本发明涉及缝纫技术领域，特别涉及一种裁片分离装置。
背景技术：
在裁片分离的过程中，以粘胶轮作为分离装置的裁片分离过程为例，由于裁片具有质地柔软的特性，粘起的裁片前端会呈一定角度的下垂，获取装置可以通过与该下垂部分相固定以取下分离装置上的裁片。又由于在分离过程中，上层裁片可能会对下层裁片的状态产生影响，导致下层裁片有小的拖动，所以粘取起来的裁片前段可能长短不一，导致了设置在分离装置前端的获取装置无法保证百分百将裁片从分离装置上取下。
目前，当获取装置无法取下分离装置上的裁片这一情况出现时，该裁片成为分离装置上的残存裁片，现有技术中需要通过人工干预的方式人工取下分离装置上残存的裁片。此处的人工干预是造成自动裁片分离设备停机率的一大原因，也是亟待解决的问题。
因此，如何实现对分离装置上残存裁片的自动处理，是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。
技术实现要素：
鉴于此，本发明的目的是提供一种裁片分离装置，其分离装置上的残存裁片能够被自动处理。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种裁片分离装置，包括：
用于分离裁片的分离装置；
用于取下所述分离装置分离出的裁片的获取装置，所述获取装置信号连接于上位机；
除残存裁片机构，所述除残存裁片机构信号连接于所述上位机，所述上位机能够在所述获取装置取裁片失败后控制所述除残存裁片机构取下所述分离装置上的裁片。
优选地，所述除残存裁片机构包括：
信号连接于所述上位机的夹具，所述上位机能够控制所述夹具在预设夹取位置夹住所述分离装置上的裁片；
信号连接于所述上位机的驱动装置，所述上位机能够控制所述驱动装置驱动所述夹具在所述预设夹取位置与预设回收位置之间定向运动。
优选地，所述除残存裁片机构还包括固定板，所述固定板上设有形状与所述夹具定向运动的路径一致的定向槽，所述夹具连接有定向杆，所述定向杆可移动地插接于所述定向槽中，所述驱动装置与所述定向杆之间设有连接件，且所述驱动装置通过驱动所述连接件摆动以带动所述定向杆在所述定向槽中移动。
优选地，所述夹具固定连接于滑块上，所述滑块可滑动地插接于直线型的滑块轴上，所述滑块轴可转动地连接于第一转动轴，所述定向杆连接于所述滑块。
优选地，还包括第二转动轴，所述驱动装置通过传动机构驱动所述第二转动轴自转，所述第二转动轴固定连接所述连接件。
优选地，所述连接件为固定连接于所述第二转动轴的拨板，所述拨板上设有用于与所述定向杆插接配合的拨板槽，所述定向杆能够在所述拨板槽中移动。
优选地，所述拨板槽为开口的u形孔。
优选地，所述滑块轴为两个且平行设置，所述定向杆设于两个所述滑块轴之间，两个所述滑块轴固定连接于同一转动块上，所述转动块可转动地连接于所述第一转动轴。
优选地，所述夹具为气动手指，所述气动手指的夹爪上固定设有手指扩展板，且所述手指扩展板在所述夹爪上的固定位置可调。
优选地，所述手指扩展板上设有固定孔和伞状的调节孔，所述夹爪上固定设有用于与所述固定孔相固定的固定销和用于与所述调节孔相配合限位的调节销，所述调节孔相对于所述调节销的位置可调。
本发明提供的裁片分离装置，包括：用于分离裁片的分离装置；取下分离装置分离出的裁片的获取装置，获取装置信号连接于上位机；除残存裁片机构，除残存裁片机构信号连接于上位机，上位机能够在获取装置取裁片失败后控制除残存裁片机构取下分离装置上的裁片。
此种裁片分离装置中，通过除残存裁片机构的设置以及上位机的控制，当分离装置上存在由获取装置无法取下的裁片时，上位机会控制除残存裁片机构来取下分离装置上的裁片，以保证后续工序的顺利进行，自动可靠地去除分离装置上由获取装置难以取下的残存裁片，为服装工业自动化提供极大便利，能够减少人工干预、降低整机停机率、提高整机的工作效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1为本发明所提供裁片分离装置中除残存裁片机构在预设夹取位置时的结构示意图；
图2为本发明所提供裁片分离装置中除残存裁片机构在预设回收位置时的结构示意图；
图3为本发明所提供裁片分离装置中除残存裁片机构的部分结构示意图；
图4为本发明所提供裁片分离装置中除残存裁片机构的侧视图；
图5为本发明所提供裁片分离装置中固定板的结构示意图；
图6为本发明所提供裁片分离装置中拨板的结构示意图；
图7为本发明所提供裁片分离装置中手指扩展板的结构示意图。
图1至图7中，1-裁片，2-胶带，3-粘胶轮，4-手指扩展板，401-调节孔，402-固定孔，5-夹具，6-主动齿轮，7-从动齿轮，8-驱动装置，9-固定板，901-定向槽，10-转动块，11-滑块轴，12-第一转动轴，13-第二转动轴，14-拨板，1401-拨板槽，1402-转动孔，15-定向杆，16-滑块，17-轴套。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明的核心是提供一种裁片分离装置，其分离装置上的残存裁片能够被自动处理。
本发明所提供裁片1分离装置的一种具体实施例中，请参考图1，包括分离装置、获取装置和除残存裁片机构。
分离装置用于进行分离裁片1的操作。多层裁片1组成的一摞裁片1可以经由分离装置分离出单层裁片1。
获取装置用于取下分离装置分离出的裁片1，该获取装置信号连接于上位机。获取装置优选为夹取装置，更具体地，夹取装置可以为气动手指、机械手等机构，通过夹取的方式将裁片1从分离装置上夹下来，当然，获取装置还可以为气吸装置或者其他机构。
由于裁片1在分离装置上的位置偏离正常位置等原因，获取装置并非每次均能够成功取下分离装置上的裁片1，即获取装置动作后，若此次动作的目标裁片1仍在分离装置上成为残存裁片，则获取装置取裁片1失败。上位机能够通过多种方式获知获取装置取裁片1失败的情况，例如，可以在分离装置上设置对射式传感器以检测在获取装置动作后分离装置上的裁片1是否还在分离装置上，若还在分离装置上，即可判定获取装置取裁片1失败；又或者，可以在获取装置上设置漫反射传感器，通过检测在获取装置动作后裁片1是否在获取装置上来判断是否取下裁片1。
除残存裁片机构信号连接于上位机。上位机能够在获取装置取裁片1失败后控制除残存裁片机构取下分离装置上的裁片1。
本实施例中，通过除残存裁片机构的设置以及上位机的控制，当分离装置上存在由获取装置无法取下的裁片1时，上位机会控制除残存裁片机构来取下分离装置上的裁片1，以保证后续工序的顺利进行，自动可靠地去除分离装置上由获取装置难以取下的残存裁片，为服装工业自动化提供极大便利，能够减少人工干预、降低整机停机率、提高整机的工作效率。
具体地，除残存裁片机构可以包括信号连接于上位机的夹具5和信号连接于上位机的驱动装置8。上位机能够控制夹具5在预设夹取位置夹住分离装置上的裁片1，且上位机能够控制驱动装置8驱动夹具5在预设夹取位置与预设回收位置之间定向运动，通常为在该两个位置之间进行的往返运动。由于获取装置还涉及与后续工位的装置之间的裁片1传送，获取装置的位置通常是相对固定的，本实施例中，通过设置夹具5和能够驱动夹具5定向运动的驱动装置8，可以保证除残存裁片机构能够方便灵活地运动至可以取下裁片1的位置，以取下获取装置无法取下的残存裁片。显然，除残存裁片机构也可以设置为机械手或者进行其他设置。
可选地，在获取装置取裁片1失败后，上位机可以向夹具5发送残存裁片夹取指令，夹具5在接收到上位机的残存裁片夹取指令时开始在预设夹取位置进行夹取动作以夹下分离装置上的裁片1，夹具5完成夹取动作后，上位机可以向驱动装置8发送残存裁片传送指令，驱动装置8在接收到上位机的残存裁片传送指令时开始驱动夹具5定向运动至预设回收位置，在此位置，上位机向夹具5发送残存裁片放下指令，夹具5在接收到残存裁片放下指令后放下裁片1，放下后，上位机可以向驱动装置8发送归位指令，驱动装置8在接收到上位机的归位指令时开始驱动夹具5定向运动回预设夹取位置，等待下次指令。
为实现夹具5的定向运动，具体地，请参考图1至图4，该除残存裁片机构还可以包括固定板9，在固定板9上设置有定向槽901，该定向槽901的形状与夹具5定向运动的路径一致，即，该定向槽901的两个端点位置分别确定了预设夹取位置与预设回收位置。通过该定向槽901可以限定夹具5的运动方向与路径，实现夹具5的定向移动。夹具5连接有定向杆15，该定向杆15可移动地插接在该定向槽901中。驱动装置8与定向杆15之间设有连接件，驱动装置8通过驱动该连接件摆动以带动定向杆15在定向槽901中移动。定向槽901能够可靠限制夹具5的路径，且路径规划较方便直观，根据所需的运动路径加工对应形状的定向槽901即可，同时，通过本实施例的设置可以使除残存裁片机构结构精巧，且该除残存裁片机构具有成本低、可靠性高、普适性广的特点，可以用于各种柔性物料等的分离设备中，使用效果较稳定。
进一步地，夹具5可以固定连接在滑块16上，该滑块16可滑动地插接在直线型的滑块轴11上，滑块轴11可转动地连接在第一转动轴12上，定向杆15连接于滑块。即，夹具5与定向杆15之间通过滑块16相连接，夹具5能够相对于滑块轴11滑动，同时，滑块轴11能够相对于第一转动轴12转动。由于夹具5通常包括控制件、夹爪等结构或部件，夹具5本身加上夹取的裁片1的体积与重量可能相对较大，在定向杆15的基础上设置滑块以及滑块轴11能够进一步保证夹具5定向运动的稳定性。在驱动装置8的驱动下，定向杆15在定向槽901中定向移动，同时，定向杆15相对于滑块轴11可以自由滑动，且滑块轴11可以随定向杆15的运动而绕第一转动轴12转动。
进一步地，请参考图3，该除残存裁片机构还可以包括第二转动轴13，驱动装置8通过传动机构驱动第二转动轴13自转，该第二转动轴13固定连接连接件。第二转动轴13可以带动连接件绕第二转动轴13进行转动，无论定向槽901的延伸路径为直线还是曲线，只需要驱动装置8这一个驱动源驱动第二转动轴13自转均可实现。
请参考图1、图2和图5，以定向槽901为以第二转动轴13的转动中心线为圆心线的圆弧形槽为例，定向杆15可以带动夹具5由定向槽901的一端沿圆弧形路径运动到另一端。由于圆弧运动为平面内的曲线运动，在现有技术中，通常需要两个相垂直的驱动源来完成。而本例中，利用一个圆周驱动加圆弧形槽即可达到两个驱动才能完成的效果，节约了成本，简化了结构。当然，定向槽901的形状可以根据实际需要的预设运动路径设置为其他形状，例如，定向槽901还可以为直线槽、波浪形槽等。
进一步地，请参考图6，连接件具体可以为拨板14，该拨板14固定连接于第二转动轴13，具体地，在拨板14上可以设置套接于第二转动轴13的转动孔1402，转动孔1402与第二转动轴13通过紧配合而相对固定，以实现拨板14随第二转动轴13的同步转动。该拨板14上设有用于与定向杆15插接配合的拨板槽1401，定向杆15能够在拨板槽1401中移动。该拨板槽1401与定向槽901相配合限制了定向杆15的运动，能够保证定向杆运动的灵活性。
可选地，该拨板槽1401可以为开口的u形孔，以便于定向杆15的安装。当然，在其他实施例中，拨板槽1401也可以为腰形孔或者其他形状的孔。
在上述任一实施例的基础上，驱动装置8优选可以通过齿轮组与第二转动轴13连接，传动精度较高。具体地，请参考图3，齿轮组可以包括主动齿轮6和从动齿轮7，主动齿轮6连接于驱动装置8，从动齿轮7连接于第二转动轴13，第二转动轴13即为从动齿轮7的齿轮轴，请参考图4，第二转动轴13上可以进一步套设有轴套17。驱动装置8优选电机，在其他实施例中也可以为旋转气缸、直线气缸加传动结构的组合或者按照其他方式进行设置。主动齿轮6在电机的控制下可进行角度可控的旋转，并通过齿轮啮合带动从动齿轮7，从而带动与从动齿轮7紧配合的第二转动轴13在轴套17内旋转，进而带动第二转动轴13上的拨板14进行圆周转动。拨板槽1401拨动定向杆15以及滑块在定向槽901内定向移动，滑块沿定向槽901滑动的同时滑块在滑块轴11上运动且滑块轴11绕第一转动轴12转动。
在上述任一实施例的基础上，请参考图3，滑块轴11具体可以为两个且平行设置，定向杆设置在此两个滑块轴11之间，以对定向杆进行进一步地限位。为方便滑块轴11的连接以及保证滑块轴11转动的同步性，两个滑块轴11可以固定连接在同一转动块10上，该转动块10可转动地连接在第一转动轴12上。
显然，夹具5定向运动的实现方式不限于上述各个实施例提供的方式。例如，夹具5可以连接于第一直线驱动装置，第一直线驱动装置连接于第二直线驱动装置，第一直线驱动装置与第二直线驱动装置的直线驱动方向相垂直，以实现夹具5在平面内各种预设路径下的定向运动。又或者，对于圆弧形运动路径的夹具5，夹具5可以直接连接于旋转气缸，以替代定向槽901。
在上述任一实施例的基础上，请参考图2，夹具5可以为气动手指，优选为适用性较好的180°气动手指，当然，也可以为其他类型的气动手指。气动手指的夹爪上固定设有手指扩展板4，且手指扩展板4在夹爪上的固定位置可调。由于现有技术中，气动手指的夹爪长度通常较小，在夹爪上设置手指扩展板4相当于对夹爪进行延长，同时，为了满足实际需要，气动手指在夹爪上固定安装的位置是可调的，从而可以保证夹具5的适用性，使该夹具5能够大幅度适应不同软硬程度的裁片1获取后的状态。
其中，夹爪与手指扩展板4之间可以通过多种方式实现连接。优选地，请参考图7，手指扩展板4上可以设置固定孔402和伞状的调节孔401，相应地，夹爪上可以固定设有用于与固定孔402相固定的固定销和用于与调节孔401相配合限位的调节销，调节孔401相对于调节销的位置可调。在气动手指夹取前，绕固定销所在位置转动手指扩展板4，调节调节孔401相对于调节销的角度即可，然后再紧固固定销与固定孔402，调节方便，调节孔401可限定手指扩展板4的可调范围，避免手指扩展板4的位置超过限度而与分离装置发生撞击或干涉。
在进行夹取时，气动手指在预设夹取位置，夹爪处于如图1的打开状态。其中，气动手指每次打开的角度是可调节与设定的，对不同软硬程度的裁片1均能适应。气动手指在通气后，两个夹爪相靠近并夹住分离装置分离出的裁片1。驱动装置8带动气动手指沿着定向槽901移动到预设回收位置后，如图2所示，气动手指松开裁片1，完成一次裁片1的剥离。
显然，夹具5不限于设置为气动手指，在其他实施例中，也可以更换为直线气缸架连杆机构配合实现。
在上述任一实施例的基础上，分离装置优选为粘胶轮3，通过粘胶轮3上的胶带2分离裁片1，分离效果较好。当然，分离装置不限于为粘胶轮3，还可以为能够吸取裁片1的气吸装置。
以分离装置为粘胶轮3、获取装置为夹取装置为例，以粘胶轮3为中心确定前、后、左、右四个方位，可以将夹取装置设置在粘胶轮3的前方，上述设有固定板9的除残存裁片机构中的固定板9设置在粘胶轮3的左侧或右侧。夹取装置通过夹住从粘胶轮3前端垂下的裁片1部分来取下裁片1。当粘胶轮3前端垂下的裁片1部分长度过短而导致夹取装置夹取失败时，驱动装置8驱动夹具5在固定板9的定向槽901中朝向粘胶轮3定向运动，使夹具5张开时夹爪向分离装置的方向伸出，夹爪能够夹住裁片1从粘胶轮3后侧垂下的部分。
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。
以上对本发明所提供的裁片分离装置进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。