一种四轴机械手卸车系统的制作方法

本发明属于一种物流输送设备领域，具体涉及一种四轴机械手卸车系统。

背景技术：

随着快递，电商，邮政行业快速发展及用工成本的不断增加。人员招聘，管理困难，为降低装卸车工位的大量用工现状，市场对自动化的装卸车设备需求越来越迫切。

因此，我们针对这一情况开发设了这款全新四轴机械手卸车系统以满足市场对无人化装卸作业设备需求。

技术实现要素：

(一)要解决的技术问题

本发明要解决的技术问题是要提供一种四轴机械手卸车系统，以实现人工成本高和不易管理的问题。

(二)技术方案

为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：一种四轴机械手卸车系统，与伸缩机配合使用。所述四轴机械手卸车系统包括悬伸臂、滑动座、第一转臂、第二转臂、升降台和升降板；所述悬伸臂安装在伸缩机的顶部，所述滑动座安装在悬伸臂上并可横向移动，所述第一转臂的两端分别与滑动座和第二转臂铰接配合，所述第二转臂与升降台固定连接，所述升降台上设置有上下移动的升降板，所述升降板上设置有用于抓取包裹的气动夹具。

上述的四轴机械手卸车系统中，所述第一转臂包含有相对滑动座旋转的第一电机伺服驱动机构；所述第二转臂包含有相对第一转臂旋转的第二电机伺服驱动机构；所述升降台包含有用于控制升降板上下移动的第三电机伺服驱动机构。

上述的四轴机械手卸车系统中，还包括一个液压缸和皮带机，所述伸缩机的顶部设置有支架，所述皮带机的一端与伸缩机铰接，所述液压缸的两端分别与皮带机和支架铰接配合，所述液压缸通过自身的伸缩过程实现皮带机相对伸缩机旋转。

上述的四轴机械手卸车系统中，所述气动夹具的结构为吸盘气动夹具。

上述的四轴机械手卸车系统中，所述气动夹具包含有多个吸盘。

上述的四轴机械手卸车系统中，所述气动夹具包含有多个吸盘，所述吸盘纵向排列。

(三)有益效果

本发明的四轴机械手卸车系统，可以代替人工实现对包裹快递的自动化装卸，因此节省了人工的成本，方便管理，又提高了工作的效率。

附图说明

图1为本发明的四轴机械手卸车系统的结构示意图；

图2为本发明的四轴机械手卸车系统的第一使用状态俯视图；

图3为本发明的四轴机械手卸车系统的第二使用状态俯视图；

图4为本发明的四轴机械手卸车系统的第三使用状态俯视图；

图5为图1中a的放大图；

图中1为悬伸臂、2为滑动座、3为第一转臂、4为第二转臂、5为升降台、6为升降板、7为伸缩机、8为吸盘、9为气动夹具、10为液压缸、11为皮带机、12为支架。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

实施例：如图1-图5所示的一种四轴机械手卸车系统，与伸缩机7配合使用，所述四轴机械手卸车系统包括悬伸臂1、滑动座2、第一转臂3、第二转臂4、升降台5和升降板6；所述悬伸臂1安装在伸缩机1的顶部，所述滑动座2安装在悬伸臂3上并可横向移动，所述第一转臂3的两端分别与滑动座2和第二转臂4铰接配合，所述第二转臂4与升降台5固定连接，所述升降台5上设置有上下移动的升降板6，所述升降板6上设置有用于抓取包裹的气动夹具9。

上述的第一转臂3包含有相对滑动座2旋转的第一电机伺服驱动机构；上述的第二转臂4包含有相对第一转臂3旋转的第二电机伺服驱动机构；上述的升降台5包含有用于控制升降板6上下移动的第三电机伺服驱动机构。

本发明还包括一个液压缸10和皮带机11，所述伸缩机7的顶部设置有支架12，所述皮带机11的一端与伸缩机7铰接，所述液压缸10的两端分别与皮带机11和支架12铰接配合，所述液压缸10通过自身的伸缩过程实现皮带机11相对伸缩机7旋转。

所述气动夹具9的结构为吸盘气动夹具。所述气动夹具9包含有多个吸盘，所述吸盘8纵向排列。

气动夹具9是采用压缩空气或真空泵作为动力源的气路系统，末端配有专用吸盘及缓冲装置来适应货物的凹凸不平及表面材质差异。吸盘分为四组分别由气缸带动在一定范围内前后伸缩来解决缓冲行程不足带来的取货问题。夹具底面装有海绵式章鱼吸盘用来完成掉落在车厢底部的扁平件拾取动作。

工作过程，作业时，液压缸10伸出皮带机11放下，延伸伸缩机的长度，作为接驳过渡站使用；一般设置在正前方或者斜前方，一般车厢都设置在伸缩机7的前侧，通过升降台5控制升降板6上下移动，使气动夹具9移动到适当的位置并通过吸盘吸住包裹或者快递，然后通过第一转臂3和第二转臂4的旋转，使包裹或者快递移动到皮带机11的侧端，通过升降板6移动到皮带机11的位置上，气动夹具松开包裹或者快递，所述包裹或者快递通过皮带机11移动到伸缩机7上，完成上述操作后，然后将第一转臂3和第二转臂4的反向操作移动到车厢的位置上重复上述的操作。

整套系统可编程安预设轨迹顺序完成抓取作业，也可集成视觉引导系统由视觉系统+人工智能算法指引完成作业范围内任一点的顶点抓取操作。

本发明代替了人工的装卸，故降低了成本，提高了工作的效率，而且管理方便。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

技术特征：

技术总结
本发明公开了一种四轴机械手卸车系统，与伸缩机配合使用。所述四轴机械手卸车系统包括悬伸臂、滑动座、第一转臂、第二转臂、升降台和升降板；所述悬伸臂安装在伸缩机的顶部，所述滑动座安装在悬伸臂上并可横向移动，所述第一转臂的两端分别与滑动座和第二转臂铰接配合，所述第二转臂与升降台固定连接，所述升降台上设置有上下移动的升降板，所述升降板上设置有用于抓取包裹的气动夹具。本发明的四轴机械手卸车系统，代替了人工进行装卸，因此节省了人工的成本，提高了工作的效率，方便管理。

技术研发人员：陈中国;郑忠义;方小剑
受保护的技术使用者：宁波全普大匠机器人科技有限公司
技术研发日：2018.12.27
技术公布日：2019.04.16