一种滑行机器人的制作方法

本发明涉及一种转弯时能够自动调节内外轮轮差的带刹车装置的滑行机器人，属于行车的优化技术。

背景技术：

现有的行车，主要用于悬挂货仓并将货仓从A地通过悬空的轨道传输到B地，货仓里存放需要运输的物品。例如用于运输货物或在不方便人力现场监控的管道系统中用于监控。

如果行车在两条平行的轨道上运行，走直线没有问题，但如果轨道不是完全直的而是有转弯，则转弯时，行车的内外轮存在轮差。现有的行车内外轮之间是固定距离，转弯时不能够自动根据运行的状况调节内外轮的轮差，容易发生倾侧等危险，因此，需要寻找一种在转弯时能够自动调节内外轮轮差的行车。

技术实现要素：

本发明的目的是:提供一种转弯时能够自动调节内外轮轮差的行车。

本发明的技术方案是：一种滑行机器人，主要包括两个主动轮1、四个夹紧轮2、两个从动轮3、动力装置、基板4、四个连接座5以及刹车装置6，滑行机器人行驶在两条互相平行的轨道上；动力装置安置在基板4上；所述的刹车装置主要包括刹车电机61、刹车螺杆62、刹车调节块63、刹车底座64、刹车支架65、刹车叉66、两块刹车座67以及两块刹车块；刹车电机固定在基板4底壁上，刹车电机的输出轴向上穿过基板与刹车螺杆朝下的末端相连，当刹车电机正转或反转时，就会带动刹车螺杆正转或反转；刹车调节块中心设有上下贯通的螺孔，刹车调节块两侧设有向外伸出的刹车支承轴；刹车底座固定在基板4上，刹车底座朝上的末端向远离螺杆的方向倾斜，刹车底座远离基板的末端与刹车支架轴连，刹车叉固定在刹车支架的末端，刹车叉为开口朝向远离刹车支架的U型，在开口端两侧设有向刹车支架方向凹陷的支撑槽，刹车调节块两侧的刹车支承轴分别插进一个支撑槽，使刹车调节块位于刹车叉内孔中，刹车螺杆朝上的末端旋拧在刹车调节块的中心螺孔中，刹车支架远离刹车叉的末端设有向两侧伸出的翼，在两个翼上相同位置设有止位块68，位于止位块外侧的翼为圆柱体，在刹车座底壁上设有向下突出的刹车座轴，在刹车座轴上设有轴孔，刹车座通过刹车座轴套在翼末端的圆柱体上，刹车座轴上方的刹车座自上而下安置在止位块68上，穿过刹车座轴的轴孔后裸露出来的翼的末端设有外螺纹，在翼的末端旋拧上螺母，防止刹车座从翼的末端向外脱出，在每块刹车座顶上固定一块刹车块。

刹车时，刹车电机工作，刹车电机带动刹车螺杆正向转动，刹车螺杆在刹车调节块63的中心螺孔中正向转动，将刹车调节块向下拉，刹车调节块带动刹车叉向下移动，使刹车支架另一端的两个翼向上升，翼向上升使两块刹车块向上移动分别自下而上顶到一条轨道上的底壁上实现刹车，当滑行机器人要恢复运行时，先让刹车电机带动刹车螺杆反转，使刹车螺杆带动刹车支架向下移动，使两块刹车块离开轨道。

在基板4的一侧设有两块互相平行的主动轮支撑块41，在每块主动轮支撑块上设有一个向内突出的主动轮轴，一个主动轮1安置在一个主动轮轴上，使主动轮能够在外力的作用下围绕主动轮轴转动；在滑行机器人相对的另一侧设有与基板4轴连的两块L型的从动轮支撑块42，每块从动轮支撑块包括横向上的横向支撑块和纵向上的纵向支撑块，横向支撑块远离纵向支撑块的末端与基板轴连，在每个从动轮支撑块上设有一个向内突出的从动轮轴，一个从动轮安置在一个从动轮轴上，使从动轮能够在外力的作用下围绕从动轮轴转动；在靠近主动轮支撑块的基板顶壁上设有两个向上突出并向下延伸的中空定位柱43，在每块从动轮支撑块的横向支撑块上分别安置一个向上突出并向下延伸的中空定位柱43，在基板下方的中空定位柱内孔中设置内螺纹；在每个中空定位柱上安置一个连接座5，一个连接座5与一个对应的夹紧轮轴连；使两个主动轮位于一条轨道的上方，两个与基板顶壁上的连接座轴连的夹紧轮2位于同一条轨道的下方；使两个从动轮位于另一条轨道上方，两个与安置在从动轮支撑块的横向支撑块上的连接座轴连的夹紧轮位于该条轨道的下方；动力装置固定在基板上，动力装置的动力输出轴通过皮带与两个主动轮相连，主动轮在动力装置的带动下围绕主动轮轴转动；在基板下方设有两块并列的向下突出的连接接耳44，货厢顶上设有向上突起的两块货厢接耳，两块货厢接耳进入两块连接接耳之间，通过悬挂轴悬挂在两块连接接耳上的接耳孔上。

所述的滑行机器人还包括阻尼装置7，所述的阻尼装置7包括刹车皮71、活塞套72、阻尼弹簧73、活塞环74、阻尼套75、阻尼螺丝76以及阻尼螺栓77；在悬挂轴下方的一块连接接耳上设有阻尼孔；所述的阻尼套上设有阻尼套槽，在阻尼套槽底壁上设有阻尼套孔，阻尼套用螺丝固定在连接接耳朝外的壁面上，使阻尼套槽对准阻尼孔，阻尼孔的孔径和阻尼套槽的孔径相同；所述的活塞套为与阻尼孔形成活动配合的圆柱体，圆柱体的两个端面上都设有凹槽，刹车皮固定在活塞套的一个凹槽里，刹车皮的厚度大于刹车皮所在凹槽的深度；所述的活塞环74中心的通孔直径小于阻尼螺栓77的直径；活塞环位于阻尼套槽里，阻尼弹簧的一端抵在活塞环远离阻尼套槽底壁的端面上，另一端抵在活塞套的一个凹槽里，活塞套位于阻尼孔里，阻尼螺栓的末端旋拧进入阻尼套孔，阻尼螺栓末端的尖部进入活塞环中心的通孔，由于活塞环中心的通孔直径小于阻尼螺栓的直径，阻尼螺栓抵着活塞环克服阻尼弹簧的张力将活塞套和刹车皮向相邻的货厢接耳的方向顶，使刹车皮抵紧货厢接耳，减少货厢晃动的幅度；当阻尼螺栓在阻尼套上旋拧到位后，旋转套在阻尼螺栓上的锁紧螺丝，在滑行机器人运行的过程中，刹车皮抵紧在货厢接耳上，使货厢晃动的幅度降低，当需要调节刹车皮压紧在货厢接耳上的力量时，先拧松阻尼螺丝，再通过正向或反向旋转阻尼螺栓，就能够改变刹车皮压紧在连接接耳上的力量，调节好后，再拧紧阻尼螺丝。

所述的连接座5主要包括L型接耳51、固定在L型接耳底壁下并向下突出的连接柱52、缓冲弹簧53、锁紧螺母和调节螺丝54；连接座5的连接柱52自上而下插进定位柱43，L型接耳51朝上的一端从侧方与一个夹紧轮轴连，缓冲弹簧从下方塞进定位柱内孔中，锁紧螺母旋拧在调节螺丝上，调节螺丝自下而上旋拧在定位柱上，使缓冲弹簧位于连接柱52与调节螺丝54之间的定位柱内孔中，将调节螺丝旋转到位后，向上拧紧锁紧螺母，使锁紧螺母自下而上抵紧定位柱的底壁，使缓冲弹簧具有初始的预应力。

有益效果是：

1.四个夹紧轮分别通过连接座安置，转弯时，位于外侧的夹紧轮施予连接座的力量减小，缓冲弹簧伸长，位于内侧的夹紧轮施予连接座的力量增大，缓冲弹簧被进一步压缩，从而能够自动调节内侧的夹紧轮和外侧的夹紧轮的轮差，再加上从动轮能够带动从动轮支撑块在基板上转动，实现从动轮与主动轮的轮差变化，使滑行机器人能够顺畅的实现转弯；

2.通过设置刹车装置，使滑行机器人能够根据需要刹车或启动。

附图说明

图1为本发明的一个实施例的局部立体结构示意图；

图2为图1中实施例的另一个角度的示意图；

图3为本发明主要部件的立体结构示意图；

图4为本发明部分部件的爆开示意图；

图5是本发明的夹紧轮的爆开示意图；

图6是本发明的阻尼装置的局部剖面示意图；

图7是本发明的部分部件的立体结构示意图；

图8是本发明的刹车装置的爆开图；

图9是本发明在爬坡时的状态示意图。

具体实施方式

如图1到图9所示，一种滑行机器人，主要包括两个主动轮1、四个夹紧轮2、两个从动轮3、动力装置、基板4、四个连接座5以及刹车装置6，滑行机器人行驶在两条互相平行的轨道上；动力装置安置在基板4上；所述的刹车装置主要包括刹车电机61、刹车螺杆62、刹车调节块63、刹车底座64、刹车支架65、刹车叉66、两块刹车座67以及两块刹车块；刹车电机固定在基板4底壁上，刹车电机的输出轴向上穿过基板与刹车螺杆朝下的末端相连，当刹车电机正转或反转时，就会带动刹车螺杆正转或反转；刹车调节块中心设有上下贯通的螺孔，刹车调节块两侧设有向外伸出的刹车支承轴；刹车底座固定在基板4上，刹车底座朝上的末端向远离螺杆的方向倾斜，刹车底座远离基板的末端与刹车支架轴连，刹车叉固定在刹车支架的末端，刹车叉为开口朝向远离刹车支架的U型，在开口端两侧设有向刹车支架方向凹陷的支撑槽，刹车调节块两侧的刹车支承轴分别插进一个支撑槽，使刹车调节块位于刹车叉内孔中，刹车螺杆朝上的末端旋拧在刹车调节块的中心螺孔中，刹车支架远离刹车叉的末端设有向两侧伸出的翼，在两个翼上相同位置设有止位块68，位于止位块外侧的翼为圆柱体，在刹车座底壁上设有向下突出的刹车座轴，在刹车座轴上设有轴孔，刹车座通过刹车座轴套在翼末端的圆柱体上，刹车座轴上方的刹车座自上而下安置在止位块68上，穿过刹车座轴的轴孔后裸露出来的翼的末端设有外螺纹，在翼的末端旋拧上螺母，防止刹车座从翼的末端向外脱出，在每块刹车座顶上固定一块刹车块。

刹车时，刹车电机工作，刹车电机带动刹车螺杆正向转动，刹车螺杆在刹车调节块63的中心螺孔中正向转动，将刹车调节块向下拉，刹车调节块带动刹车叉向下移动，使刹车支架另一端的两个翼向上升，翼向上升使两块刹车块向上移动分别自下而上顶到一条轨道上的底壁上实现刹车，当滑行机器人要恢复运行时，先让刹车电机带动刹车螺杆反转，使刹车螺杆带动刹车支架向下移动，使两块刹车块离开轨道。

在基板4的一侧设有两块互相平行的主动轮支撑块41，在每块主动轮支撑块上设有一个向内突出的主动轮轴，一个主动轮1安置在一个主动轮轴上，使主动轮能够在外力的作用下围绕主动轮轴转动；在滑行机器人相对的另一侧设有与基板4轴连的两块L型的从动轮支撑块42，每块从动轮支撑块包括横向上的横向支撑块和纵向上的纵向支撑块，横向支撑块远离纵向支撑块的末端与基板轴连，在每个从动轮支撑块上设有一个向内突出的从动轮轴，一个从动轮安置在一个从动轮轴上，使从动轮能够在外力的作用下围绕从动轮轴转动；在靠近主动轮支撑块的基板顶壁上设有两个向上突出并向下延伸的中空定位柱43，在每块从动轮支撑块的横向支撑块上分别安置一个向上突出并向下延伸的中空定位柱43，在基板下方的中空定位柱内孔中设置内螺纹；在每个中空定位柱上安置一个连接座5，一个连接座5与一个对应的夹紧轮轴连；使两个主动轮位于一条轨道的上方，两个与基板顶壁上的连接座轴连的夹紧轮2位于同一条轨道的下方；使两个从动轮位于另一条轨道上方，两个与安置在从动轮支撑块的横向支撑块上的连接座轴连的夹紧轮位于该条轨道的下方；动力装置固定在基板上，动力装置的动力输出轴通过皮带与两个主动轮相连，主动轮在动力装置的带动下围绕主动轮轴转动。

在基板下方设有两块并列的向下突出的连接接耳44，货厢顶上设有向上突起的两块货厢接耳，两块货厢接耳进入两块连接接耳之间，通过悬挂轴悬挂在两块连接接耳上的接耳孔上；当滑行机器人沿轨道行驶时，无论是上坡、下坡还是拐弯，受货厢重力的影响，悬挂轴能够在两块连接接耳上转动，使货厢保持相对平稳的状态，避免晃动幅度过大。

所述的滑行机器人还包括阻尼装置7，所述的阻尼装置7包括刹车皮71、活塞套72、阻尼弹簧73、活塞环74、阻尼套75、阻尼螺丝76以及阻尼螺栓77；在悬挂轴下方的一块连接接耳上设有阻尼孔；所述的阻尼套上设有阻尼套槽，在阻尼套槽底壁上设有阻尼套孔，阻尼套用螺丝固定在连接接耳朝外的壁面上，使阻尼套槽对准阻尼孔，阻尼孔的孔径和阻尼套槽的孔径相同；所述的活塞套为与阻尼孔形成活动配合的圆柱体，圆柱体的两个端面上都设有凹槽，刹车皮固定在活塞套的一个凹槽里，刹车皮的厚度大于刹车皮所在凹槽的深度；所述的活塞环74中心的通孔直径小于阻尼螺栓77的直径；活塞环位于阻尼套槽里，阻尼弹簧的一端抵在活塞环远离阻尼套槽底壁的端面上，另一端抵在活塞套的一个凹槽里，活塞套位于阻尼孔里，阻尼螺栓的末端旋拧进入阻尼套孔，阻尼螺栓末端的尖部进入活塞环中心的通孔，由于活塞环中心的通孔直径小于阻尼螺栓的直径，阻尼螺栓抵着活塞环克服阻尼弹簧的张力将活塞套和刹车皮向相邻的货厢接耳的方向顶，使刹车皮抵紧货厢接耳，减少货厢晃动的幅度；当阻尼螺栓在阻尼套上旋拧到位后，旋转套在阻尼螺栓上的锁紧螺丝，在滑行机器人运行的过程中，刹车皮抵紧在货厢接耳上，使货厢晃动的幅度降低，当需要调节刹车皮压紧在货厢接耳上的力量时，先拧松阻尼螺丝，再通过正向或反向旋转阻尼螺栓，就能够改变刹车皮压紧在连接接耳上的力量，调节好后，再拧紧阻尼螺丝。

所述的连接座5主要包括L型接耳51、固定在L型接耳底壁下并向下突出的连接柱52、缓冲弹簧53、锁紧螺母和调节螺丝54；连接座5的连接柱52自上而下插进定位柱43，L型接耳51朝上的一端从侧方与一个夹紧轮轴连，缓冲弹簧从下方塞进定位柱内孔中，锁紧螺母旋拧在调节螺丝上，调节螺丝自下而上旋拧在定位柱上，使缓冲弹簧位于连接柱52与调节螺丝54之间的定位柱内孔中，将调节螺丝旋转到位后，向上拧紧锁紧螺母，使锁紧螺母自下而上抵紧定位柱的底壁，使缓冲弹簧具有初始的预应力。

主动轮轴焊死或铆死在主动轮支撑块上，主动轮朝向主动轮支撑块的侧壁加厚，围绕加厚部分的主动轮侧壁设有一圈皮带槽，皮带的一端套在皮带槽上，另一端套在动力装置的动力输出轴上。在主动轮轴上套上轴承，主动轮的中心通孔套在轴承上，使主动轮能够围绕主动轮轴旋转，在主动轮轴的末端拧上主动轮定位螺母，防止主动轮从主动轮轴上脱出。

所述的悬挂轴与滑行机器人前进的方向垂直，货厢悬挂在悬挂轴上。

上坡的时候，位于轨道上方的主动轮和从动轮受力增大，位于轨道下方的四个夹紧轮克服缓冲弹簧的张力向下移动压缩缓冲弹簧，下方四个夹紧轮压在轨道上的力量增强，上完坡后，主动轮和从动轮受力恢复，四个夹紧轮在缓冲弹簧的张力作用下向上复位。

下坡的时候，位于轨道上方的主动轮和从动轮顺着轨道运动，位于轨道下方的四个夹紧轮克服缓冲弹簧的张力向下移动压缩缓冲弹簧，下方四个夹紧轮压在轨道上的力量增强，下完坡后，四个夹紧轮在缓冲弹簧的张力作用下向上复位。

主动轮轴焊死或铆死在主动轮支撑块上，主动轮朝向主动轮支撑块的侧壁加厚，围绕加厚部分的主动轮侧壁设有一圈皮带槽，皮带的一端套在皮带槽上，另一端套在动力装置的动力输出轴上。

夹紧轮2通过夹紧轮轴21与L型接耳51朝上的一端从侧方轴连，夹紧轮轴的一端固定在L接耳上，另一端穿过夹紧轮轴承22，夹紧轮轴承安置在夹紧轮的中心通孔中，在夹紧轮轴远离L型接耳的末端拧上夹紧轮螺母23，使夹紧轮位于夹紧轮螺母与L型接耳之间，在外力的作用下，夹紧轮围绕轴承转动。

两条轨道之间设有连接块，连接块的一端与一条轨道连接，连接块的另一端与另一条轨道连接，连接块的中部设有向上突起的用于将连接块悬空固定的连接条。

所述的滑行机器人设有控制系统，人们通过控制系统控制滑行机器人的动力装置实现前进、后退或刹车。在滑行机器人上设有可编程的芯片，控制系统安置在芯片里，对控制系统的操作分为按键控制或摇控控制。可偏程的芯片在各领域应用都非常普及，属于现有技术，在此不再详细描述。无论是按键控制还是摇控控制，都属于成熟的现有技术，在此也不再详细描述。

上述实施例仅是用来说明解释本发明的用途，而并非是对本发明的限制，本技术领域的普通技术人员，在本发明的实质范围内，做出各种变化或替代，也应属于本发明的保护范畴。