一种管材抓取机械手的制作方法

本实用新型涉及管材抓取搬运领域，尤其是一种管材抓取机械手。

背景技术：

由于传统PPR管材包装过程中需要将5小包共计25根管材统一打包成一大包，目前采用的翻斗式倒料容易造成局部翻料次数出现不能完全将物料倒入指定料槽。

技术实现要素：

本实用新型目的在于提供一种能够完全无误地抓取管材，使物料能完全进入指定的料槽的管材抓取机械手。

为达上述优点，本实用新型提供的管材抓取机械手包括主梁、沿主梁长度方向排列的多个抓取机构，所述抓取机构包括伸缩装置、一对对称设置的抓取杆、位于所述抓取杆上端和所述伸缩装置之间的连杆，所述抓取杆中部与所述主梁铰接，所述伸缩装置用于驱动一对所述抓取杆相互靠近或分离。

在本实用新型的一个实施例中，所述伸缩装置的动力源为气缸。

在本实用新型的一个实施例中，所述伸缩装置的缸体与所述主梁上表面连接固定。

在本实用新型的一个实施例中，所述连杆两端分别与所述伸缩装置的活塞杆、所述抓取杆铰接。

在本实用新型的一个实施例中，所述抓取杆包括“V”形布置的第一抓取段、第二抓取段、自所述第一抓取段背向所述第二抓取段向上延伸的杠杆段。

在本实用新型的一个实施例中，所述主梁的两侧固定有铰接耳，所述铰接耳用于和所述抓取杆铰接。

在本实用新型的一个实施例中，所述主梁截面为矩形。

在本实用新型的一个实施例中，所述第一抓取段、所述第二抓取段间的夹角为80°。

在本实用新型的一个实施例中，所述第一抓取段、所述杠杆段的夹角为45°。

在本实用新型的一个实施例中，所述抓取杆、所述连杆、所述主梁由钢材制成。

在本实用新型中,抓取机构在单一气缸的作用力下实现同步开、闭状态，达到对管材的抓取和放置。

伸缩装置、一对对称设置的抓取杆和位于所述抓取杆上端和伸缩装置之间的连杆，实现了在较小的动力行程下具有较大的被动端行程，达到行程放大的目的。

在本实用新型中,抓取机构在单一气缸的作用力下实现同步开、闭状态，达到对管材的抓取和放置。

抓取杆的杠杆段的长度短于第一抓取段、第二抓取段的长度。长度不同,摆动的角度相同,使第二抓取段摆动的线性距离大于杠杆段摆动的线性距离,因此实现了在较小的动力行程下具有较大的被动端行程，达到行程放大的目的。

管材抓取机械手结构简单，抓取杆的开、闭式抓取能够完全无误地抓取管材，使管材能完全进入指定的料槽。

附图说明

图1所示为本实用新型第一实施例的管材抓取机械手的结构示意图。

图2所示为图1的管材抓取机械手的主梁的结构示意图。

图3所示为图1的管材抓取机械手的抓取机构的结构示意图。

图4所示为图3的抓取机构的抓取杆与主梁的铰接耳铰接的结构示意图。

图5所示为图1的管材抓取机械手的抓取杆打开时的状态示意图。

图6所示为图1的管材抓取机械手的抓取杆闭合时的状态示意图。

具体实施方式

为更进一步阐述本实用新型为达成预定实用新型目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及较佳实施例，对依据本实用新型提出具体实施方式、结构、特征及其功效，详细说明如后。

请参见图1,本实用新型第一实施例的管材抓取机械手包括主梁1、沿主梁1长度方向排列的多个抓取机构2。主梁1的截面为矩形。抓取机构2的数量为3个。

请参见图2,主梁1的两侧固定有对称的铰接耳11。铰接耳11的截面为矩形。铰接耳11的数量为3对。铰接耳沿主梁1的长度方向均匀分布并且与抓取机构2的位置对应。

请参见图3,抓取机构2包括伸缩装置20、一对对称设置的抓取杆21、位于抓取杆21上端和伸缩装置20之间的连杆22。

伸缩装置20包括气缸201、活塞杆202、铰接柱203、连接柱204。气缸201的缸体与主梁1上表面连接固定。活塞杆202的运动方向与主梁1的上表面垂直。活塞杆202的一端与气缸201连接固定，另一端与连接柱204的一端连接固定，连接柱204的另一端与铰接柱203固定连接。

抓取杆21包括“V”形布置的第一抓取段210、第二抓取段211、自第一抓取段210背向第二抓取段211向上延伸的杠杆段212。

第一抓取段210、第二抓取段211间的夹角A为80°。第一抓取段210、杠杆段212的夹角B为45°。第一抓取段210、第二抓取段211之间的长度比例为10比9。第一抓取段210与杠杆段212的交接处a与铰接耳11铰接。

请参见图4,抓取杆21在与主梁1上的铰接耳11铰接时，采用左右交叉铰接的方式，就是一个抓取杆21的铰接位置面与铰接耳11的左侧面贴合，则对面的抓取杆21的铰接位置与铰接耳11的右侧面贴合,使抓取杆在闭合时不会出现碰撞的现象,闭合的状态更好。

连杆22的一端与伸缩装置20的铰接柱203铰接，另一端与抓取杆21的杠杆段212的端部铰接。

连杆22的长度可根据气缸201的行程或者抓取杆21之间抓取的行程来调整。

抓取杆21、连杆22、主梁1由钢材制成。

抓取原理：

当气缸201驱动活塞杆202上下运动时，就会带动与活塞杆202铰接的连杆22上下运动，连杆22的另一端就会向活塞杆202运动的相反方向运动，使抓取杆21绕与主梁1的铰接耳11铰接的轴心线旋转，实现开、闭状态。

请参见图5，当活塞杆202向上运动时，两连杆22之间的角度C逐渐变小，使两个抓取杆21的杠杆段212之间的角度D也逐渐变小，使抓取杆21实现打开动作。

请参见图6，当活塞杆202向下运动时，两连杆22之间的角度C逐渐增大，使两个抓取杆21的杠杆段212之间的角度D也逐渐加大，使抓取杆21实现闭合动作。

在本实用新型中,抓取机构2在单一气缸201的作用力下实现同步开、闭状态，达到对管材的抓取和放置。

抓取杆21的杠杆段212的长度短于第一抓取段210、第二抓取段211的长度。长度不同,摆动的角度相同,使第二抓取段211摆动的线性距离大于杠杆段212摆动的线性距离,因此实现了在较小的动力行程下具有较大的被动端行程，达到行程放大的目的。

管材抓取机械手结构简单，抓取杆的开、闭式抓取能够完全无误地抓取管材，使管材能完全进入指定的料槽。

以上，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制，虽然本实用新型已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本实用新型，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本实用新型技术方案范围内，当可利用上述揭示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本实用新型技术方案内容，依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化和修饰，均仍属于本实用新型技术方案的范围内。