一种物料抓取转运装置的制作方法

本实用新型涉及一种小件物料的上料装置，特别涉及一种物料抓取转运装置，属于上料设备技术领域。

背景技术：

小件物料通常储存在料斗中，然后一一被举升至待抓取位置，由抓取机构将其搬运至链条上，链条通常设有两排且相互平行，两链条上设有一一对应的物料支承V形架，物料支承V形架的开口向上且沿各链条的长度方向均匀分布，物料的两端被搁置在两物料支承V形架上，每放置一个物料，链条向后移动一个工位，放置好的物料随链条向后输送，空载的物料支承V形架随链条来到抓取机构后方等待其放置物料。如何顺利实现抓取物料并将其搬运至链条的物料支承V形架上是实现自动上料的关键。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于，提供一种物料抓取转运装置，可以顺利地抓取料斗中的物料并将其搬运至链条上。

为解决以上技术问题，本实用新型的一种物料抓取转运装置，包括料斗，所述料斗的右侧设有两排相互平行的链条，两链条上设有一一对应的物料支承V形架，物料支承V形架的开口向上且沿各链条的长度方向均匀分布，所述链条的左端设有将物料从料斗搬运到物料支承V形架上的抓取搬运机构，所述抓取搬运机构包括下端设有钳口的上料夹爪，所述上料夹爪的钳口合围后轴线沿前后方向水平延伸，所述上料夹爪由上料夹爪气缸驱动，所述上料夹爪气缸固定在上料升降无杆气缸的滑块上，所述上料升降无杆气缸的缸体连接在三角支架的竖边上，所述三角支架的顶边水平且连接在上料平移无杆气缸的滑块下端，所述上料平移无杆气缸的缸体沿左右方向水平延伸且固定在机架上。

相对于现有技术，本实用新型取得了以下有益效果：待抓取物料被举升至料斗顶部，上料平移无杆气缸动作使其滑块带动上料升降无杆气缸、上料夹爪气缸及上料夹爪向左移动，当上料夹爪到达待抓取物料的正上方时，上料平移无杆气缸停止，上料升降无杆气缸动作使其滑块下行，当上料夹爪的钳口与待抓取物料位于同一高度时，上料升降无杆气缸停止，然后上料夹爪气缸动作使两上料夹爪相向合围，从左右两侧将待抓取物料夹住；然后上料升降无杆气缸动作使其滑块上行至原来高度后停止，接着上料平移无杆气缸动作使其滑块向右平移至原来位置时停止，然后上料升降无杆气缸动作使其滑块下行直至物料被搁置在物料支承V形架上，上料夹爪气缸动作使两上料夹爪分离，将物料释放并返程；然后链条前进一个工位，新的物料支承V形架到达承接下一个物料的工位进行下一轮动作；如此完成了将物料从料斗取出、搬运及就位。

作为本实用新型的改进，所述料斗的右侧墙板顶部设有供所述上料夹爪通过的料斗墙板U形凹槽。上料夹爪可以在料斗墙板U形槽中自由穿行，不会发生干涉，降低了上料夹爪夹料前的举升高度。

作为本实用新型的进一步改进，两排所述链条分别绕包在主动链轮和从动链轮上，两所述主动链轮共同安装在输送伺服电机的输出轴上，上层链条的上下两侧设有相配套的上探头和下探头。输送伺服电机可以配合抓取搬运机构的搬运速度驱动链条步进，使物料向主动链轮方向移动，物料支承V形架处于空载时，上探头发出的光信号垂直向下射出被下探头接受，当物料经过上探头和下探头之间时，下探头接受不到上探头的光信号，从而系统确认该工位上料成功，进入后道工序操作，否则后道工序将跳开该工位的操作。

作为本实用新型的进一步改进，所述上探头的右侧设有调整物料朝向的换向机构，所述换向机构包括下端设有钳口的一对换向夹爪，所述换向夹爪由换向夹爪气缸驱动，所述换向夹爪气缸的上端固定连接在旋转气缸的缸体上，所述旋转气缸的导气头固定连接在换向升降无杆气缸的滑块上，所述换向升降无杆气缸的缸体固定在机架上。上探头和下探头不仅能够探测物料的有无，还能判断其方向的正反，如果物料的朝向相反，则换向升降无杆气缸的滑块下降使旋转气缸、换向夹爪气缸和换向夹爪下降，直至换向夹爪位于物料的两侧，然后换向夹爪气缸动作使换向夹爪合围将物料夹住，然后换向升降无杆气缸的滑块上升将物料提起离开物料支承V形架，接着旋转气缸动作驱动物料旋转180°后，换向升降无杆气缸的滑块下降将物料重新放置在物料支承V形架上，然后换向夹爪气缸驱动换向夹爪打开，将物料释放，确保每个物料上料后的朝向一致。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明，附图仅提供参考与说明用，非用以限制本实用新型。

图1为本实用新型物料抓取转运装置的俯视图。

图2为图1中运输结构的俯视图。

图3为图1中抓取搬运机构的主视图。

图4为图3的左视图。

图5为图3的立体图一。

图6为图3的立体图二。

图7为图1中换向机构的立体图。

图中：1.料斗；2.抓取搬运机构；2a.上料夹爪；2b.上料夹爪气缸；2c.上料升降无杆气缸；2d.三角支架；2e.上料平移无杆气缸；3a.输送伺服电机；3b.链条；3c.物料支承V形架；3d.上探头；3e.下探头；4.换向机构；4a.换向夹爪；4b.换向夹爪气缸；4c.旋转气缸；4d.换向升降无杆气缸。

具体实施方式

如图1至图6所示，本实用新型的物料抓取转运装置包括料斗1，料斗1的右侧设有两排相互平行的链条3b，两链条3b上设有一一对应的物料支承V形架3c，物料支承V形架3c的开口向上且沿各链条3b的长度方向均匀分布，链条3b的左端设有将物料从料斗1搬运到物料支承V形架3c上的抓取搬运机构2，抓取搬运机构2包括下端设有钳口的上料夹爪2a，上料夹爪2a的钳口合围后轴线沿前后方向水平延伸，上料夹爪2a由上料夹爪气缸2b驱动，上料夹爪气缸2b固定在上料升降无杆气缸2c的滑块上，上料升降无杆气缸2c的缸体连接在三角支架2d的竖边上，三角支架2d的顶边水平且连接在上料平移无杆气缸2e的滑块下端，上料平移无杆气缸2e的缸体沿左右方向水平延伸且固定在机架上。

待抓取物料被举升至料斗1顶部，上料平移无杆气缸2e动作使其滑块带动上料升降无杆气缸2c、上料夹爪气缸2b及上料夹爪2a向左移动，当上料夹爪2a到达待抓取物料的正上方时，上料平移无杆气缸2e停止，上料升降无杆气缸2c动作使其滑块下行，当上料夹爪2a的钳口与待抓取物料位于同一高度时，上料升降无杆气缸2c停止，然后上料夹爪气缸2b动作使两上料夹爪2a相向合围，从左右两侧将待抓取物料夹住；然后上料升降无杆气缸2c动作使其滑块上行至原来高度后停止，接着上料平移无杆气缸2e动作使其滑块向右平移至原来位置时停止，然后上料升降无杆气缸2c动作使其滑块下行直至物料被搁置在物料支承V形架3c上，上料夹爪气缸2b动作使两上料夹爪2a分离，将物料释放并返程；然后链条3b前进一个工位，新的物料支承V形架3c到达承接下一个物料的工位进行下一轮动作；如此完成了将物料从料斗1取出、搬运及就位。

料斗1的右侧墙板顶部设有供上料夹爪2a通过的料斗墙板U形凹槽。上料夹爪2a可以在料斗墙板U形槽中自由穿行，不会发生干涉，降低了上料夹爪夹料前的举升高度。

两排链条3b分别绕包在主动链轮和从动链轮上，两主动链轮共同安装在输送伺服电机3a的输出轴上，上层链条的上下两侧设有相配套的上探头3d和下探头3e。调整物料朝向的换向机构4位于上探头3d的右侧。输送伺服电机3a可以配合抓取搬运机构2的搬运速度驱动链条3b步进，使物料向主动链轮方向移动，物料支承V形架3c处于空载时，上探头3d发出的光信号垂直向下射出被下探头3e接受，当物料经过上探头3d和下探头3e之间时，下探头3e接受不到上探头3d的光信号，从而系统确认该工位上料成功，进入后道工序操作，否则后道工序将跳开该工位的操作。

如图7所示，换向机构4包括下端设有钳口的一对换向夹爪4a，换向夹爪4a由换向夹爪气缸4b驱动，换向夹爪气缸4b的上端固定连接在旋转气缸4c的缸体上，旋转气缸4c的导气头固定连接在换向升降无杆气缸4d的滑块上，换向升降无杆气缸4d的缸体固定在机架上。上探头3d和下探头3e不仅能够探测物料的有无，还能判断其方向的正反，如果物料的朝向相反，则换向升降无杆气缸4d的滑块下降使旋转气缸4c、换向夹爪气缸4b和换向夹爪4a下降，直至换向夹爪4a位于物料的两侧，然后换向夹爪气缸4b动作使换向夹爪4a合围将物料夹住，然后换向升降无杆气缸4d的滑块上升将物料提起离开物料支承V形架3c，接着旋转气缸4c动作驱动物料旋转180°后，换向升降无杆气缸4d的滑块下降将物料重新放置在物料支承V形架3c上，然后换向夹爪气缸4b驱动换向夹爪4a打开，将物料释放，确保每个物料上料后的朝向一致。