设置保持器11，作为被输送体的车身M保持在前述保持器11上。
在前述台车主体5上，设置由行驶用车轮2、防止振动用车轮3、防止浮起用车轮4、集电装置13、行走驱动装置14等构成的自行式行走装置。
上述行驶用车轮2，配置在台车主体5的大致四个拐角的位置上，在行驶导轨G上行驶。
上述防止振动用车轮3，从左右两侧与行驶轨道G接触，防止台车主体5的振动。
上述防止浮起用车轮4，与行驶导轨G的底面接触，防止台车主体5的上浮。
上述行走驱动装置14，由电动机和减速器构成，旋转驱动前部侧的行驶用车轮2，使输送台车1行走。
上述集电装置13，沿一个行驶轨道G设置，从安装在侧面的供电导轨12收集驱动电力。此外，在集电装置13采用接触式集电装置，但也可以采用非接触式集电装置。
在台车主体5的前部侧，沿宽度方向设置一对固定轴承构件21，第一支承轴22沿着与行走方向垂直的方向、即水平方向可自由旋转地支承在前述固定轴承构件21上。此外，在台车主体5的后部侧，在宽度方向上沿行走方向敷设一对导轨23，在前述导轨23上分别经由推力轴承沿宽度方向可自由行走(移动)地配置一对可动轴承构件24。同时，第二支承轴25，沿着与行走方向垂直的方向、即水平方向可自由旋转地支承在这些可动轴承构件24上。前述第一支承轴22和第二支承轴25位于同一个水平面上。同时，摆动臂8的基端部固定到前述第一支承轴22的一端侧(浸渍槽D侧)，此外，前部曲柄臂7的基端部经由轴承7a可自由旋转地支承在第二支承轴25的一端侧(浸渍槽D侧)。
如图2所示，摆动臂8的活动端部，经由连接轴26可自由旋转地连接到前述前曲柄臂7的中间部上。此外，前述悬挂支承装置9，经由活动端部支承轴27支承在曲柄臂7的活动端部上。这里，优选地，当令从第二支承轴25到连接轴26的曲柄臂7的长度为L1，从连接轴26到活动端支承轴27的曲柄臂7的长度为L2，从第一支承轴22到连接轴26的摆动臂8的长度为L3时，L1∶L2∶L3＝1∶1∶1是最佳设定。原因是，如图2所示，旋转驱动第一支承轴22，使摆动臂8在最大角度θ°(在图2中，例如为160°)的范围内转动，使连接轴26在第一圆弧轨迹H上的AB之间移动时，第二支承轴25经由可动轴承构件24在前后方向的直线轨迹I上移动，同时，曲柄臂7的活动端部的活动端支承轴27在铅直轨迹J上在CD之间移动。此外，这里，即使L1∶L2∶L31∶1∶1；1，也可以形成大致铅直方向的轨迹，可以处于规定的范围内。
作为驱动上述曲柄式升降装置6的臂驱动装置，存在(1)转动第一支承轴22的旋转驱动装置，(2)旋转驱动第二支承轴25的旋转驱动装置，(3)使可动轴承构件24沿行走方向移动的直线移动装置。在此，采用(1)的转动第一支承轴22的旋转驱动装置。
前述臂驱动装置28，包括从第一支承轴22突出设置的升降用的第一从动杆29，配置在固定轴承构件21上、使第一从动杆29旋转的螺旋式的第一直线驱动装置(直线驱动装置)31，构成升降支援装置38的平衡配重30。即，第一从动杆29固定在固定轴承21之间的第一支承轴22上。
第一直线驱动装置31，由第一摆动托架32，升降驱动装置(电动机)34，第一滚珠丝杠轴35，第一阴螺纹构件36构成，第一从动杆29的活动端部经由第一阴螺纹构件36连接到被升降驱动装置34旋转驱动的第一滚珠丝杠轴35上。
上述第一摆动托架32经由宽度方向的第一支承销33可自由转动地支承在第一支承板39的上端部上。
上述升降驱动装置34设置在第一摆动托架32上，被旋转驱动。
上述第一滚珠丝杠轴35经由减速器被升降驱动装置34旋转驱动。
上述第一阴螺纹构件36，可自由转动地设置在第一从动杆29的活动端部上，与第一滚珠丝杠35配合。
进而，设置在第一支承轴22另一端侧的升降支援装置38，由沿着与第一从动杆29相对的方向突出设置的配重用杆37，以及经由该配重用杆37安装的平衡配重30构成，以便减轻升降装置34的负荷。
在此，当利用升降驱动装置34旋转驱动第一滚珠丝杠轴35，使第一阴螺纹构件36移动规定的量时，第一支承轴22经由第一从动杆29在θ°(在图2中，例如为160°)的范围内旋转，第一摆动托架32以第一支承销33为中心摆动。借此，摆动臂8在θ°的范围内旋转，连接轴26沿着第一圆弧轨迹H移动，可动轴承构件24及第二支承轴25经由曲柄臂7在直线轨迹I上移动，同时，曲柄臂7以第二支承轴25为中心在θ°的范围内转动，活动端支承轴27沿着铅直轨迹J升降，悬挂支承装置9进行升降移动。
在侧面视图中曲柄臂7的仰角成为最大的上限位置处，如图5、图6的左侧所示，活动端支承轴27位于最上部的位置，车身M被抬起到输送台车1的高度位置，变成车身M以最大的倾斜进入液体的姿势及从液体中出来的姿势。此外，在上升仰角变成0°的中间位置，如图5、图6的中央部所示，车身M位于比通常的输送姿势(图1的姿势)稍靠下的位置处。进而，在曲柄臂7的倾角成为最大的下限位置处，如图5、图6的右侧所示，车身M变成下降到浸渍槽D的最大深度的浸渍姿势。
前述悬挂支承装置9，具有平行连杆机构，该连杆机构由悬挂构件41，上部梁43，悬挂框架45，连接梁(下部梁)46等构成。
前述悬挂构件41，经由与第二支承轴25平行的活动端支承轴27，可自由旋转地支承在曲柄臂7的活动端部上。
上述上部梁43，在其中央部竖立设置悬挂构件41。
上述悬挂框架45、45，从上部梁43的两端经由平行于前述活动端支承轴27的悬挂销44、44可自由旋转地悬挂，并相互平行地设置。该悬挂框架45，由利用悬挂销44悬挂支承的垂直部45a和从该垂直部45a的下端经由圆弧部45b弯曲、且向一端侧(浸渍槽D侧)突出的水平支承部45c构成，从前面观察，其形状呈L形。同时，在水平支承部45c、45c上，在连接梁46的两端部侧分别设置能够保持车身M的保持器11。此外，在上部梁43的中央部配置悬挂构件41，但如果是在悬挂销44、44之间的话，也可以按照车身形状沿前后位置偏移设置悬挂构件41。 此外，也可以利用活动端支承轴27直接支承上部梁43的规定位置。
上述连接梁46、46，其两端部分别可自由转动地连接在前述前后悬挂框架45、45的下部之间，与前述上部梁43平行地设置。
设置在前述可动轴承构件24上的姿势调整装置51，经由装配在曲柄臂7上的姿势调整用传动装置52驱动操作悬挂支承装置9，可以将保持在悬挂框架45上的车身M调整成前倾姿势，水平姿势，以及图中未示出的后倾姿势。
即，姿势调整装置51，包括从第二支承轴25突出设置的第二从动杆53，配置在可动轴承构件24上、使第二从动杆旋转的丝杠式的第二直线驱动装置(直线驱动装置)54。前述第二从动杆53固定在可动支承构件24之间的第二支承轴25上。
第二直线驱动装置54，包括第二摆动托架57，姿势调整驱动装置(电动机)58，第二滚珠丝杠轴59，第二阴螺纹构件60等，第二从动杆53的活动端部，经由第二阴螺纹构件60连接到被姿势调整驱动装置58旋转驱动的第二滚珠丝杠轴59上。
上述第二摆动托架57，经由宽度方向的第二支承销56可自由转动地支承于第二支承板55的上端部。
上述姿势调整驱动装置58设置在第二摆动托架57上，进行旋转驱动。
上述第二滚珠丝杠轴59，经由减速器被姿势调整装置58旋转驱动。
上述第二阴螺纹构件60，可自由旋转地设置在第二从动杆53的活动端部，与第二滚珠丝杠轴59配合。
此外，姿势调整用传动装置52，包括固定在第二支承轴25的一个端部上的驱动链轮61，固定在前述活动端支承轴27上的从动链轮62，卷挂在驱动链轮61和从动链轮62之间、连接连动的传动链条63。此外，图中所示的链轮61、62及传动链条63露出于外部。但是，曲柄臂7不浸渍到浸渍槽D的处理液中，在实际上，为了保护它们不受处理液的影响，在这些曲柄臂7、链轮61、62及传动链条63上设置盖等(图中未示出)。
这里，当利用姿势调整驱动装置58旋转驱动第二滚珠丝杆轴59、使第二阴螺纹构件60移动规定的量时，第二从动杆53被驱动以使第二支承轴25旋转，第二摆动托架57以第二支承销56为中心摆动。借此，经由传动链条63将第二支承轴25的旋转力从驱动托架61传动到从动链轮62上，活动端支承轴27旋转，悬挂支承装置9以活动端支承轴27为中心旋转，借助平行连杆机构调整保持在前后保持器11上车身M的姿势。
其中，如图3所示，悬挂装置9被悬臂支承，同时，从前面观察形成L形。因此，具有平行连杆机构的悬挂支承装置9，在保持在保持器11上的车身M的上方没有障碍物，而且，由于被支承在活动端支承轴27上，所以在加大车身M的倾斜姿势的同时，车身M的前后方向的移动也很小，进而，可以大幅度降低活动端支承轴27的驱动力(转矩)。
即，如图7所示，平行连杆式悬挂支承装置9的中心(对角线的交点)和悬挂支承装置9及车身的重心G一致，在水平输送姿势下，重心G位于活动端支承轴27的垂线b上。同时，当活动端支承轴27沿顺时针方向转动30°时，如图8所示，上部梁43和连接梁46和车身M向后部上方倾斜30°。这时，悬挂框架45的垂直部45a不倾斜，原封不动地保持铅直姿势，车身M在前后方向的位移量为δ。此外，当活动端支承轴27进一步转动80°时，如图9所示，上部梁43和连接梁46和车身M向后部上方倾斜80°。这时，悬挂框架45的垂直部45a不倾斜，原封不动地保持铅直姿势，车身M在前后方向的位移量为γ。该位移量是非平行连杆式的悬挂支承装置9’的位移量ε的一半以下，可以极大地缩小活动端支承轴27的驱动力。
在图3中，P是区分输送台车1侧和浸渍槽D侧的盖板，第一支承轴22及第二支承轴25配合移动的贯通空间Pa与涂饰生产线R平行地形成。
下面，参照图11等说明上述结构中的涂饰生产线设备的动作。
1)在将车身M经由保持器11以水平输送姿势保持在悬挂支承装置9上的状态下，通过利用行走驱动装置14旋转驱动车轮2、3、4，输送台车1由行驶导轨G引导、在涂饰生产线R上行走移动。
2)当输送台车1靠近浸渍槽D的入口时，臂驱动装置28的升降驱动装置34被驱动，驱动旋转第一滚珠丝杠轴35，经由第一从动杆29使第一支承轴22旋转，摆动臂8的活动端部向上方转动，曲柄臂7以第二支承轴25为中心转动，经由连接轴26使曲柄臂7的活动端部向上方转动。借此，可动轴承构件24及第二支承轴25在直线轨迹I上移动，同时，活动端支承轴27沿铅直轨迹J向上方移动。与此同时，姿势调整装置51的姿势调整驱动装置58起动，经由第二滚珠丝杠轴59、第二阴螺纹构件60及第二从动杆53，使第二支承轴25转动，进而，借助传动装置52使活动端支承轴27旋转，在图11中从左起第二项所示，经由悬挂支承装置9，车身M的前部变成向下方倾斜的进入液体的姿势。这里，车身M的最大倾斜姿势与车身的形状有关，如图9所示，例如为80°。
3)当臂驱动装置28的升降驱动装置34被反向驱动时，经由第一滚珠丝杠轴35、第一阴螺纹构件36及第一从动杆29，使第一支承轴22反向旋转。借此，由于摆动臂8向下方转动，活动端支承轴27沿铅直轨迹J向下方移动，所以，经由悬挂支承装置9，车身M进入浸渍槽D的处理液内。(图11所示的进入液体姿势1、2)。
4)当车身M接近下降限度时，车身M借助姿势调整装置51、经由悬挂支承装置9返回到水平姿势(图11所示的浸渍姿势)。
5)当经过足够的浸渍时间时，借助姿势调整装置51，经由悬挂支承装置9使车身M的前端向上方倾斜，车身M变成从液体中出来的姿势。同时，借助臂驱动装置28的升降驱动装置34，使第一支承轴22旋转，使摆动臂8向上方旋转，同时，使可动轴承构件24移动，曲柄臂7的活动端支承轴27沿铅直轨迹J向上方移动，车身M被从浸渍槽D的处理液中抽出。(图11所示的从液体中出来的姿势1、2)。
6)当曲柄臂7接近上方的转动极限、车身M被完全从浸渍槽D的处理液中抽出时，借助姿势调整装置51，经由悬挂支承装置9使车身M的前部向下方倾斜，车身M恢复水平输送姿势。
根据上述实施形式1，输送台车1设置有曲柄机构，该曲柄机构，在升降装置6上设置被第二支承轴25支承的曲柄臂7，以及被第一支承轴22支承并同时连接到曲柄臂7的中间位置上的摆动臂8，并且可以使可动轴承构件24自由地接近或远离固定轴承构件21，所以，可以使曲柄臂7的活动端支承轴27沿着大致铅直的轨迹J升降移动。从而，借助上述曲柄机构可以使经由活动端支承轴27支承在曲柄臂7上的悬挂支承装置9沿大致铅直方向升降移动，所以，车身M的位置控制变得很容易，可以用更简单的控制实施用于涂饰处理的升降动作。
此外，由于输送台车1的臂驱动装置28配备有推拉驱动第一从动杆29的第一直线驱动装置31，所以可以利用简单的结构经由摆动臂8很好地使曲柄臂7转动。
此外，在以活动端支承轴27为中心转动时，由于悬挂支承装置9借助平行连杆机构使上部梁43的倾斜运动和连接梁46的倾斜运动连动，所以，可以减少通过姿势调整的车身M沿输送方向的移动距离，进而，可以大幅度减少姿势调整所需的活动端支承轴27的转矩。
此外，悬挂框架45，由于形成在车身M上方没有障碍物的从前面观察呈L形的形状，所以可以使车身M以很大的倾斜度倾斜。从而，可以扩大车身M的姿势控制的允许范围。此外，在将车身M向悬挂框架45的保持器11上进行搬入及搬出时，也可以有充分的上下的升降行程，所以可以容易且迅速地进行。
此外，由于台车主体5设置有自行式行走装置，所以可以很容易进行各输送台车1的位置控制及速度控制。
下面，参照图14～图20说明根据本发明的涂饰生产线设备的实施形式2。该实施形式2，改变了实施形式1中的曲柄式升降装置6的臂驱动装置28的第一直线驱动装置31、姿势调整装置51的第二直线驱动装置54、臂驱动装置28的升降支援装置38、行走装置，台车主体5的高度形成得比较低，与实施形式1相同的构件采用相同的标号，省略其说明。
如图14～图18所示，在台车主体5上，设置经由固定轴承构件21支承第一支承轴22的固定机架100，以及经由导轨23、23A沿前后(行走方向)方向可自由行走(移动)地配置的可动机架101。第二支承轴25，经由可动轴承构件24可自由旋转地支承在可动机架101的支柱部101a上。前述第一支承轴22及第二支承轴25，相互平行地配置在距离台车主体5规定高度的同一个水平面上。在第一支承轴22和第二支承轴25的一端侧，安装有分别配置在盖板P的贯通空间Pa两侧上的一对圆盘状的间隔板102。
曲柄式的升降装置6的臂驱动装置71，如图17所示，包括固定在固定机架100的第一支承轴22上的升降用的第一从动杆29，使前述第一从动杆29旋转的丝杠式的第一直线驱动装置72，以及储压式的升降支援装置81。
即，第一直线驱动装置72由第一滚珠丝杠轴73、第一可动体76、第一中间连杆78、升降驱动装置79等构成，第一从动杆29的活动端经由第一阴螺纹构件75连接到被升降驱动装置79旋转驱动的第一滚珠丝杠轴73上。
上述第一滚珠丝杠轴73，在台车主体5的另一侧部(浸渍槽D的相反侧)，沿前后方向水平地配置在安装到行走方向的前后位置上的轴承构件74、74之间。
上述第一可动体76，可自由行走(移动)地被前述台车主体5上的导轨77导向，具有螺纹配合到前述第一滚珠丝杠轴73上的阴螺纹构件75。
上述第一中间连杆78，经由水平销可自由转动地连接到前述第一从动杆29的活动端和前述第一可动体76之间。
上述升降驱动装置79连接到前述第一滚珠丝杠轴73的后端部上，以旋转驱动第一滚珠丝杠轴73。
这里，当利用升降驱动装置79使第一滚珠丝杠轴73旋转时，经由阴螺纹构件75使第一可动体76沿前后方向在行程S1的范围内往复移动，经由与该第一可动体76连接的第一中间连杆78，第一从动杆29在用实线和假想线表示的范围Q1内往复移动。借此，如图19所示，输送台车1经由第一支承轴22使摆动臂8在规定的范围内转动，以使曲柄臂7转动，使活动端支承轴27沿铅直轨迹J在上限位置和下限位置之间移动，可以使悬挂支承装置9升降。
升降支承装置81，包括将活塞杆82连接到前述第一可动体76上的空气式加载用气缸82，以及向加载用气缸82供应规定压力的空气的储压槽(储压器)83。即，如图20所示，加载用气缸82的收缩室82c，连接到与储压槽83相连的空气供应管84上，发展室82b经由消音器向大气侧敞开。此外，在从泵85a经由止回阀补充空气的储压补充管85连接到储压槽83上。此外，在与储压补充管85连接的排气管86上，设置有检测储压槽83的空气压力的压力计87，将储压槽83的空气压力保持在规定值的安全阀88，以及消音器。当储压槽83的空气压力变成规定的压力以下时，例如，在入出库位置K从空气供应单元(图中未示出)经由泵85a向储压槽83补充空气。从而，借助储压槽83的空气压力，经由加载用气缸82、第一可动体76、第一中间连杆78，使第一从动杆29摆动，对悬挂支承装置9向上方加载。
配置在可动机架101上的姿势调整装置91，如图16所示，由从第二支承轴25突出设置的第二从动杆53、使第二从动杆53旋转的第二直线驱动装置92、以及装配在曲柄臂7上的姿势调整用的传动装置52构成。在姿势调整装置91，可以将由悬挂支承装置9上保持在悬挂框架45上的车身M调整成前倾姿势、水平姿势及后倾姿势。
前述第二直线驱动装置92，由第二滚珠丝杠轴93、第二可动体96、第二中间连杆98、姿势调整驱动装置99等构成，第二从动杆53的活动端，经由第二阴螺纹构件95连接到被姿势调整驱动装置99旋转驱动的第二滚珠丝杠轴93上。
上述滚珠丝杠轴93，沿着第二支承轴25的行走方向水平地配置在安装到台车主体5的一个侧部(浸渍槽D侧)上的轴承构件94、94之间。
上述第二可动体96，由前述可动机架101上的导轨97可自由行走(移动)地进行导向，具有螺纹配合到前述第二滚珠丝杠轴93上的阴螺纹构件95。
上述第二中间连杆98，经由水平销可自由转动的连接到前述第二从动杆53的活动端和前述第二可动体96之间。
上述姿势调整驱动装置99连接到前述第二滚珠丝杠轴93的后端部上。
这里，当借助姿势调整驱动装置99使第二滚珠丝杠轴93旋转时，经由阴螺纹构件95使第二可动体96沿前后方向在实线和假想线所示的S2的范围内移动，经由与第二可动体96连接的第一中间连杆98，第二从动杆53在Q2的范围内摆动，使第二支承轴25旋转。
此外，如图18所示，在本实施形式2中，作为输送台车1的行走装置，采用他动式行走装置。即，摩擦板(摩擦部)111沿行走方向下垂到台车主体5的下部，沿行走导轨G每隔规定的间隔配置空转式加压辊112及驱动式加压辊113，配置对驱动式加压辊113进行旋转驱动的电动式行走周旋转驱动装置(辊驱动装置)114。借此，可以将各输送台车轻量化、简易化，可以降低成本。
上述结构中的涂饰生产线的动作与实施形式1同样，所以省略其说明。
根据上述结构，与实施形式1相比较，由于曲柄式升降装置6和姿势调整装置51的第一、第二直线驱动装置72、92的滚珠丝杠轴73、93分别沿水平方向配置，所以可以使输送台车1的总高度形成得很低，可以降低涂饰生产线设备的房屋的高度。此外，升降支援装置81，利用由储压槽83供应的高压空气，由加载用气缸82将第一可动体76向后方加载，以一定的驱动力将曲柄臂7向上方转速加载，所以可以制成紧凑的结构。此外，将安全阀88作为能够调整压力的调整阀，通过根据车身M的重量改变储压槽83的空气压力，可以进一步顺滑地进行升降。
在前面的实施形式1、2中，配备具有平行连杆杆机构的悬挂支承装置9，但在实施形式3中，配备具有倒梯形的连杆机构的悬挂支承装置121，下面参照图21～图22进行说明。
在前面所述的平行连杆机构中，上部梁43和连接梁(下部梁)46始终相互平行配置，利用姿势调整装置51使之倾斜的上部梁43的倾斜角度与连接梁46(车身M)的倾斜角度始终相同。这里，在借助后面所述的凸轮滚柱131及凸轮导轨132及气缸装置等的外力使平行连杆变形的情况下，由于上部梁43和连接梁46的倾斜角度相同，所以不能调整车身M的姿势。
但是，在使用具有倒梯形的连杆机构的悬挂支承装置121的情况下，连接梁126(车身M)的倾斜角度θd变得比利用姿势调整装置51倾斜的上部梁的角度θu大，可以缩小利用姿势调整装置51调整的上部梁126的倾斜角度，所以在施加前述外力使悬挂支承装置121变形的情况下，即使将上部梁123固定，也可以使连接梁126倾斜，调整车身M的姿势。
如图21A所示，悬挂支承装置121包括上部梁123和悬挂框架125、125和连接梁(下部梁)126。
上述上部梁123，在其中央部经由活动端支承轴27可自由旋转地连接曲柄臂7的活动端部。
上述悬挂框架125、125，从前述上部梁123的两个端部分别经由悬挂销124、124可自由旋转地下垂。此外，悬挂框架125，在其中间部形成向内侧弯折的阶梯部125a，形成倒梯形的连杆机构，该连杆机构，悬挂框架125的连接部之间的连接梁126的长度Ld比悬挂销124、124中间的上部梁123的长度Lu短。
上述连接梁126，其两个端部分别可自由转动地连接在前述前后悬挂框架125的下部之间。此外，在该连接梁126上设置保持器11，在垂直部和水平支承部形成从前面观察时的L形，在这些方面与前面所述的实施形式1、2相同。
从而，如图21B、图21C所示，当利用姿势调整装置51经由活动端支承轴27使悬挂构件122转动、使上部梁123倾斜一个倾斜角度θu时，利用倒梯形的连杆机构，令连接梁126倾斜运动一个比倾斜角θu大的倾斜角θd，可以使车身M倾斜得更大。
此外，如图22所示，在悬挂支承装置121的悬挂框架125、125及连接梁126上设置凸轮滚柱131，同时，在浸渍槽D的边缘等的外部侧设置与凸轮滚柱131接触的凸轮导轨132，在向悬挂支承装置121上施加外力的情况下，具有倒梯形的连杆机构的悬挂支承装置121发生变形，所以，可以使车身M保持倾斜的姿势。借此，输送台车1不使姿势调整装置51动作，即可在规定的位置调整车身M的姿势。
此外，在上述实施形式中，直线驱动装置31、54、72、92分别采用丝杠轴式，但并不局限于此，也可以采用气缸式及齿条齿轮式等。
下面，参照图23～图28说明根据本发明的涂饰设备的实施形式4。该实施形式4，改变了前面所述的实施形式中升降装置6的臂驱动装置28、71，姿势调整装置51、91，所以特别适合于小型、轻量的车身M，可以使台车主体5更加紧凑。此外，与前述实施形式1～3相同的构件采用相同的标号，省略其说明。
如图23～图26所示，在设于台车主体5的行走方向前部的固定机架100上，经由固定轴承构件21沿宽度方向配置可自由旋转地支承的中空状的第一支承轴201。此外，在台车主体5的行走方向后部，经由导轨23沿前后方向(行走方向)可自由行走(移动)地配置可动机架101，在该可动机架101上，经由可动轴承构件24沿宽度方向配置可自由旋转地支承的中空状的第二支承轴202。
使车身M升降用的臂驱动装置203，在旋转驱动装置(电动机204a+减速器204b)204的输出轴上，经由作为机械式传动装置的升降用传动齿轮装置205与第一支承轴201连接连动。即，摆动臂8固定到前述第一支承轴201的一端侧(浸渍槽D侧)，将从动齿轮205a固定到第一支承轴201的中间部上。此外，与第一支承轴201平行的中间驱动轴206经由轴承构件207设置在固定机架100上，中间驱动轴206与设于固定机架100上的前述旋转驱动装置204的输出轴连接连动。同时，啮合到前述从动齿轮205a上的驱动小齿轮205b被固定到该中间驱动轴206上，利用从动齿轮205a和驱动小齿轮205b构成升降用传动齿轮装置205。这里，由于前述从动齿轮205a在规定的范围(180°以下)往复旋转，所以采用扇形齿轮，以便轻量化。在图25中，208是在可动机架101侧容纳电源线及信号线的电缆支架(ケ-ブルベヤ)。
在变更车身M的姿势的姿势调整装置211的可动机架101上，设置姿势调整驱动装置(电动机212a +减速器212b)212，前述姿势调整装置211，其第二支承轴202经由作为机械式传动装置的姿势调整用传动齿轮装置213与连接到姿势调整驱动装置212的输出轴上的中间驱动轴214连接连动。前述第二支承轴202，在其一端侧(浸渍槽D侧)固定有曲柄臂7，在其另一个端部上固定有姿势调整用的传动齿轮装置213的从动齿轮213a。同时，啮合到前述从动齿轮213a上的驱动小齿轮213b固定到前述中间驱动轴214上并与之连接连动。这里，由于前述从动齿轮213a在规定的范围内往复转动，所以采用扇形状齿轮，以便轻量化。
其中，涂饰用电极板(图中未示出)配置在涂饰用的浸渍槽D内，利用前述涂饰用电极板与车身M的电位差进行均匀涂饰的电沉积涂装。因此，设置经由悬挂支承装置9与车身M导通的导电装置231，以及使曲柄臂7和悬挂支承装置9绝缘的绝缘结构部221。
下面，参照图28A、28B，说明曲柄臂7与悬挂支承装置9的决绝结构部221。上部梁43，在其中央部上安装有悬挂构件220，曲柄臂7的活动端部经由活动端支承轴27可自由旋转地支承在该悬挂构件220上。前述悬挂构件220，包括经由悬挂支承销222连接到上部梁43上的呈倒三角形状且在宽度方向上的一对悬挂板223，以及配置在这些悬挂板223之间、在行走方向的前后一对两组角铁状连接板224。活动端支承轴27利用连接螺栓连接固定倒左右悬挂板223的上部中央。此外，在左右的悬挂板223上，连接螺栓228分别连接固定到活动端支承轴27的前后，在可自由旋转地外嵌在各连接板224上的方形筒体225上，在行走方向上，前后连接固定着一对连接板224的上端部。前述绝缘结构部221，由配合到上部梁43和悬挂销222之间的第一绝缘筒226，以及配合到连接螺栓228与方形筒体225之间的第二绝缘筒227构成。利用该绝缘结构221，能够可靠地将悬挂支承装置9支承在曲柄臂7上，很好地将曲柄臂7与悬挂支承装置9绝缘。
前述导电装置231，具有主导电电缆232和副导电电缆233。如图23、图24所示，连接到输送台车1的导通装置(图中未示出)上的主导电电缆232，通过第一支承轴201的中空部引出，从摆动臂8通过曲柄臂7连接到一个前述连接板224上。借此，将悬挂支承装置9导通，例如保持负的电位。副导电电缆233绕过上部梁43与悬挂板45的垂直部45a的转动部连接，确保导电性良好。进而，经由保持器11使悬挂支承装置9与车身M导通。
根据上述实施形式4，用于使车身M升降的臂驱动装置203，在旋转驱动装置204的输出轴上经由升降用传动齿轮装置205与第一支承轴201连接连动。此外，改变车身M的姿势的姿势调整装置211，在姿势调整驱动装置212的输出轴上经由姿势调整用传动齿轮装置213与第二支承轴202连接连动。从而，本实施形式4，与实施形式1～3所示的具有第一直线驱动装置31、72的臂驱动装置28和具有第二直线驱动装置54、92的姿势调整驱动装置58相比，可以大幅度减少部件的数目，可以充分减少台车主体5的前后左右的宽度和高度，可以使整个输送台车1轻量化和紧凑化。此外，由于简化了结构，所以。可以降低制造成本和维修成本。
进而，利用曲柄臂7与悬挂支承装置9的绝缘结构部221将悬挂支承装置9良好地绝缘，并且利用导电装置131经由悬挂支承装置9将车身M很好地导通并保持电位，可以十分有效地实施电沉积涂装。
其次，参照图29、图30，说明在实施形式4中的臂驱动装置203及姿势调整装置211的变型例。在前述实施形式4中，作为机械式传动装置，采用利用齿轮的升降用传动齿轮装置215及姿势调整用传动齿轮装置213，但在本变型例中，利用链条作为升降用柔性传动装置241及姿势调整用柔性传动装置251。
即，前述升降用柔性传动装置241及姿势调整用柔性传动装置251包括从动链轮242、252和中间驱动轴206、214的驱动链轮243、253和驱动链条244、254和张紧用链轮245、255构成。
上述从动链轮242、252形成扇形，分别固定到第一支承轴201、第二支承轴202上。
上述驱动链轮243、253与旋转驱动装置204、姿势调整驱动装置212的输出轴连接连动。
上述驱动链条244、254，其两端与从动链轮242、252的齿部的两端连接，由从动链轮242、252起卷绕到驱动链轮243、253上。
上述张紧用链条245、255分别在从动链轮242、252与驱动链轮243、253之间张紧设置。
从而，旋转驱动装置204、姿势调整驱动装置212的旋转力，经由驱动链条244、254被分别传动到第一支承轴201、第二支承轴202上，所以可以分别进行车身M的升降和姿势调整。
根据上述变型例，可以获得与实施形式4相同的作用和效果。
此外，在实施形式4和其变型例中，在旋转驱动装置204、姿势调整驱动装置212的输出轴与第一、第二支承轴201、202之间夹设机械式传动装置205、213、241、251，但也可以将旋转驱动装置204、姿势调整驱动装置212的输出轴与第一、第二支承轴201、202直接连接。
此外，在上述各实施形式中，臂驱动装置28、71使第一支承轴22旋转，但也可以将第二支承轴25作为臂驱动用和姿势调整用的双重轴进行旋转驱动。此外，也可以代替支承轴22、25的旋转驱动，利用直线驱动装置，使固定轴承构件21和可动轴承构件24中的至少一个相对于其中的另一个靠近、远离移动。
权利要求
1.一种处理工程用输送设备，该设备沿着设置有处理液槽(浸渍槽D)的处理生产线(涂饰生产线R)可自由行走地配置移动体(输送台车1)，将保持在前述移动体上的被输送体(车身M)浸渍在处理液中进行处理，其特征在于，在前述移动体上，设置有可以自由调整姿势地保持前述被输送体(M)的悬挂支承装置(9)，与前述处理液槽(D)相对应地使该悬挂支承装置(9)升降的升降装置(曲柄式升降装置6)，使前述悬挂支承装置(9)动作、调整被输送体(M)姿势的姿势调整装置(51、91)；前述升降装置(6)，包括在前述移动体(1)的行走方向的前后中的一个方向上，沿着作为与行走方向垂直的方向、即水平方向配置的第一支承轴(22)，在前述移动体(1)的行走方向的前后中的另一个方向上，与所述第一支承轴(22)平行地配置、且可相对于第一支承轴(22)自由接近和远离的第二支承轴(25)，可自由旋转地支承在所述第二支承轴(25)上、且经由活动端支承轴(27)将前述悬挂支承装置(9)可自由旋转地支承在活动端部上的曲柄臂(7)，固定到前述第一支承轴(22)上、且活动端部经由连接轴(26)连接到前述曲柄臂(7)的中间位置上的摆动臂(8)，使前述曲柄臂(7)以第二支承轴(25)为中心转动的臂驱动装置(28、71)。
2.如权利要求1所述的处理工程用输送设备，其特征在于，从前述第二支承轴(25)至前述连接轴(26)的前述曲柄臂(7)的长度、从前述连接轴(26)至前述活动端支承轴(27)的前述曲柄臂(7)的长度、和从前述第一支承轴(22)至前述连接轴(26)的前述摆动臂(8)的长度大致相同或者相同。
3.如权利要求1或2所述的处理工程用输送设备，其特征在于，前述臂驱动装置(28、71)，从下述装置中选择至少其中之一旋转驱动前述第一支承轴(22)、经由前述摆动臂(8)使前述曲柄臂(7)转动的装置，或者，旋转驱动前述第二支承轴(25)、使前述曲柄臂(7)转动的装置，或者，驱动前述第二支承轴(25)使之相对于前述第一支承轴(22)靠近、远离、且经由前述摆动臂(8)使前述曲柄臂(7)转动的装置。
4.如权利要求1或2所述的处理工程用输送设备，其特征在于，前述臂驱动装置(28、71)包括固定在前述第一支承轴(22)上的第一从动杆(29)，推拉驱动前述第一从动杆(29)的直线驱动装置(第一直线驱动装置31、72)。
5.如权利要求1或2所述的处理工程用输送设备，其特征在于，前述臂驱动装置(28)包括直接、或者经由机械式传动装置旋转驱动前述第一支承轴(22)的旋转驱动装置。
6.如权利要求4所述的处理工程用输送设备，其特征在于，前述臂驱动装置(28)包括减轻前述直线驱动装置(31)的负载的升降支援装置(38)，前述升降支援装置(38)经由杆(第一从动杆29)沿驱动方向对前述第一支承轴(22)转动加载的平衡配重(30)。
7.如权利要求4所述的处理工程用输送设备，其特征在于，前述臂驱动装置(71)具有减轻前述直线驱动装置(72)的负载的升降支援装置(81)，前述升降支援装置(81)，包括经由前述杆(第一从动杆29)对前述第一支承轴(22)沿驱动方向转动加载的气体式加载用气缸(82)，以及向前述加载用气缸(82)供应规定压力的空气的储压器(储压槽83)。
8.如权利要求1至7中任何一个所述的处理工程用输送设备，其特征在于，前述姿势调整装置(51、91)，包括固定在前述第二支承轴(25)上的第二从动杆(53)，推拉驱动前述第二从动杆(53)的直线驱动装置(第二直线驱动装置54、92)，使前述第二支承轴(25)和前述活动端支承轴(27)连接连动的传动装置(52)。
9.如权利要求1至8中任何一个所述的处理工程用输送设备，其特征在于，前述悬挂支承装置(9)，具有由以下部分构成的平行连杆机构，所述部分包括相互平行的上部梁(43)和下部梁(连接梁46)，以及可自由转动地将前述上部梁(43)及前述下部梁(46)连接起来、在行走方向上的前后一对悬挂框架(45)，前述上部梁(43)经由前述活动端支承轴(27)可自由转动地支承在前述曲柄臂(7)的活动端部，前述被输送体(M)的保持器(11)设置在前述下部梁(46)上。
10.如权利要求1至8中任何一个所述的处理工程用输送设备，其特征在于，前述悬挂支承装置(9)，具有倒梯形连杆机构，该倒梯形连杆机构具有相互平行的上部梁(123)和下部梁(连接梁126)，以及可自由转动地将前述上部梁(123)及前述下部梁(126)连接起来、在行走方向上的前后一对悬挂框架(125)，其中，与前述悬挂框架(125)的连接部间的前述上部梁(123)的长度相比，前述悬挂框架(125)的连接部间的前述下部梁(126)的长度形成得较短，前述上部梁(123)经由前述活动端支承轴(27)可自由转动地支承在前述曲柄臂(7)的活动端部，前述被输送体(M)的保持器(11)设置在前述下部梁(126)上。
11.如权利要求1至10中任何一项所述的处理工程用输送设备，其特征在于，前述移动体(1)沿着前述处理液槽(D)的一侧部可自由行走地配置，前述悬挂支承装置(9)经由前述活动端支承轴(27)以单臂状支承在前述曲柄臂(7)的活动端部，前述悬挂支承装置(9)的前述悬挂框架(45、125)，由从前述上部梁(43)上可自由转动地垂下的垂直部(45a)、以及从前述垂直部(45a)的下端侧向前述处理液槽(D)侧突出的水平支承部(45c)构成，形成从前面看呈L形的形状。
12.如权利要求1至11中任何一项所述的处理工程用输送设备，其特征在于，前述移动体(1)，由经由车轮(2、3、4)可以在与前述处理生产线(R)平行设置的行驶导轨(G)上自由行走的输送台车(1)构成，在前述输送台车(1)上，设置自行式行走装置，该自行式行走装置具有使前述车轮(2、3、4)至少其中之一旋转、进行行走驱动的行走驱动装置(14)。
13.如权利要求1至11中任何一项所述的处理工程用输送设备，其特征在于，前述移动体(1)，由经由车轮(2、3、4)在平行于前述处理生产线(R)设置的行驶导轨(G)上自由行走的输送台车(1)构成，设置行走驱动前述输送台车(1)的他动式行走装置，前述他动式行走装置，包括沿前述处理生产线(R)以规定的间隔设置的加压辊(112、113)，旋转驱动前述加压辊(113)的辊驱动装置(行走用旋转驱动装置114)，设置前述输送台车(1)上、前述加压辊与之接触的摩擦部(摩擦板111)。
全文摘要
将输送台车(1)沿设置浸渍槽(D)的涂饰生产线可自由行走(移动)地配置，在输送台车(1)上，设置保持车身(M)的悬挂支承装置(9)，使悬挂支承装置(9)升降的升降装置(6)，使悬挂支承装置(9)动作、调整车身(M)的姿势的姿势调整装置(51)，升降装置(6)，包括配置在行走方向的前部的第一支承轴(22)，配置在后部、相对于第一支承轴(22)可自由靠近远离的第二支承轴(25)，可自由旋转地支承在第二支承轴(25)上、活动端部经由活动端支承轴(27)可自由旋转地支承悬挂支承装置(9)的曲柄臂(7)，固定在第一支承轴(22)上、活动端部经由连接轴(26)连接倒曲柄臂(7)的中间位置上的摆动臂(8)，经由摆动臂(8)使曲柄臂(7)以第二支承轴(25)为中心转动的臂驱动机构(28)。
文档编号B65G49/04GK1636844SQ20041010487
公开日2005年7月13日 申请日期2004年12月24日 优先权日2003年12月26日
发明者松原出, 京谷尚士 申请人:株式会社大气社, 株式会社大福