一种自动码垛机的制作方法

本实用新型涉及自动化生产设备技术领域，尤其涉及一种自动码垛机。

背景技术：

在自动化生产过程中，需要对大量箱体包装的产品和原材料进行搬运和码垛，利用码垛机器人实现对产品的自动化搬运，能够大大节省人力和开支，实现生产自动化，提高生成效率。码垛机器人具有结构紧凑、技术成熟、控制方便和动作敏捷等优势，被广泛地应用于多种自动化生产过程中，码垛机械手安装在机器人手臂的末端，完成对箱体的抓取和放置。而现有技术中的码垛机机械手的运行不够稳定，在码垛的时候不够整齐，工作方式设计比较单一，对固定尺寸箱体的搬运技术应用较多，而在码垛机械手的转动角度和工作空间存在一定的限制。随着研发产品种类的多样性和复杂性，需要设计一种可适用于不同尺寸和选择不同工作模式的机械手，来满足箱体自动化搬运的需要。

技术实现要素：

针对上述问题，本实用新型提供了一种抓取稳定，物料不易滑脱，使用安全，效率高的自动码垛机。

为解决上述技术问题，本实用新型所采用的技术方案是：一种自动码垛机，包括底座、旋转机构、手臂组件和抓手机构，所述旋转机构固定设置在底座上，所述手臂组件转动安装在旋转机构上，所述抓手机构与手臂组件转动连接，所述抓手机构由支架、固定板、两块相互平行的移动活动板和辅助抓取装置组成，所述支架与手臂组件转动连接，所述固定板与支架固定连接，所述移动活动板滑动连接在固定板上，所述移动活动板由正反牙一体丝杆驱动，所述辅助抓取装置设置在其中一块移动活动板的侧面，所述辅助抓取装置由气压缸、摆动支点和辅助托板组成，所述气压缸固定在固定板上，所述气压缸推杆与辅助托板一端转动连接，所述摆动支点设置在移动活动板的侧壁上，所述辅助托板的中部通过连接板与摆动支点转动连接。

进一步的，所述手臂组件包括前臂、后臂和与后臂平行的平行臂，所述后臂的一端和平行臂的一端间隔转动连接在旋转机构上，所述后臂的另一端和平行臂的另一端间隔转动连接在前臂的一端，所述前臂的另一端与抓手机构转动连接。

进一步的，所述手臂组件还包括控制抓手机构姿态的维持机构，所述维持机构包括前杠、三角连接件和后杆。

进一步的，所述两块相互平行的移动活动板与固定板相互垂直，两块移动活动板分别设置在正反牙一体丝杆的正牙丝杆段和反牙丝杆段上。

由上述对本实用新型结构的描述可知，和现有技术相比，本实用新型具有如下优点：

本实用新型由前后、左右、上下和夹具旋转四轴联动，将成品纸箱按照不同的码垛方式和层数进行码放，抓手机构利用移动活动板和辅助抓取装置夹紧成品纸箱，对于较重的箱体可实现辅助托举，增加了机械手夹取重物的可靠性，抓取稳定，物料不易滑脱，使用安全，效率高。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1为本实用新型一种自动码垛机的结构示意图；

图2为本实用新型一种自动码垛机的抓手机构结构示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

实施例:

参考图1、图2，一种自动码垛机，包括底座1、旋转机构2、手臂组件3和抓手机构4，所述旋转机构2固定设置在底座1上，所述手臂组件3转动安装在旋转机构2上，所述抓手机构4与手臂组件3转动连接，所述抓手机构4由支架41、固定板42、两块相互平行的移动活动板43和辅助抓取装置44组成，所述支架41与手臂组件3转动连接，所述固定板42与支架41固定连接，所述移动活动板43滑动连接在固定板42上，所述移动活动板43由正反牙一体丝杆45驱动，所述辅助抓取装置44设置在其中一块移动活动板43的侧面，所述辅助抓取装置44由气压缸441、摆动支点442和辅助托板443组成，所述气压缸441固定在固定板42上，所述气压缸441推杆与辅助托板443一端转动连接，所述摆动支点442设置在移动活动板43的侧壁上，所述辅助托板443的中部通过连接板444与摆动支点442转动连接。

所述手臂组件3包括前臂31、后臂32和与后臂平行的平行臂33，所述后臂32的一端和平行臂33的一端间隔转动连接在旋转机构2上，所述后臂32的另一端和平行臂33的另一端间隔转动连接在前臂的一端，所述前臂32的另一端与抓手机构4转动连接。

所述手臂组件3还包括控制抓手机构姿态的维持机构5，所述维持机构包括前杠51、三角连接件52和后杆53。维持机构调整好手臂组件3的姿态和与成品的间距，方便夹具夹紧成品。

所述两块相互平行的移动活动板43与固定板42相互垂直，两块移动活动板43分别设置在正反牙一体丝杆45的正牙丝杆段和反牙丝杆段上，抓取物品时，两块移动活动板43相对运动。

本实用新型由前后、左右、上下和夹具旋转共4个轴组成，前后轴移动距离1.5米，左右轴旋转角度为180度，上下轴提升高度1.8米，夹具旋转轴旋转角度为360度，通过四轴联动，将成品纸箱按照不同的码垛方式和层数（最高6层）进行码放，抓手机构利用移动活动板和辅助抓取装置夹紧成品纸箱，对于较重的箱体可实现辅助托举，增加了机械手夹取重物的可靠性，抓取稳定，物料不易滑脱，使用安全，效率高。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。