本发明涉及货架仓储的智能控制领域，尤其是一种对货架中运动设备的控制技术。
背景技术：
在货架仓储设备领域中，采用穿梭车作为自动运送货物的装置。在具体的应用中，随着对货物出入库的效率要求越来越高，某层货架同一条轨道上会同时运行两辆以上的穿梭车，而不同穿梭车由于运输任务不同，不会一直以匀速运行。故位于在后位置的穿梭车即需要避免速度过快追尾在前位置的穿梭车。因此就需要一个有效的智能避障方法实现这个功能。
技术实现要素：
本发明为解决上述问题，提供一种针对穿梭车的智能避障方法。
为达到上述目的，本发明可采用如下技术方案：
一种运动设备的速度智能避障追随方法，
在后方运动设备上设置测距传感器、计时器、速度传感器、驱动装置、控制器，
测距传感器用以感知后方运动设备与在前的前方运动设备之间距离；计时器用以记录当前时间；速度传感器用以记录当前速度；驱动装置用以驱动后方运动设备移动；控制器用以处理分析数据并控制驱动装置；
该方法包括以下步骤：
(1)、通过计时器记录当前时刻t1，在t1时通过速度传感器记录第一次速度V1，并在t1时通过测距传感器记录后方运动设备与前方运动设备之间的距离S1；
(2)、经过预设时间再记录下一时刻t2，在t2时通过速度传感器记录第二次速度V1’，并在t1’时通过测距传感器记录后方运动设备与前方运动设备之间的距离S1’，此时设定V1’与V1相等；
(3)、故控制器通过下式计算前方运动设备在t2时速度为
V2＝V1-(S1’-S1)/(t2-t1)；
(4)、当V2>V1，则后方运动设备的行使速度保持不变；当V2<V1，则控制器通过控制驱动装置使后方运动设备的速度减速至小于V2；
在对后方运动设备的减速的过程中依然进行步骤(1)至步骤(4)的循环。
有益效果：
本发明能够自动且实时的对后方运动设备是否需要减速提供计算和控制，避免后方穿梭车由于速度过快追尾前方运动设备。
附图说明
图1为本发明穿梭车上为实现避障追随方法而设置的硬件示意图。
具体实施方式
本发明提供一种运动设备的速度智能避障追随方法。所述运动设备用于货架仓储系统，即为穿梭车。在本实施方式中即以穿梭车为例。
首先，应当对穿梭车的硬件进行设置，请参阅图1所示，在后方穿梭车上设置测距传感器、计时器、速度传感器、驱动装置、控制器。所述测距传感器为超声波测距传感器或者激光测距传感器。所述驱动装置包括伺服驱动器及伺服电机，控制器将速度数值输送给伺服驱动器，通过伺服驱动器对伺服电机进行控制。
测距传感器用以感知后方穿梭车与在前的前方穿梭车之间距离；计时器用以记录当前时间；速度传感器用以记录当前速度；驱动装置用以驱动后方穿梭车移动；控制器用以处理分析数据并控制驱动装置。在具体使用中，由于每辆穿梭车均可能为后方穿梭车，故上述设置的硬件应当在货架仓储系统中的每辆穿梭车上均设置。
该方法包括以下步骤：
(1)、通过计时器记录当前时刻t1，在t1时通过速度传感器记录第一次速度V1，并在t1时通过测距传感器记录后方穿梭车与前方穿梭车之间的距离S1；
(2)、经过预设时间再记录下一时刻t2，在t2时通过速度传感器记录第二次速度V1’，并在t1’时通过测距传感器记录后方穿梭车与前方穿梭车之间的距离S1’，此时设定V1’与V1相等；
(3)、故控制器通过下式计算前方穿梭车在t2时速度为
V2＝V1-(S1’-S1)/(t2-t1)；
(4)、当V2>V1，则后方穿梭车的行使速度保持不变；当V2<V1，则控制器通过控制驱动装置使后方穿梭车的速度减速至小于V2；
在对后方穿梭车的减速的过程中依然进行步骤(1)至步骤(4)的循环。
在一个特殊情况下，设置S1对应的极限值，该极限值设定标准为后方穿梭车以最大速能够安全的停在前方穿梭车的尾端(假设后方穿梭车为最大速运动，前方穿梭车为静止状态)。故在该情况下应当紧急刹车而不需要再通过上述步骤(1)～(4)判断了。当后方穿梭车第一次测距的距离S1小于极限值，则自动控制后方穿梭车刹车。