一种用于生产流水线的物料搬运机械手的制作方法

本实用新型涉及机械手设计领域，具体为一种用于生产流水线的物料搬运机械手。

背景技术：

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

在工业自动化生产中，无论是单机还是组合机床，以及自动生产流水线，都要用到机械手来完成工件的取放。对机械手的控制主要是位置识别、运动方向控制和物料是否存在的判别。其任务是将传送带A上的工件或物品搬运到传送带B上。工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手的是工业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。现有的机械手多数为固定式，可在一定圆周范围内实现物料的搬运，但是这种一体的固定式机械手操作区间固定，由于传统机械手的手臂支撑点为固定点，注定无法实现远距离搬运，亦无法实现对重物的搬运，所以现在需要一种可以进行拆卸组装可远距离搬运重物的机械手装置。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种用于生产流水线的物料搬运机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种用于生产流水线的物料搬运机械手，包括横梁、水平移动装置、升降装置和机械爪，所述横梁下表面固定连接有多个均匀分布的支撑架，所述支撑架下端均固定连接有基座，所述横梁上表面设有用于水平移动装置左右移动的齿条，所述水平移动装置滑动连接在横梁上表面，所述水平移动装置下端通过多个螺栓固定连接有升降装置，所述升降装置下端通过多个螺栓与用于抓取物料的机械爪固定连接，所述物料卡接连接在机械爪内部，所述物料下方滑动连接有第一流水线，所述第一流水线位于横梁下方右侧，所述横梁下方左侧固定设有用于加工物料的第二流水线。

优选的，其特征在于：所述机械爪包括液压缸和爪体，所述液压缸固定连接在第一壳体内侧，所述第一壳体上端固定设有第一安装板，所述第一壳体下端通过多个螺栓固定连接有爪体固定板，所述液压缸输出轴穿过第一壳体下端设有的通孔并穿过爪体固定板中间设有的通孔延伸至爪体固定板下方，所述液压缸输出轴下端固定连接有与爪体上端设有的滑槽滑动连接的第一滑杆，所述爪体铰接在爪体固定板两侧下方。

优选的，所述升降装置包括第一驱动电机、丝杠和第二壳体，所述第一驱动电机输出轴通过第一传动箱与丝杠转动连接，所述第一驱动电机的机壳与第一传动箱的机壳上表面固定连接，所述第一传动箱下表面固定连接在水平移动装置上表面，所述丝杠穿过第二安装板中间设有的通孔与第二壳体上表面中间设有的螺纹套转动连接，所述第二安装板通过多个螺栓与水平移动装置下表面紧固连接，所述第二安装板下表面固定连接有多个第二滑杆，所述第二滑杆穿过第二壳体并延伸至第二壳体内部，所述第二壳体下端固定连接有第三安装板，所述第三安装板通过多个螺栓与机械爪上端紧固连接。

优选的，所述水平移动装置包括第三壳体、第二传动箱和第三传动箱，所述第三壳体内部下表面左侧固定设有第三传动箱，所述第三传动箱下方设有与后方的横梁上端设有的齿条啮合的齿轮，所述第三驱动电机的输出端通过第三传动箱与第三传动箱下方的齿轮转动连接，所述第三壳体内部下表面右侧固定设有第二传动箱，所述第二传动箱下方上设有与前方的横梁上端设有的齿条啮合的齿轮，所述第二驱动电机的输出端通过第二传动箱与第二传动箱下方的齿轮转动连接，所述第三壳体下表面固定设有凸起的第四安装板，所述第四安装板通过多个螺栓与升降装置固定连接。

优选的，所述爪体包括左爪体和右爪体，所述左爪体与右爪体啮合连接。

优选的，所述爪体内侧设有橡胶层。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：通过设有的相互啮合的爪体，可以实现液压缸增压时，爪体进行抓紧活动，液压缸减压时，爪体收缩，这种配合方式可以使得机械爪抓的更加牢固；通过在爪体内侧与物料接触的地方设置有橡胶层，可有效增大与物料间的摩擦力，确保物料平稳的从第一流水线搬运到第二流水线；通过设有的横梁，使得机械手可以实现远距离的传输；通过将机械手各部分之间通过螺栓紧固连接，方便以后的拆卸、搬运及安装。本实用新型产品，结构简单，实用性强，搬运效率高，可实现长距离重物的搬运，利于推广。

附图说明

图1为一种用于生产流水线的物料搬运机械手的正视结构示意图；

图2为一种用于生产流水线的物料搬运机械手的俯视结构示意图；

图3为一种用于生产流水线的物料搬运机械手的机械爪结构示意图；

图4为图3中A-A的结构示意图；

图5为一种用于生产流水线的物料搬运机械手的升降装置结构示意图；

图6为一种用于生产流水线的物料搬运机械手的水平移动装置结构示意图；

图7为图6中B-B的结构示意图。

图中：1-基座，2-支撑架，3-横梁，4-水平移动装置，5-升降装置，6-机械爪，7-物料，8-第一流水线，9-第二流水线，10-齿条，11-第一安装板，12- 第一壳体，13-液压缸，14-液压缸输出轴，15-爪体固定板，16-爪体，17-第一滑杆，18-第一传动箱，19-丝杠，20-第二安装板，21-第二滑杆，22-螺纹套，23-第二壳体，24-第三安装板，25-第二传动箱，26-第四安装板，27-第三壳体， 28-第三驱动电机，29-第三传动箱，30-第二驱动电机，31-第一驱动电机。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1～7，本实用新型提供一种技术方案：一种用于生产流水线的物料搬运机械手，包括横梁3、水平移动装置4、升降装置5和机械爪6，所述横梁3下表面固定连接有多个均匀分布的支撑架2，所述支撑架2下端均固定连接有基座1，所述横梁3上表面设有用于水平移动装置4左右移动的齿条10，所述水平移动装置4滑动连接在横梁3上表面，所述水平移动装置4下端通过多个螺栓固定连接有升降装置5，所述升降装置5下端通过多个螺栓与用于抓取物料7的机械爪6固定连接，所述物料7卡接连接在机械爪6内部，所述物料7 下方滑动连接有第一流水线8，所述第一流水线8位于横梁3下方右侧，所述横梁3下方左侧固定设有用于加工物料7的第二流水线9。

所述机械爪6包括液压缸13和爪体16，所述液压缸13固定连接在第一壳体12内侧，所述第一壳体12上端固定设有第一安装板11，所述第一壳体12下端通过多个螺栓固定连接有爪体固定板15，所述液压缸输出轴14穿过第一壳体 12下端设有的通孔并穿过爪体固定板15中间设有的通孔延伸至爪体固定板15 下方，所述液压缸输出轴14下端固定连接有与爪体16上端设有的滑槽滑动连接的第一滑杆17，所述爪体16铰接在爪体固定板15两侧下方。

所述升降装置包括第一驱动电机31、丝杠19和第二壳体23，所述第一驱动电机31输出轴通过第一传动箱18与丝杠19转动连接，所述第一驱动电机31 的机壳与第一传动箱18的机壳上表面固定连接，所述第一传动箱18下表面固定连接在水平移动装置4上表面，所述丝杠19穿过第二安装板20中间设有的通孔与第二壳体23上表面中间设有的螺纹套22转动连接，所述第二安装板20 通过多个螺栓与水平移动装置4下表面紧固连接，所述第二安装板20下表面固定连接有多个第二滑杆21，所述第二滑杆21穿过第二壳体23并延伸至第二壳体23内部，所述第二壳体23下端固定连接有第三安装板24，所述第三安装板 24通过多个螺栓与机械爪6上端紧固连接。

所述水平移动装置4包括第三壳体27、第二传动箱25和第三传动箱29，所述第三壳体27内部下表面左侧固定设有第三传动箱29，所述第三传动箱29 下方设有与后方的横梁3上端设有的齿条啮合的齿轮，所述第三驱动电机28的输出端通过第三传动箱29与第三传动箱29下方的齿轮转动连接，所述第三壳体27内部下表面右侧固定设有第二传动箱25，所述第二传动箱25下方上设有与前方的横梁3上端设有的齿条啮合的齿轮，所述第二驱动电机30的输出端通过第二传动箱25与第二传动箱下方的齿轮转动连接，所述第三壳体27下表面固定设有凸起的第四安装板26，所述第四安装板26通过多个螺栓与升降装置5 固定连接。

所述爪体16包括左爪体和右爪体，所述左爪体与右爪体啮合连接，通过设有的相互啮合的爪体，可以实现液压缸增压时，爪体进行抓紧活动，液压缸减压时，爪体收缩，这种配合方式可以使得机械爪抓的更加牢固。

所述爪体16内侧设有橡胶层，通过在爪体内侧与物料接触的地方设置有橡胶层，可有效增大与物料间的摩擦力，确保物料平稳的从第一流水线搬运到第二流水线。

本实用新型的工作原理是：水平移动装置4通过第三驱动电机28和第二驱动电机30的驱动实现左右移动，即实现物料的左右搬运，升降装置5通过第一驱动电机31带动丝杠19的转动，来实现第二壳体23的上下运动，即实现物料的上下搬运，机械爪6通过液压缸输出轴14的伸缩来控制爪体的抓松运动，即实现物料的拿起与放下。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。