本发明涉及自动化设备制造技术领域，特别涉及一种自动调节码垛系统。
背景技术：
目前对工件的码垛方法主要有以下几种：1.程序员把所有的机种做好直接切换，使各几种配合工作以完成码垛；缺点：由于这种方法的专业性较强，所以一般只能由程序员来编写，普通的生产员工无法添加新机种，程序员的用人成本比生产员工的用人成本高，因此人工成本高，而且需要经常编写程序，导致操作麻烦；2.系统程序自动算出托盘的码垛数量进行码垛，进而进行自动化码垛；缺点：如果码垛中途出故障，普通的生产员工就无法从当前工序继续生产，导致生产比较被动，不符合生产需求。可见，传统的码垛系统无法适应普通生产员工，而且对于操作也比较繁琐，对于智能化产业的提升这种码垛系统将会被淘汰。因此，有必要做进一步改进。
技术实现要素：
本发明的目的旨在提供一种操作简单、自动化程度高、码垛效率高、工人劳动强度低的自动调节码垛系统，以克服现有技术中的不足之处。
按此目的设计的一种自动调节码垛系统，其特征在于：包括以下码垛步骤：
一、操作人员根据产品和/或托盘和/或码垛要求进行参数设置；
二、系统计算出各托盘的码垛产品总数s；
三、系统时刻监控码垛情况，当当前产品个数c1＜x轴方向产品个数a时，系统计算出x轴方向产品实际个数a1、y轴方向产品实际个数b1和z轴方向码垛实际层数n1，根据实际计算的情况进行码垛；
四、系统继续监控码垛情况，当x轴方向产品个数a≤当前产品个数c2≤单层码垛产品个数s1时，系统计算出x轴方向产品实际个数a2、y轴方向产品实际个数b2和z轴方向码垛实际层数n2，根据实际计算的情况进行码垛；
五、系统继续监控码垛情况，当当前产品个数c3＞单层码垛产品个数s1时，系统计算出x轴方向产品实际个数a3、y轴方向产品实际个数b3和z轴方向码垛实际层数n3，根据实际计算的情况进行码垛；
六、根据系统的监控情况和计算结果，机器人循环完成上述的步骤三-步骤五，直至完成所有产品的码垛。
步骤一中，
产品的参数包括产品的长d1、宽k1和高h1；
托盘的参数包括托盘的长d2和宽k2；
码垛要求的参数包括托盘上当前产品个数c和z轴方向的码垛层数n。
步骤二中，托盘上码垛产品总数s的计算方法为：
计算x轴方向产品个数a＝d2/d1取整；
计算y轴方向产品个数b＝k2/k1取整；
单层码垛产品个数s1＝a·b；
码垛产品总数s＝s1·n。
步骤三中，当当前产品个数c1＜x轴方向产品个数a时，系统直接判断：
x轴方向产品实际个数a1＝当前产品个数c1；
y轴方向产品实际个数b1＝1；
z轴方向码垛实际层数n1＝0。
步骤四中，当x轴方向产品个数a≤当前产品个数c2≤单层码垛产品个数s1时，系统按以下公式计算：
x轴方向产品判断个数a判1＝当前产品个数c2/x轴方向产品个数a–(当前产品个数c2/x轴方向产品个数a)·10取整；
当x轴方向产品判断个数a判1＝0时：
x轴方向产品实际个数a2＝x轴方向产品个数a，
y轴方向产品实际个数b2＝(当前产品个数c2/x轴方向产品个数a)取整，
z轴方向码垛实际层数n2＝0；
或者，
y轴方向产品实际个数b2＝(当前产品个数c2/x轴方向产品个数a)取整+1，
x轴方向产品实际个数a2＝当前产品个数c2–(y轴方向产品实际个数b2–1)·x轴方向产品个数a，
z轴方向码垛实际层数n2＝0。
步骤五中，当当前产品个数c3＞单层码垛产品个数s1时，系统按以下方式计算：
z轴方向码垛实际层数n3＝(当前产品个数c3/x轴方向产品个数a/y轴方向产品个数b)取整，
z轴方向码垛判断层数n判＝当前产品个数c3–(x轴方向产品个数a·y轴方向产品个数b)·z轴方向码垛实际层数n3，
x轴方向产品判断个数a判2＝当前产品个数c3/x轴方向产品个数a–(当前产品个数c3/x轴方向产品个数a)取整*10；
当z轴方向码垛判断层数n判＝0时，
x轴方向产品实际个数a3＝x轴方向产品个数a，
y轴方向产品实际个数b3＝y轴方向产品个数b，
z轴方向码垛实际层数n3＝(当前产品个数c3/x轴方向产品个数a/y轴方向产品个数b)取整–1；
或者，
当x轴方向产品判断个数a判2＝0时，
x轴方向产品实际个数a3＝x轴方向产品个数a，
y轴方向产品实际个数b3＝(z轴方向码垛判断层数n判/x轴方向产品个数a)取整；
或者，
y轴方向产品实际个数b3＝(z轴方向码垛判断层数n判/x轴方向产品个数a)取整+1，
x轴方向产品实际个数a3＝z轴方向码垛判断层数n判–(y轴方向产品实际个数b3–1)·x轴方向产品个数a。
本发明的码垛系统运行在码垛工作中，生产员工只需从plc(可编程控制器)中设置好所需要的参数，机器人即可通过算法求出当前码垛位置的xyz的值进行码垛，进而完成码垛工作；此系统能适应多种托盘和产品自动算出码垛的次数，而且在中途出现故障时只需确认plc(可编程控制器)上当前码垛的个数再启动机器人便可继续完成当前工作；本系统增强了自动化码垛的适应能力，简化了操作工的操作难度，出故障后可继续工作，操作简单，无需人工去干涉程序；专业性低，普通生产员工也能轻松操作，有效降低人工成本。可见，本系统提高了设备的自动化程度，进而提高了码垛效率和码垛质量；实现代替人手工作，减少人工操作，降低工人的劳动强度；解决了自动化自动适应产品的特性；简化了操作工人的操作难度，从而降低对高级技术人员的需求，并降低人工成本，而且为普通生产员工提供更多就业空间。
附图说明
图1为本发明一实施例的整体结构示意图。
图2为本发明一实施例中产品的立体图。
图3为本发明一实施例中托盘的立体图。
图4为本发明一实施例中产品的码垛示意图。
图5-图7分别为本发明一实施例中不同码垛状态的示意图。
具体实施方式
下面结合附图及实施例对本发明作进一步描述。
参见图1，本自动调节码垛系统，包括送料装置1、带夹具3的机器人2和护栏4，机器人2位于送料装置1的末端，机器人2一侧或两侧为码垛工位，码垛工位上放置有托盘6，护栏4包围送料装置1、机器人2和码垛工位；工作时，送料装置1将产品5往机器人2方向输送，机器人2通过夹具3将产品5抓取并搬运至码垛工位上进行码垛。
本自动调节码垛系统包括以下码垛步骤：
一、操作人员根据产品5和/或托盘6和/或码垛要求进行参数设置；
产品5的参数包括产品5的长d1、宽k1和高h1；
托盘6的参数包括托盘6的长d2和宽k2；
码垛要求的参数包括托盘6上当前产品个数c和z轴方向的码垛层数n。
二、系统计算出各托盘6的码垛产品总数s；
托盘6上码垛产品总数s的计算方法为：
计算x轴方向产品个数a＝d2/d1取整；
计算y轴方向产品个数b＝k2/k1取整；
单层码垛产品个数s1＝a·b；
码垛产品总数s＝s1·n。
三、参见图5，系统时刻监控码垛情况，当当前产品个数c1＜x轴方向产品个数a时，系统直接判断：x轴方向产品实际个数a1＝当前产品个数c1，y轴方向产品实际个数b1＝1，z轴方向码垛实际层数n1＝0，根据实际计算的情况进行码垛。
四、参见图6，系统继续监控码垛情况，当x轴方向产品个数a≤当前产品个数c2≤单层码垛产品个数s1时，系统按以下公式计算出x轴方向产品实际个数a2、y轴方向产品实际个数b2和z轴方向码垛实际层数n2，根据实际计算的情况进行码垛；
x轴方向产品判断个数a判1＝当前产品个数c2/x轴方向产品个数a–(当前产品个数c2/x轴方向产品个数a)·10取整；
当x轴方向产品判断个数a判1＝0时：
x轴方向产品实际个数a2＝x轴方向产品个数a，
y轴方向产品实际个数b2＝(当前产品个数c2/x轴方向产品个数a)取整，
z轴方向码垛实际层数n2＝0；
或者，
y轴方向产品实际个数b2＝(当前产品个数c2/x轴方向产品个数a)取整+1，
x轴方向产品实际个数a2＝当前产品个数c2–(y轴方向产品实际个数b2–1)·x轴方向产品个数a，
z轴方向码垛实际层数n2＝0。
五、参见图7，系统继续监控码垛情况，当当前产品个数c3＞单层码垛产品个数s1时，系统按以下方式计算出x轴方向产品实际个数a3、y轴方向产品实际个数b3和z轴方向码垛实际层数n3，根据实际计算的情况进行码垛；
z轴方向码垛实际层数n3＝(当前产品个数c3/x轴方向产品个数a/y轴方向产品个数b)取整，
z轴方向码垛判断层数n判＝当前产品个数c3–(x轴方向产品个数a·y轴方向产品个数b)·z轴方向码垛实际层数n3，
x轴方向产品判断个数a判2＝当前产品个数c3/x轴方向产品个数a–(当前产品个数c3/x轴方向产品个数a)取整*10；
当z轴方向码垛判断层数n判＝0时，
x轴方向产品实际个数a3＝x轴方向产品个数a，
y轴方向产品实际个数b3＝y轴方向产品个数b，
z轴方向码垛实际层数n3＝(当前产品个数c3/x轴方向产品个数a/y轴方向产品个数b)取整–1；
或者，
当x轴方向产品判断个数a判2＝0时，
x轴方向产品实际个数a3＝x轴方向产品个数a，
y轴方向产品实际个数b3＝(z轴方向码垛判断层数n判/x轴方向产品个数a)取整；
或者，
y轴方向产品实际个数b3＝(z轴方向码垛判断层数n判/x轴方向产品个数a)取整+1，
x轴方向产品实际个数a3＝z轴方向码垛判断层数n判–(y轴方向产品实际个数b3–1)·x轴方向产品个数a。
六、根据系统的监控情况和计算结果，机器人循环完成上述的步骤三-步骤五，直至完成所有产品5的码垛。
上述为本发明的优选方案，显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本领域的技术人员应该了解本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。