本实用新型涉及物流机器人领域，更具体地，涉及一种自主控制平衡的物流机器人。
背景技术：
由于物流机器人行驶过程中有一定的速度，如果物流机器人行驶速度较快，或者在上坡和下坡过程中因不平衡导致物品因惯性而跌落；而行驶速度较慢，又容易影响运货效率。因此为保持物流机器人在运输过程可以自主控制自身平衡状态，不出现物品跌落的问题，可在物流机器人安装可伸缩支撑柱，由电机驱动可伸缩支撑柱升降情况控制物流机器人的平衡状态。
技术实现要素：
本实用新型为克服上述现有技术所述的至少一种缺陷，提供一种自主控制平衡的物流机器人。
为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案如下：
一种自主控制平衡的物流机器人，包括车载装置、电源、中央控制模块、数据收发模块、电机、装卸控制模块以及自动平衡控制模块；所述的电源、中央控制模块、数据收发模块、电机排列安装在车载装置内部；所述的自动平衡控制模块包括平衡感应装置、加速度感应装置、电机、升降装置和载物平台；所述的平衡感应装置内嵌在载物平台；所述的加速度感应装置平衡固定放置在车载装置的表面；所述的车载装置上部与升降装置固定连接控制载物平台的平衡状态；所述的数据收发模块处理由外部操作和外部环境反馈回来的数据以及输出中央控制模块的执行数据；所述的装卸控制模块控制载物平台物品的装载和卸载；所述的自动平衡控制模块根据外部坡道的坡度情况，结合自身各个模块获取的状态数据控制物流机器人载物平台的平衡情况，并将该情况反馈至中央控制模块处理；所述的中央控制模块为物流机器人的控制中心，接收自动平衡控制模块和数据收发模块的反馈指令，并向电机、数据收发模块和装卸控制模块输出控制指令，控制整物流机器人各模块的工作情况。
在一种优选的方案中，所述的平衡感应装置为重量传感器，型号为L6H5，用于检测载物平台物品的重量，并将该重量数据反馈至自动平衡控制模块，由电机控制升降装置状态。
在一种优选的方案中，所述的加速度感应装置为加速度传感器，型号为ADXL335，用于检测物流机器人的行驶状态。
在一种优选的方案中，所述的升降装置为可伸缩支撑柱，用于调整并升降载物平台。
在一种优选的方案中，所述的可伸缩支撑柱有2根。
在一种优选的方案中，所述的电机有3个；其中2个电机分别控制2根可伸缩支撑柱的升状态或降状态；另1个电机控制车轮前进、后退、左转和右转的运动状态。
在一种优选的方案中，所述的电源为电池组模块。
在一种优选的方案中，所述的电源为移动电源。
与现有技术相比，本实用新型技术方案的有益效果是：一种自主控制平衡的物流机器人，包括车载装置、电源、电机、数据收发模块、装卸控制模块、自动平衡控制模块以及中央控制模块；其中，电源、电机、数据收发模块、装卸控制模块、自动平衡控制模块以及中央控制模块安装在车载装置上；自动平衡控制模块根据外部坡道的坡度情况，结合自身各个模块获取的状态数据控制物流机器人载物平台的平衡情况，并将该情况反馈至中央控制模块处理，由中央控制模块为物流机器人的控制中心，处理控制整物流机器人各模块的工作情况，解决了目前机器人运输过程容易造成载物跌落，爬坡不稳的现象。
附图说明
图1为本实用新型实施例1的物流机器人整体工作模块图。
图2为本实用新型实施例1的自动平衡控制模块的部分组成图。
图3为本实用新型物流机器人爬坡时的结构图。
其中：1、载物平台；2、转轴；3、重量传感器；4、可伸缩支撑柱； 5、车载装置；6、加速度传感器；7、后轮；8、前轮；9、电源；10、中央控制模块；11、数据收发模块；12、电机； 13、坡道。
具体实施方式
附图仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制；
为了更好说明本实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；
对于本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。
下面结合附图和实施例对本实用新型的技术方案做进一步的说明。
实施例1
如图1~2所示，一种自主控制平衡的物流机器人，包括车载装置5、电源9、中央控制模块10、数据收发模块11、电机12、装卸控制模块以及自动平衡控制模块；所述的电源9、中央控制模块10、数据收发模块11、电机12排列安装在车载装置5内部；所述的自动平衡控制模块包括平衡感应装置、加速度感应装置、电机12、升降装置和载物平台1；所述的平衡感应装置内嵌在载物平台1；所述的加速度感应装置平衡固定放置在车载装置5的表面；所述的车载装置5上部与升降装置固定连接控制载物平台1的平衡状态；所述的数据收发模块11处理由外部操作和外部环境反馈回来的数据以及输出中央控制模块10的执行数据；所述的装卸控制模块控制载物平台1物品的装载和卸载；所述的自动平衡控制模块根据外部坡道13的坡度情况，结合自身各个模块获取的状态数据控制物流机器人载物平台1的平衡情况，并将该情况反馈至中央控制模块10处理；所述的中央控制模块10为物流机器人的控制中心，接收自动平衡控制模块10和数据收发模块11的反馈指令，并向电机12、数据收发模块11和装卸控制模块输出控制指令，控制整物流机器人各模块的工作情况。
在具体实施过程中，所述的平衡感应装置为重量传感器3，型号不唯一，用于检测载物平台1物品的重量，并将该重量数据反馈至自动平衡控制模块，由电机12控制升降装置状态。
在具体实施过程中，所述的加速度感应装置为加速度传感器6，型号不唯一，用于检测物流机器人的行驶状态。
在具体实施过程中，所述的升降装置为可伸缩支撑柱4，用于调整并升降载物平台1。
在具体实施过程中，所述的可伸缩支撑柱4有2根。
在具体实施过程中，所述的电机12有3个；其中2个电机12分别控制2根可伸缩支撑柱4的升状态或降状态；另1个电机12控制车轮前进、后退、左转和右转的运动状态。
在具体实施过程中，所述的电源9为电池组模块。
在具体实施过程中，所述的电源9为移动电源。
在具体实施过程中，所述的车载装置5包括前轮7和后轮8。
在水平路面情况，载物平台1与车载装置5水平平行。当数据收发模块11接收到外部指令需要承载运送货物时，物流机器人/小车自动行驶至载物点，搭载货物之后，中央控制模块10发送指令运送货物至终点。当物流机器人/小车启动行驶时，受惯性作用，加速度传感器6检测到倾斜时，立即将信息反馈至自动平衡控制模块，由电机12控制可伸缩支撑柱4状态，自动调整倾斜平衡。当行驶至如图3所示的坡道13时，重量传感器3检测载物平台1物品的重量，并将该重量数据反馈至自动平衡控制模块，由电机12控制可伸缩支撑柱4状态，使载物平台1始终与坡道13路面平行。当结束坡道13行驶后，电机调整可伸缩支撑柱4，恢复至水平状态。当物流机器人/小车到达终点后，受刹车惯性作用，货物容易滑落载物平台1，由加速度传感器6检测到载物平台倾斜时，立即将信息反馈至自动平衡控制模块10，由电机12控制可伸缩支撑柱状态，自动调整倾斜平衡，从而由中央控制模块10安全而平稳地完成一次运输任务。
相同或相似的标号对应相同或相似的部件；
附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制；
显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为清楚地说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型权利要求的保护范围之内。