本实用新型涉及起重机技术领域，特别涉及一种抓斗起重机。
背景技术：
目前的垃圾抓斗桥式起重机都没有设置专门的防摇摆系统，在工作的时候它是靠工人的操作经验或者结合变频器在启动和停止、加速和减速时采用缓慢的无级调速的方法，这样在理论上是可以减少摆幅，但后者势必要降低工作效率，而前者则势必让司机精神高度紧张，而且电气元件受冲击大、寿命低。由于垃圾抓斗桥式起重机运行工况的影响，也不适用于装编码器来控制变频器输出频率或者来测定钢丝绳长度来计算摆角。故垃圾抓斗桥式起重机在运行时，为提高工作效率，一般速度都较快，经常有钢丝绳长度在较长的情况下快速移动大小车，在停车或换挡过程摇摆比较明显，存在一定的安全隐患。
技术实现要素：
本实用新型的目的是提供一种抓斗起重机，降低抓斗的摆动幅度。
本实用新型的上述目的是通过以下技术方案得以实现的：一种抓斗起重机，包括轨道梁、主梁、移动小车和起吊装置，所述主梁的两端滑动连接在轨道梁上，并沿所述轨道梁前后移动，所述移动小车安装于所述主梁上，并沿所述主梁左右移动，所述起吊装置包括升降卷筒、抓斗和钢丝绳，所述升降卷筒安装在所述移动小车上，所述钢丝绳连接在升降卷筒与所述抓斗之间，还包括设置在所述移动小车左右两端的稳定装置，所述稳定装置与所述移动小车之间连接有使两者同步移动的推移组件，所述推移组件推动所述稳定装置相对所述移动小车沿所述主梁移动，所述稳定装置与所述抓斗之间连接有调整绳，当所述抓斗在左右方向摆动时，所述推移组件推动位于摆动方向相反一侧的稳定装置移动，移动方向与抓斗的摆动方向相反。
在吊运重物时，稳定装置随着移动小车一起移动，在移动过程中抓斗的摆动幅度过大时，推移组件推动位于摆动方向相反一侧的稳定装置向摆动方向相反的方向移动，稳定装置移动时通过调节绳拉动抓斗复位，抓斗在左右方向摆动时，均有反向方向的调节装置对抓斗进行复位，从而降低了抓斗在左右方向摆动时的幅度。
作为优选，所述稳定装置包括稳定架和调整卷筒，所述推移组件连接在所述稳定架与所述移动小车的车架之间，所述调整卷筒安装在所述稳定架上，所述调整绳的一端绕设在所述调整卷筒上，另一端固接在所述抓斗上。
作为优选，所述推移组件包括推移丝杆、驱动块和步进电机，所述推移丝杆转到安装在所述车架上，所述驱动块固接在所述稳定架上并与所述推移丝杆配合连接，所述步进电机驱动所述推移丝杆转动使所述驱动块轴向移动。
作为优选，所述稳定架上设有滑座，所述滑座可上下滑动地安装在所述稳定架上，所述调整卷筒安装在所述滑座上。
作为优选，所述稳定架上设有位于所述滑座下方的限位座，所述限位座上设有传感器，所述传感器与所述推移组件通过控制电路连接。
作为优选，所述抓斗的上端设有动滑轮和用于安装动滑轮的滑轮支架，所述抓斗安装在所述滑轮支架上，所述钢丝绳绕设在所述动滑轮上。
作为优选，所述滑轮支架包括第一支架和第二支架，所述第一支架和所述第二支架呈上下水平设置，且所述第二支架相对所述第一支架左右移动，所述动滑轮安装在所述第一支架上，所述抓斗安装在所述第二支架上，所述调整绳的下端连接在位于与所述稳定装置同侧的所述第二支架的一端。
作为优选，所述第一支架与所述第二支架之间连接有第三支架，所述第三支架的上端铰接在所述第一支架上，其下端铰接在所述第二支架上，所述第一支架、所述第二支架和所述第三支架形成平行四边形结构。
在稳定装置作用于抓斗时，往往会导致抓斗倾斜而加剧抓斗摆动，通过设置平行四边形结构的滑动支架，稳定装置作用在第二支架上，第二支架始终处于水平状态，从而不影响抓斗的工作状态。
本实用新型的有益效果：本实用新型能够有效降低了在吊运过程中抓斗摆动幅度，提高起重机运行的稳定性和安全性，结构简单、易于制造。
附图说明
图1是本实用新型实施例的结构示意图；
图2是本实用新型实施例中稳定装置的结构示意图；
图3是本实用新型实施例中抓斗的结构示意图；
图中：1-轨道梁，2-主梁，3-移动小车，31-车架，32-滚轮，4-起吊装置，41-升降卷筒，42-钢丝绳，43-抓斗，431-动滑轮，432-滑轮支架，4321-第一支架，4322-第二支架，4323-第三支架，433-液压缸，434-爪臂，5-稳定装置，51-稳定架，52-调整卷筒，53-调整绳，54-滑座，55-传感器。
具体实施方式
结合附图对本实用新型作进一步的详细说明。本具体实施例仅仅是对本实用新型的解释，其并不是对本实用新型的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后，可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本实用新型的权利要求范围内都受到专利法的保护。
实施例：如图1-3所示，一种抓斗起重机，包括轨道梁1、主梁2、移动小车3和起吊装置4，所述主梁2的两端滑动连接在轨道梁1上，并沿所述轨道梁1前后移动，所述移动小车3安装于所述主梁2上，并沿所述主梁2左右移动，所述起吊装置4包括升降卷筒41、抓斗43和钢丝绳42，所述升降卷筒41安装在所述移动小车3上，所述钢丝绳42连接在升降卷筒41与所述抓斗43之间，还包括设置在所述移动小车3左右两端的稳定装置5，所述稳定装置5与所述移动小车3之间连接有使两者同步移动的推移组件，所述推移组件推动所述稳定装置5相对所述移动小车3沿所述主梁2移动，所述稳定装置5与所述抓斗43之间连接有调整绳53，当所述抓斗43在左右方向摆动时，所述推移组件推动位于摆动方向相反一侧的稳定装置5移动，移动方向与抓斗43的摆动方向相反。
如图2所示，稳定装置5包括稳定架51和调整卷筒52，所述推移组件连接在所述稳定架51与所述移动小车3的车架31之间，稳定架51和车架31均设有滚轮32，通过滚轮32滑动安装在主梁2上。调整卷筒52安装在所述稳定架51上，所述调整绳53的一端绕设在所述调整卷筒52上，另一端固接在所述抓斗43上。稳定架51上设有滑座54，所述滑座54可上下滑动地安装在所述稳定架51上，所述调整卷筒52安装在所述滑座54上。稳定架51上设有位于所述滑座54下方的限位座，所述限位座上设有传感器55，所述传感器55与所述推移组件通过控制电路连接。其中升降卷筒41和调整卷筒52均通过电机驱动转动，两者为单独转动。
推移组件包括推移丝杆、驱动块和步进电机，所述推移丝杆转到安装在所述车架31上，所述驱动块固接在所述稳定架51上并与所述推移丝杆配合连接，所述步进电机驱动所述推移丝杆转动使所述驱动块轴向移动。
如图3所示，抓斗43包括动滑轮431、滑轮支架432、液压缸433和爪臂434，动滑轮431安装在滑轮支架432的上端，爪臂434安装在滑轮支架432的下端，液压缸433的一端铰接在滑轮支架432上，另一端铰接在爪臂434上，所述钢丝绳42绕设在所述动滑轮431上。滑轮支架432包括第一支架4321和第二支架4322，所述第一支架4321和所述第二支架4322呈上下水平设置，且所述第二支架4322相对所述第一支架4321左右移动，所述动滑轮431安装在所述第一支架4321上，所述抓斗43安装在所述第二支架4322上，所述调整绳53的下端连接在位于与所述稳定装置5同侧的所述第二支架4322的一端。第一支架4321与所述第二支架4322之间连接有第三支架4323，所述第三支架4323的上端铰接在所述第一支架4321上，其下端铰接在所述第二支架4322上，所述第一支架4321、所述第二支架4322和所述第三支架4323形成平行四边形结构。