本实用新型属于先进制造与自动化领域，具体涉及到袋装物料自动装车装置。
背景技术：
随着工业生产的不断发展进步，工业成品销售的装车工作也取得了较大的发展进步。目前液体充装以及气体充装均已采用自动装车系统，但是固体装车尤其是袋装物料的装车目前还是采用人工手动装车的方式，人工手动装车一方面方式劳动强度大，作业过程中存在一定的安全风险，作业人员的人力成本较高，另一方面，作业人员的劳动时间较长，作业效率较低，因此研究袋装物料自动装车装置具有较高的现实意义，不仅能够降低装车成本，还能提升装车效率。
授权公告号为CN206562179U的中国专利公开了一种自动物料装车机械臂控制系统，它主要包括传感装置、控制模块、执行机构、编辑及显示系统，用于控制装车机械臂自动将物料进行装车，只需要人工输入需要的物料装车总量或者总体积，机械臂可自动运算装车，它能很好的适用于箱体的移动，不适用于袋装物料的搬运。
技术实现要素：
本实用新型的目的是为了克服现有技术的不足，而提供的一种袋装物料自动装车装置，它能解决现有长期用于吊运仓库、厂房、料场等环境中大型物料的行车，需要由专业操作人员在驾驶室中进行操作，运行机构的自动化程度停留在较低水平的技术问题。
本实用新型所采用的技术方案是：
一种袋装物料自动装车装置，它包括相并接的送气机构以及抽真空机构，送气机构与抽真空机构在并接后通过管与整体吸附盘的总气口连接，整体吸附盘吸附端的吸附面上设有至少1个吸头，整体吸附盘的连接端通过机械臂与装车机器人连接，在整体吸附盘上设有光电开关。
上述管为真空管，抽真空机构包括真空泵、以及与真空泵连接的鼓风开关阀。
上述送气机构包括鼓风机、真空开关阀。
在管上设有压力变送器。
包括控制器，控制器的输入端与压力变送器连接，控制器的输出端与机械臂的受控端连接。
采用该装置进行袋装物料装车时，采用以下操作步骤：
1）将码垛完成的跺盘及跺盘上的袋装物料运送至指定位置，装车机器人的机械臂带动整体吸附盘至跺盘正上方，然后机械臂向下，使得整体吸附盘上的真空吸头和袋装物料包装袋表面充分接触；
2）在光电开关所检测到的信号断开后，关闭鼓风开关阀，打开真空开关阀，通过真空泵开始抽真空，将跺盘上的整层袋装物料吸附在整体吸附盘上；
3）空气管道上压力变送器指示达到预设值后，机械臂带动整体吸附盘移动，从而将袋装物料移动至指定位置正上方；
4）关闭真空泵，真空开关阀，打开鼓风开关阀，打开鼓风机，真空管压力正常后袋装物料即可卸载在指定位置；
5）反复运行，直到装车完成；
在步骤5）中，通过控制器控制装车的层数以及装车的总量。
上述吸头包括吸口、以及连接管，在连接管中设有真空吸管。
上述连接管与整体吸附盘通过螺纹连接。
采用上述结构，本实用新型的特点在于：
1）利用抽真空的方式实现对物料的抓取、移动，通过各个机构的配合实现自动装车；
2）一次抓取的袋装物料为跺盘上的整层物料，装车效率较高；
3）真空吸嘴的孔径较小，大致为3-4mm,当开始抽取真空时，即使有几个真空吸头未能与包装袋良好接触，依然能够保证足够的真空度，从而避免真空度不足的状况，保证系统能够正常运行；
4）整体吸附盘同机械臂之间通过连接杆进行连接，便于拆卸维修，真空吸头同整体吸附盘之间通过螺纹连接，拆卸、更换简单；
5）当装车区域具有真空管和压缩空气管时，可将真空开关阀和鼓风开关阀直接连接在对应的管道上，通过阀门的开关控制真空度，当装车区域没有真空管和压缩空气管时，需要采用真空泵和鼓风机，配合阀门控制真空度。
附图说明
图1为本实用新型的总体结构示意图；
图2为本实用新型整体吸附盘的结构示意图；
图3为本实用新型吸头的结构示意图。
具体实施方式
如图1和图2所示，一种袋装物料自动装车装置，它包括相并接的送气机构以及抽真空机构，送气机构与抽真空机构在并接后通过管5与整体吸附盘8的总气口连接，整体吸附盘8吸附端的吸附面上设有至少1个吸头9，整体吸附盘8的连接端通过机械臂6与装车机器人11连接，在整体吸附盘8上设有光电开关12。
具体的，管5为真空管，抽真空机构包括真空泵1、以及与真空泵1连接的鼓风开关阀3。
具体的，送气机构包括鼓风机2、真空开关阀4。
在管5上设有压力变送器7。
包括控制器，控制器10的输入端与压力变送器7连接，控制器的输出端与机械臂6的受控端连接。控制器可选PLC控制器。
如图3所示，所述吸头9包括吸口19、以及连接管18，在连接管18中设有真空吸管20。
所述连接管18与整体吸附盘8通过螺纹17连接。
采用上述结构，当码垛完成后，将码在跺盘15上的袋装物料14运送至指定位置后，开启自动装车系统，控制器控制装车机器人11开始动作，机械臂6带动整体吸附盘8移动至袋装物料14包装袋的正上方，整体吸附盘8慢慢下降，使得整体吸附盘8上的真空吸头9同袋装物料14包装袋表面接触。
真空吸头9同袋装物料14包装袋表面接触之前，光电信号16处于正常闭合状态，当真空吸头9同袋装物料14包装袋表面接触之后，光电开关12之间受到袋装物料14遮挡，光电信号16处于断开状态，开始抽取真空，控制器10控制关闭鼓风开关阀4，打开真空开关阀3、真空泵1，空气管5内压力降低，进而使得真空吸头9内压力降低，袋装物料14逐渐被吸附在真空吸头9上，压力变送器7压力达到设定值以后，控制器10控制机械臂6开始移动，从而带动整体吸附盘8吸附袋装物料14移动到指定装车位置上方。
到达指定装车位置上方后，控制器10控制整体吸附盘8下落，直至袋装物料14接触到相应运输设备，控制器10控制系统关闭真空泵1、真空开关阀3，然后打开鼓风开关阀4、鼓风机2，空气管5内压力升高，进而真空吸头9内压力升高，真空吸头9同袋装物料14之间解除吸附关系。控制器10控制机械臂6带动整体吸附盘8回到袋装物料14上方位置，依照装车前设定的装车层数及装车总量来运行，直至完成装车，控制器10控制机械臂6带动整体吸附盘8回到初始位置。
当装车区域具有真空管道和压缩空气管道时，可将真空开关阀3和鼓风开关阀4直接连接在对应的管道上，通过阀门的开关控制真空度，当装车区域没有真空管和压缩空气管时，需要采用真空泵1和鼓风机2，配合阀门控制真空度。
机械臂6分为多段，具有足够的关节以及长度，可以满足相关的旋转，伸张以及上下移动要求。
整体吸附盘8同机械臂6之间通过吸附连接杆13进行连接，便于拆卸或更换，真空吸头9同整体吸附盘8之间通过真空吸头连接螺纹17进行连接，便于维修更换。
真空吸头9主要由真空吸头金属杆18和喇叭式橡胶吸口19两部分构成。真空吸头金属杆18上有真空吸头连接螺纹17，通过真空吸头连接螺纹17和整体吸附盘8连接，真空吸头金属杆18内有直径为3-4mm的真空吸头呼吸孔20，通过真空吸头呼吸孔20实现和系统空气管5的连接。
控制器10程序具有手动输入装车层数，装车总包数的功能，当运输车辆停到指定位置后，能够定位相关位置，从左至右，从前往后进行装车。
光电开关12安装在整体吸附盘8侧板上，具体位置可以上下移动，便于对光，调整至合适安装位置。