本发明涉及生产机械设备技术领域，尤其涉及一种用于瓦楞纸板生产线的双工位翻转装置，即桁架机械手式双工位翻转装置。
背景技术：
在瓦楞纸板的生产过程中，需要将瓦楞纸板按设定的数量(如30张)堆积成小垛，小垛再按照一反一正的形式堆积成大垛，其中小垛的反向放置需要一种翻转装置来实现。
目前市场上的翻转装置是由上下托辊及皮带组成的单工位翻转装置，其主要缺陷如下：一是为适应瓦楞纸板的大尺寸和本身的强度需求，托辊的直径、长度和数量均较大，造成翻转机构的转动惯量较大，因此翻转的速度低，影响翻转效率；二是仅有一个翻转工位，当前一垛瓦楞纸板未从翻转机构中移出时，后一垛瓦楞纸板无法进入翻转机构，只能处于等待状态，生产效率不高；三是由于纸垛堆积需要预留高度，因此单工位翻转需要提前将纸垛提升到设定高度，需要另外增加机构及增加机器长度。
技术实现要素：
本发明的目的是为克服上述现有技术的不足，提供一种桁架机械手式双工位翻转装置。
为实现上述目的，本发明采用下述技术方案：
桁架机械手式双工位翻转装置，包括平动机械手、翻转机械手和将平动机械手和翻转机械手对应两外伸端分别连接的两侧旋转支撑板以及可旋转连接两侧旋转支撑板的两外伸端的两侧大墙板，两侧大墙板之间位于两侧旋转支撑板的下方还旋转支撑有驱动轴；
所述平动机械手的两外伸端分别与两侧旋转支撑板旋转连接；
所述翻转机械手的两外伸端分别与两侧旋转支撑板固定连接；
所述驱动轴一外伸端位于该端的大墙板的外侧设置有下同步带轮，对应该端的旋转支撑板的外伸端位于该端的大墙板的外侧设置有上同步带轮，所述下同步带轮与上同步带轮通过带传动；对应该端的旋转支撑板的外伸端位于该端的大墙板的内侧设置有上链轮，所述平动机械手对应该端的外伸端上设置有下链轮，所述上链轮与下链轮通过链条传动。
优选地，所述驱动轴的两外伸端分别通过轴承与两侧大墙板旋转连接。
优选地，所述平动机械手的两外伸端分别通过轴承与两侧旋转支撑板旋转连接。
优选地，所述翻转机械手的两外伸端分别通过销轴或螺钉与两侧旋转支撑板固定连接。
优选地，所述平动机械手和翻转机械手均包括导向支撑机构和卡爪托架，所述卡爪托架呈对称的一组可沿导向支撑机构相对滑动靠近或是相向滑动远离以适应卡在卡爪托架之间不同长度尺寸的纸垛。
优选地，所述导向支撑机构位于卡爪托架之间设置有与卡爪托架底部齐平的中间托架，可用于在中间位置支撑大尺寸纸垛，以防大尺寸纸垛中部垂下变形。
优选地，所述导向支撑机构位于卡爪托架之间设置有与卡爪托架顶部齐平的辅助托架，可用在翻转机械手旋转到平动机械手的下方时用于在中间位置支撑大尺寸纸垛，以防大尺寸纸垛中部垂下变形。
优选地，所述驱动轴另一外伸端位于该端的大墙板的外侧也设置有下同步带轮，对应该端的旋转支撑板的外伸端位于该端的大墙板的外侧也设置有上同步带轮，所述下同步带轮与上同步带轮通过带传动；对应该端的旋转支撑板的外伸端位于该端的大墙板的内侧也设置有上链轮，所述平动机械手对应该端的外伸端上设置有下链轮，所述上链轮与下链轮通过链条传动。
优选地，所述导向支撑机构的一侧可转动地设置有可打开或关闭纸垛进出导向支撑机构的l型挡板，所述l型挡板在纸垛进入翻转机械手的导向支撑机构的过程中呈打开状态，在纸垛完全进入翻转机械手导向支撑机构后呈关闭状态。在此，l型挡板可防止翻转过程中纸垛从翻转机械手中滑出。
本发明提供的桁架机械手式双工位翻转装置，工作时，两侧旋转支撑板通过带传动随驱动轴的转动而转动，其中与两侧旋转支撑板固定连接的翻转机械手则随两侧旋转支撑板的转动而发生翻转，而与两侧旋转支撑板旋转连接的平动机械手则随两侧旋转支撑板的转动仅发生平动，即在两侧旋转墙板转动过程中，平动机械手可以始终保持平动状态。当两侧旋转墙板从低到高每旋转180度时，平动机械手和翻转机械手互换一次位置，为了减小平动机械手和翻转机械手相对接机构的间隙，可使平动机械手和翻转机械手每次停止的位置相对于竖直方向有10到20度的倾角。由于平动机械手和翻转机械手每翻转一次停留的位置存在高度差，因此通过互换位置可实现纸垛从低处提升到高处，同时平动机械手和翻转机械手处于不同的工位，可以同时进行出垛和进垛的工作。此外平动机械手和翻转机械手上的卡爪托架均可沿导向支撑机构相对滑动靠近或是相向滑动远离以适应卡在卡爪托架之间不同长度尺寸的纸垛，同时在导向支撑机构中部上设置与卡爪托架底部或顶部相平的中间托架或和辅助托架以防止大尺寸纸垛中部垂下变形。
本发明提供的桁架机械手式双工位翻转装置，可实现纸垛一反一正堆放，且可将纸垛从低处提升到高处；两个工位可以同时进行进出垛工作，效率高；平动机械手和翻转机械手停留的位置相对于竖直方向有10到20度的倾角，可减小平动机械手和翻转机械手相对接机构的间隙；可根据需要采用单边驱动或是两边同步驱动，而两边同步驱动保证翻转装置旋转更平稳。
附图说明
图1是本发明桁架机械手式双工位翻转装置单边驱动时的结构示意图；
图2是本发明桁架机械手式双工位翻转装置两边驱动时的结构示意图；
图3是本发明桁架机械手式双工位翻转装置的翻转过程示意图。
其中：1.平动机械手；2.翻转机械手；3.旋转支撑板；4.大墙板；5.驱动轴；6.下同步带轮；7.上同步带轮；67.带；8.上链轮；9.下链轮；89.链条；11.导向支撑机构；12.卡爪托架；13.中间托架；14.辅助托架；15.l型挡板；16.纸垛。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
如图1-3所示，桁架机械手式双工位翻转装置，包括平动机械手1、翻转机械手2和将平动机械手1和翻转机械手2对应两外伸端分别连接的两侧旋转支撑板3以及可旋转连接两侧旋转支撑板3的两外伸端的两侧大墙板4，另外两侧大墙板4之间位于两侧旋转支撑板3的下方还旋转支撑有驱动轴5；
所述平动机械手1的两外伸端分别与两侧旋转支撑板3旋转连接；
所述翻转机械手2的两外伸端分别与两侧旋转支撑板3固定连接；
所述驱动轴5一外伸端位于该端的大墙板4的外侧设置有下同步带轮6，对应该端的旋转支撑板3的外伸端位于该端的大墙板4的外侧设置有上同步带轮7，所述下同步带轮6与上同步带轮7通过带67传动；对应该端的旋转支撑板3的外伸端位于该端的大墙板4的内侧设置有上链轮8，而所述平动机械手1对应该端的外伸端上设置有下链轮9，所述上链轮8与下链轮9通过链条89传动。
优选地，所述驱动轴5的两外伸端分别通过轴承与两侧大墙板4旋转连接。
优选地，所述平动机械手1的两外伸端分别通过轴承与两侧旋转支撑板3旋转连接。
优选地，所述翻转机械手2的两外伸端分别通过销轴或螺钉与两侧旋转支撑板3固定连接。
优选地，所述平动机械手1和翻转机械手2均包括导向支撑机构11和卡爪托架12，所述卡爪托架12呈对称的一组可沿导向支撑机构11相对滑动靠近或是相向滑动远离以适应卡在卡爪托架12之间不同长度尺寸的纸垛16。
优选地，所述导向支撑机构11位于卡爪托架12之间设置有与卡爪托架12底部齐平的中间托架13，可用于在中间位置支撑大尺寸纸垛16，以防大尺寸纸垛16中部垂下变形。
优选地，所述导向支撑机构11位于卡爪托架12之间设置有与卡爪托架12顶部齐平的辅助托架14，可用在翻转机械手2旋转到平动机械手1的下方时用于在中间位置支撑大尺寸纸垛16，以防大尺寸纸垛16中部垂下变形。
优选地，所述驱动轴5另一外伸端位于该端的大墙板4的外侧也设置有下同步带轮6，对应该端的旋转支撑板3的外伸端位于该端的大墙板4的外侧也设置有上同步带轮7，所述下同步带轮6与上同步带轮7通过带传动；对应该端的旋转支撑板3的外伸端位于该端的大墙板4的内侧也设置有上链轮8，而所述平动机械手1对应该端的外伸端上也设置有下链轮9，所述上链轮8与下链轮9通过链条传动。
优选地，所述导向支撑机构11的一侧可转动地设置有可打开或关闭纸垛进出导向支撑机构11的l型挡板15，所述l型挡板15在纸垛16进入翻转机械手2的导向支撑机构11的过程中呈打开状态，在纸垛16完全进入翻转机械手2导向支撑机构11后呈关闭状态。在此，l型挡板15可防止翻转过程中纸垛16从翻转机械手2中滑出。
本发明提供的桁架机械手式双工位翻转装置，工作时，两侧旋转支撑板3通过带传动随驱动轴5的转动而转动，其中与两侧旋转支撑板3固定连接的翻转机械手2则随两侧旋转支撑板3的转动而发生翻转，而与两侧旋转支撑板3旋转连接的平动机械手1则随两侧旋转支撑板3的转动仅发生平动，即在两侧旋转墙板3转动过程中，平动机械手1可以始终保持平动状态。当两侧旋转墙板3从低到高每旋转180度时，平动机械手1和翻转机械手2互换一次位置，为了减小平动机械手1和翻转机械手2相对接机构的间隙，可使平动机械手1和翻转机械手2每次停止的位置相对于竖直方向有10到20度的倾角。由于平动机械手1和翻转机械手2每翻转一次停留的位置存在高度差，因此通过互换位置可实现纸垛15从低处提升到高处，同时平动机械手1和翻转机械手2处于不同的工位，可以同时进行出垛和进垛的工作。此外平动机械手1和翻转机械手2上的卡爪托架12均可沿导向支撑机构11相对滑动靠近或是相向滑动远离以适应卡在卡爪托架12之间不同长度尺寸的纸垛，同时在导向支撑机构11中部上设置与卡爪托架12底部或顶部相平的中间托架13或和辅助托架14以防止大尺寸纸垛中部垂下变形。
本发明提供的桁架机械手式双工位翻转装置，可实现纸垛一反一正堆放，且可将纸垛从低处提升到高处；两个工位可以同时进行进出垛工作，效率高；平动机械手和翻转机械手停留的位置相对于竖直方向有10到20度的倾角，可减小平动机械手和翻转机械手相对接机构的间隙；可根据需要采用单边驱动或是两边同步驱动，而两边同步驱动保证翻转装置旋转更平稳。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“中”、“下”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
上述虽然结合附图对本发明的具体实施方式进行了描述，但并非对本发明保护范围的限制，所属领域技术人员应该明白，在本发明的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本发明的保护范围以内。