本发明属于工业生产超重运输设备的技术领域，涉及应用于冶金工业生产中的起重运输机械。更具体地，本发明涉及一种h型钢修磨专用双吊钩行车的同步控制方法。
背景技术：
在h型钢生产线的生产过程中，由于种种原因，时常会产生一定量的表面需要离线修磨的h型钢成品，为此，h型钢生产线通常在成品跨配置1～2台h型钢修磨专用双吊钩龙门吊。
现有技术中常用的h型钢修磨专用双吊钩龙门吊结构示意图如图1和图2所示。这种双吊钩龙门吊的主体为大车，大车由主梁4、支撑梁1、地梁6以及驱动大车运动的大车运行机构5组成。大车上设有安装在大车主梁4导轨上的两台结构完全相同的吊钩小车，每台吊钩小车上设置一台电动葫芦3。电动葫芦3上设有吊钩。电动葫芦3通过电缆7与双吊钩龙门吊的控制系统连接。
对于这种常用的h型钢修磨专用双吊钩龙门吊，由于两个电动葫芦吊在升降过程中没有自动调平功能，在实际使用中，若两个电动葫芦吊的起吊负载或自身抱闸松紧度不一致，则在长距离升降过程中，两个电动葫芦吊将会出现不同步或严重不同步，由此易导致葫芦吊的型钢起吊夹爪滑落。由上述分析可知，对于常用的h型钢修磨专用双吊钩龙门吊，由于没有自动调平功能，其双吊钩在长距离升降过程中很容易出现不同步问题。
为此，对于电动葫芦吊的长距离升降，型钢修磨工通常只能采用多次短距离升降才能完成，即：升降一定高度后，操作工必须通过手动单边修正不同步的电动葫芦吊高度，待两个电动葫芦吊高度一致后再继续升降一定高度，通过这种多次升降和调平操作最终达到所需的升降高度。
由此可知，对于这种常用的h型钢修磨专用双吊钩龙门吊，由于在起吊过程中两电动葫芦存在升降不同步问题，因此，该龙门吊不仅使用效率低，而且还存在起吊安全问题。
技术实现要素：
本发明提供一种h型钢修磨专用双吊钩行车的同步控制方法，其目的是实现h型钢修磨专用双吊钩的自动同步升降。
为了实现上述目的，本发明采取的技术方案为：
所述的h型钢修磨专用双吊钩行车包括大车以及安装在大车主梁上的两台结构完全相同的吊钩小车；每台吊钩小车包括一台电动葫芦；
所述的电动葫芦上设置用于检测吊钩升降位置的编码器；
本发明的h型钢修磨专用双吊钩行车的同步控制方法的同步升降控制程序包括以下四个控制单元：
1、型钢修磨专用双吊钩行车主吊钩升降控制单元，包括功能块xxshtc01～xxshtc31；
2、型钢修磨专用双吊钩行车主吊钩升降快慢速控制单元，包括功能块xxshtc04～xxshtc07、xxshtc09、xxshtc10、xxshtc15、xxshtc16、xxshtc18、xxshtc19以及xxshtc32～xxshtc39；
3、型钢修磨专用双吊钩行车从吊钩升降控制单元，包括功能块xxshtc01～xxshtc05以及xxshtc50～xxshtc75；
4、型钢修磨专用双吊钩行车从吊钩升降快慢速控制单元，包括功能块xxshtc04、xxshtc05、xxshtc50、xxshtc51、xxshtc53、xxshtc54、xxshtc59、xxshtc60、xxshtc62、xxshtc63以及xxshtc76～xxshtc83。
所述的型钢修磨专用双吊钩行车主吊钩升降控制单元的控制方法是：
在行车无紧停、行车双吊钩升降电气主回路以及控制回路供电开关未跳电、行车主吊钩高位检测开关未捡得并且行车工作方式为主吊钩单动的情况下，在行车双吊钩快速或慢速上升指令给出期间，该控制单元将输出主吊钩升降电气主回路主吊钩上升主接触器控制线圈得电信号；
在行车无紧停、行车双吊钩升降电气主回路以及控制回路供电开关未跳电、行车主吊钩高位检测开关未捡得、主从吊钩位置值之差大于或等于-20mm，即在主从吊钩上升过程中，主吊钩未超前从吊钩或主吊钩超前从吊钩的间距小于或等于20mm，并且行车工作方式为主从吊钩联动的情况下，在行车双吊钩快速或慢速上升指令给出期间，该控制单元也将输出主吊钩升降电气主回路主吊钩上升主接触器控制线圈得电信号；
同样，在行车无紧停、行车双吊钩升降电气主回路以及控制回路供电开关未跳电、行车主吊钩低位检测开关未捡得并且行车工作方式为主吊钩单动的情况下，在行车双吊钩快速或慢速下降指令给出期间，该控制单元将输出主吊钩升降电气主回路主吊钩下降主接触器控制线圈得电信号；
在行车无紧停、行车双吊钩升降电气主回路以及控制回路供电开关未跳电、行车主吊钩低位检测开关未捡得、主从吊钩位置值之差不大于20mm,即在主从吊钩下降过程中，主吊钩未超前从吊钩或主吊钩超前从吊钩的间距小于或等于20mm，并且行车工作方式为主从吊钩联动的情况下，在行车双吊钩快速或慢速下降指令给出期间，该控制单元也将输出主吊钩升降电气主回路主吊钩下降主接触器控制线圈得电信号。
所述的型钢修磨专用双吊钩行车主吊钩升降快慢速控制单元的控制方法是：
在行车无紧停、行车双吊钩升降电气主回路以及控制回路供电开关未跳电并且行车工作方式为主吊钩单动或主从吊钩联动的情况下，在行车双吊钩快速上升或快速下降指令给出期间，该控制单元将输出主吊钩升降电气主回路主吊钩快速主接触器控制线圈得电信号；
在行车无紧停、行车双吊钩升降电气主回路以及控制回路供电开关未跳电并且行车工作方式为主吊钩单动或主从吊钩联动的情况下，在行车双吊钩慢速上升或慢速下降指令给出期间，该控制单元将输出主吊钩升降电气主回路主吊钩慢速主接触器控制线圈得电信号。
所述的型钢修磨专用双吊钩行车从吊钩升降控制单元的控制方法是：
在行车无紧停、行车双吊钩升降电气主回路以及控制回路供电开关未跳电、行车从吊钩高位检测开关未捡得并且行车工作方式为从吊钩单动的情况下，在行车双吊钩快速或慢速上升指令给出期间，该控制单元将输出主吊钩升降电气主回路从吊钩上升主接触器控制线圈得电信号；
在行车无紧停、行车双吊钩升降电气主回路以及控制回路供电开关未跳电、行车从吊钩高位检测开关未捡得、主从吊钩位置值之差不大于20mm，即在主从吊钩上升过程中，从吊钩未超前主吊钩或从吊钩超前主吊钩的间距小于或等于20mm，并且行车工作方式为主从吊钩联动的情况下，在行车双吊钩快速或慢速上升指令给出期间，该控制单元也将输出从吊钩升降电气主回路从吊钩上升主接触器控制线圈得电信号；
同样，在行车无紧停、行车双吊钩升降电气主回路以及控制回路供电开关未跳电、行车从吊钩低位检测开关未捡得并且行车工作方式为从吊钩单动的情况下，在行车双吊钩快速或慢速下降指令给出期间，该控制单元将输出主吊钩升降电气主回路从吊钩下降主接触器控制线圈得电信号；
在行车无紧停、行车双吊钩升降电气主回路以及控制回路供电开关未跳电、行车从吊钩低位检测开关未捡得、主从吊钩位置值之差大于或等于－20mm，即在主从吊钩下降过程中，从吊钩未超前主吊钩或从吊钩超前主吊钩的间距小于或等于20mm，并且行车工作方式为主从吊钩联动的情况下，在行车双吊钩快速或慢速下降指令给出期间，该控制单元也将输出从吊钩升降电气主回路从吊钩下降主接触器控制线圈得电信号。
所述的型钢修磨专用双吊钩行车从吊钩升降快慢速控制单元的控制方法是：
在行车无紧停、行车双吊钩升降电气主回路以及控制回路供电开关未跳电并且行车工作方式为从吊钩单动或主从吊钩联动的情况下，在行车双吊钩快速上升或快速下降指令给出期间，该控制单元将输出从吊钩升降电气主回路从吊钩快速主接触器控制线圈得电信号；
在行车无紧停、行车双吊钩升降电气主回路以及控制回路供电开关未跳电并且行车工作方式为从吊钩单动或主从吊钩联动的情况下，在行车双吊钩慢速上升或慢速下降指令给出期间，该控制单元将输出从吊钩升降电气主回路从吊钩慢速主接触器控制线圈得电信号。
本发明采用上述技术方案，即使行车两个吊钩升降电动机的起吊负载或自身抱闸松紧度不一致，行车两个h型钢修磨专用吊钩也能自动实现同步升降，提高生产的安全性和可靠性，降低操作人员的劳动强度，杜绝生产事故的发生。
附图说明
附图所示内容及图中的标记简要说明如下：
图1为常用的h型钢修磨专用双吊钩龙门吊结构示意图；
图2为图1所示结构的侧面示意图；
图3为本发明的h型钢修磨专用双吊钩行车结构示意图；
图4为图3所示结构的侧面示意图；
图1至图4中的标记为：
1、支撑梁，2、编码器，3、电动葫芦，4、主梁，5、大车运行机构，6、地梁，7、电缆。
图5为本发明的h型钢修磨专用双吊钩行车同步升降电气主回路线路图；
图6为本发明的h型钢修磨专用双吊钩行车同步升降控制系统输出线路图；
图7为本发明的h型钢修磨专用双吊钩行车同步升降电气控制回路线路图；
图8为本发明的h型钢修磨专用双吊钩行车同步升降控制程序结构图(主吊钩控制部分)；
图9为本发明的h型钢修磨专用双吊钩行车同步升降控制程序结构图(从吊钩控制部分)；
图10为图8中的左上部分放大的示意图；
图11为图8中的右上部分放大的示意图；
图12为图8中的左中部分放大的示意图；
图13为图8中的右中部分放大的示意图；
图14为图8中的右下部分放大的示意图；
图15为图9中的左上部分放大的示意图；
图16为图9中的左中部分放大的示意图；
图17为图9中的右上部分放大的示意图；
图18为图9中的右下部分放大的示意图。
具体实施方式
下面对照附图，通过对实施例的描述，对本发明的具体实施方式作进一步详细的说明，以帮助本领域的技术人员对本发明的发明构思、技术方案有更完整、准确和深入的理解。
如图3、图4所示本发明的结构，为一种h型钢修磨专用双吊钩行车，是一种双吊钩龙门吊，其主体为大车，大车由主梁4、支撑梁1、地梁6以及驱动大车运动的大车运行机构5组成。大车上设有安装在大车主梁4导轨上的两台结构完全相同的吊钩小车，每台吊钩小车上设置一台电动葫芦3。电动葫芦3通过电缆7与双吊钩龙门吊的控制系统连接。
每台电动葫芦3包括吊钩升降驱动双速异步电动机、减速机、吊钩升降卷筒以及h型钢修磨专用吊钩；
为了克服现有技术的缺陷，实现双吊钩自动同步升降的发明目的，本发明采取的技术方案为：
如图3至图4所示，所述的h型钢修磨专用双吊钩行车所述的电动葫芦3上设置用于检测吊钩升降位置的编码器2。
为实现h型钢修磨专用双吊钩的同步升降，需要在每个吊钩驱动电动机非传动侧安装一个升降位置检测编码器。考虑到在成品电动葫芦驱动电机上无法安装升降位置检测编码器，故此，为了增大h型钢修磨专用双吊钩的起吊载荷，以及实现双吊钩的同步升降，本发明将常用的h型钢修磨专用双吊钩龙门吊改成双吊钩行车。
该h型钢修磨专用双吊钩行车主要由大车以及安装在大车主梁上的两台结构完全相同的吊钩小车组成，而每台吊钩小车主要由一台吊钩升降驱动双速异步电动机、吊钩升降位置检测编码器、减速机、吊钩升降卷筒以及h型钢修磨专用吊钩组成。
该h型钢修磨专用双吊钩行车的同步升降电气控制主回路线路图、同步升降控制系统输出线路图、同步升降继电控制回路线路图以及同步升降控制程序结构图分别如图5～图9所示。
在图8和图9中，其代号的含义是：
sub为“减法器”功能块；
ncm为“数值比较”功能块，当x1>x2时，qu为‘1’，当x1＝x2时，qe为‘1’，当x1<x2时，ql为‘1’；
pde为“前沿延时”功能块；
or为“或门”；
and为“与门”；
not为“非门”。
由于图8和图9是比较复杂控制程序结构图，其只表示了整体关系。为了更清楚地表示程序结构，附图中增加图10～图18作为图8和图9的局部的放大的示意图，使其细部表示的更加清晰，以利于对本发明的控制程序的设计及控制思想的理解。因此，在阅读图8和图9时，需要分别结合图10至图14、图15至图18来进行理解和分析。
该h型钢修磨专用双吊钩行车同步升降控制程序的设计及控制思想如下：
一、控制程序的功能块。
所述的h型钢修磨专用双吊钩行车的同步控制方法的同步升降控制程序包括以下四个控制单元：
1、型钢修磨专用双吊钩行车主吊钩升降控制单元，包括功能块xxshtc01～xxshtc31；
2、型钢修磨专用双吊钩行车主吊钩升降快慢速控制单元，包括功能块xxshtc04～xxshtc07、xxshtc09、xxshtc10、xxshtc15、xxshtc16、xxshtc18、xxshtc19以及xxshtc32～xxshtc39；
3、型钢修磨专用双吊钩行车从吊钩升降控制单元，包括功能块xxshtc01～xxshtc05以及xxshtc50～xxshtc75；
4、型钢修磨专用双吊钩行车从吊钩升降快慢速控制单元，包括功能块xxshtc04、xxshtc05、xxshtc50、xxshtc51、xxshtc53、xxshtc54、xxshtc59、xxshtc60、xxshtc62、xxshtc63以及xxshtc76～xxshtc83。
二、型钢修磨专用双吊钩行车主吊钩升降控制单元的控制策略。
由该控制单元的控制程序结构图可知：
在行车无紧停、行车双吊钩升降电气主回路以及控制回路供电开关未跳电、行车主吊钩高位检测开关未捡得并且行车工作方式为主吊钩单动的情况下，在行车双吊钩快速(或慢速)上升指令给出期间，该控制单元将输出主吊钩升降电气主回路主吊钩上升主接触器(cm.u)控制线圈得电信号(q0)；
在行车无紧停、行车双吊钩升降电气主回路以及控制回路供电开关未跳电、行车主吊钩高位检测开关未捡得、主从吊钩位置值之差大于或等于－20毫米(即在主从吊钩上升过程中，主吊钩未超前从吊钩或主吊钩超前从吊钩的间距小于或等于20毫米)并且行车工作方式为主从吊钩联动的情况下，在行车双吊钩快速(或慢速)上升指令给出期间，该控制单元也将输出主吊钩升降电气主回路主吊钩上升主接触器(cm.u)控制线圈得电信号(q0)。
同样，由该控制单元的控制程序结构图可知，在行车无紧停、行车双吊钩升降电气主回路以及控制回路供电开关未跳电、行车主吊钩低位检测开关未捡得并且行车工作方式为主吊钩单动的情况下，在行车双吊钩快速(或慢速)下降指令给出期间，该控制单元将输出主吊钩升降电气主回路主吊钩下降主接触器(cm.d)控制线圈得电信号(q1)；
在行车无紧停、行车双吊钩升降电气主回路以及控制回路供电开关未跳电、行车主吊钩低位检测开关未捡得、主从吊钩位置值之差不大于20毫米(即在主从吊钩下降过程中，主吊钩未超前从吊钩或主吊钩超前从吊钩的间距小于或等于20毫米)并且行车工作方式为主从吊钩联动的情况下，在行车双吊钩快速(或慢速)下降指令给出期间，该控制单元也将输出主吊钩升降电气主回路主吊钩下降主接触器(cm.d)控制线圈得电信号(q1)。
三、型钢修磨专用双吊钩行车主吊钩升降快慢速控制单元的控制策略。
3、型钢修磨专用双吊钩行车主吊钩升降快慢速控制单元的控制策略。
由该控制单元的控制程序结构图可知:
在行车无紧停、行车双吊钩升降电气主回路以及控制回路供电开关未跳电并且行车工作方式为主吊钩单动(或主从吊钩联动)的情况下，在行车双吊钩快速上升(或快速下降)指令给出期间，该控制单元将输出主吊钩升降电气主回路主吊钩快速主接触器(cm.f)控制线圈得电信号(q2)；
在行车无紧停、行车双吊钩升降电气主回路以及控制回路供电开关未跳电并且行车工作方式为主吊钩单动(或主从吊钩联动)的情况下，在行车双吊钩慢速上升(或慢速下降)指令给出期间，该控制单元将输出主吊钩升降电气主回路主吊钩慢速主接触器(cm.s)控制线圈得电信号(q3)。
四、型钢修磨专用双吊钩行车从吊钩升降控制单元的控制策略。
由该控制单元的控制程序结构图可知:
在行车无紧停、行车双吊钩升降电气主回路以及控制回路供电开关未跳电、行车从吊钩高位检测开关未捡得并且行车工作方式为从吊钩单动的情况下，在行车双吊钩快速(或慢速)上升指令给出期间，该控制单元将输出主吊钩升降电气主回路从吊钩上升主接触器(cs.u)控制线圈得电信号(q4)；
在行车无紧停、行车双吊钩升降电气主回路以及控制回路供电开关未跳电、行车从吊钩高位检测开关未捡得、主从吊钩位置值之差不大于20毫米(即在主从吊钩上升过程中，从吊钩未超前主吊钩或从吊钩超前主吊钩的间距小于或等于20毫米)并且行车工作方式为主从吊钩联动的情况下，在行车双吊钩快速(或慢速)上升指令给出期间，该控制单元也将输出从吊钩升降电气主回路从吊钩上升主接触器(cs.u)控制线圈得电信号(q4)。
同样，由该控制单元的控制程序结构图可知，在行车无紧停、行车双吊钩升降电气主回路以及控制回路供电开关未跳电、行车从吊钩低位检测开关未捡得并且行车工作方式为从吊钩单动的情况下，在行车双吊钩快速(或慢速)下降指令给出期间，该控制单元将输出主吊钩升降电气主回路从吊钩下降主接触器(cs.d)控制线圈得电信号(q5)；
在行车无紧停、行车双吊钩升降电气主回路以及控制回路供电开关未跳电、行车从吊钩低位检测开关未捡得、主从吊钩位置值之差大于或等于－20毫米(即在主从吊钩下降过程中，从吊钩未超前主吊钩或从吊钩超前主吊钩的间距小于或等于20毫米)并且行车工作方式为主从吊钩联动的情况下，在行车双吊钩快速(或慢速)下降指令给出期间，该控制单元也将输出从吊钩升降电气主回路从吊钩下降主接触器(cs.d)控制线圈得电信号(q5)。
五、型钢修磨专用双吊钩行车从吊钩升降快慢速控制单元的控制策略。
5、型钢修磨专用双吊钩行车从吊钩升降快慢速控制单元的控制策略。
由该控制单元的控制程序结构图可知：
在行车无紧停、行车双吊钩升降电气主回路以及控制回路供电开关未跳电并且行车工作方式为从吊钩单动(或主从吊钩联动)的情况下，在行车双吊钩快速上升(或快速下降)指令给出期间，该控制单元将输出从吊钩升降电气主回路从吊钩快速主接触器(cs.f)控制线圈得电信号(q6)；
在行车无紧停、行车双吊钩升降电气主回路以及控制回路供电开关未跳电并且行车工作方式为从吊钩单动(或主从吊钩联动)的情况下，在行车双吊钩慢速上升(或慢速下降)指令给出期间，该控制单元将输出从吊钩升降电气主回路从吊钩慢速主接触器(cs.s)控制线圈得电信号(q7)。
上面结合附图对本发明进行了示例性描述，显然本发明具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明的方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进，或未经改进将本发明的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本发明的保护范围之内。