一种实现机械手夹具自动取换的夹具仓储库的制作方法

本实用新型涉及机械手夹具自动仓储设备技术领域,尤其是一种实现机械手夹具自动取换的夹具仓储库。

背景技术：

现在机械手夹具需要人工进行更换，人工卸下机械手现生产使用夹具并将夹具放入夹具库保存，再从夹具库取出所需夹具并安装在机械手上，有些机械手夹具体积大且笨重，人工更换管理耗费大量时间和体力。

因此，对于上述问题有必要提出一种实现机械手夹具自动取换的夹具仓储库。

技术实现要素：

针对上述现有技术中存在的不足，本实用新型的目的在于提供一种实现机械手夹具自动取换的夹具仓储库，可以解决上述问题。

一种实现机械手夹具自动取换的夹具仓储库，包括三轴小车和铝型材架，所述三轴小车置于所述铝型材架一侧边，所述三轴小车包括第一小车部件、第二小车部件和第三小车部件，所述第一小车部件包括第一机架、第一连接板、横板、伸缩气缸、电磁铁、第一滑板和多个立轴，所述第一连接板滑动连接于所述第一机架，所述第一连接板的上部固定连接有两个间隔分布的第一导轨，所述第一滑板滑动连接于所述第一导轨，各个所述立轴的下部固定于所述第一连接板，各个所述立轴的上部固定于所述横板，所述电磁铁固定于所述横板，所述横板的上部固定有两个间隔分布的定位销，所述伸缩气缸固定于所述第一连接板，所述伸缩气缸的输出轴固定于所述第一滑板。

与现有技术相比，本实用新型有益效果：本实用新型三轴小车的可以实现三个方向的精确移动，可以与机械手夹具配合取送夹具，可以精确的与机械手及铝型材库配合定位，实现机械手夹具的取换功能，铝型材架为机械手夹具提供指定存放位置，存放机械手夹具，电磁铁便于换装机械手夹具；使用连续生产，减少人力劳动，提高工作效率，减少人工。

进一步的，所述第一机架的上部固定连接有两个间隔分布的第二导轨，所述第一连接板滑动连接于所述第二导轨，所述第一机架固定连接有第一伺服电机，所述第一伺服电机的输出端固定连接有第一齿轮，所述第一连接板的下部固定连接有第一齿条，所述第一齿轮啮合于所述第一齿条。

采用进一步的技术方案有益效果：第一连接板可沿第二导轨滑动，第一伺服电机通过第一齿轮和第一齿条的啮合为第一连接板提供传输动力。

进一步的，所述第一小车部件还包括第二伺服电机、第一减速机、第二齿轮和第二连接板，所述第一减速机通过所述第二连接板固定于所述第一机架，所述第二伺服电机的输出端固定于所述第一减速机，所述第一减速机的输出端固定于所述第二齿轮，所述第二小车部件包括第二机架、第二齿条、第三伺服电机、第二减速机、第三连接板和两个第三导轨，两个所述第三导轨分别间隔分布的固定于所述第二机架上，所述第二连接板滑动连接于所述第三导轨，所述第二齿条固定于所述第二机架的其中一侧边，所述第二齿轮啮合于所述第二齿条。

采用进一步的技术方案有益效果：第二小车部件可沿着第三导轨滑动，第二小车部件可通过伺服电机驱动第二齿轮与第二齿条的啮合提供移动动力。

进一步的，所述第二减速机通过所述第三连接板固定于所述第二机架的下部，所述第三伺服电机的输出端固定于所述第二减速机，所述第二减速机的输出端固定连接有第三齿轮，所述第三小车部件包括第三机架、第三齿条和两个第四导轨，所述两个第四导轨呈间隔分布固定于所述第三机架，所述第三连接板滑动连接于所述第四导轨，所述第三齿条固定于所述第三机架的其中一侧边，所述第三齿轮啮合于所述第三齿条。

采用进一步的技术方案有益效果：第三小车部件可沿着第四导轨滑动，第三小车部件可通过伺服电机驱动第三齿轮与第三齿条的啮合提供移动动力。

进一步的，所述第一连接板、第三导轨和第四导轨上均固定连接有多个限位块。

采用进一步的技术方案有益效果：限位块启动限位的作用，防止第一小车部件、第二小车部件和第三小车部件越过导轨。

进一步的，所述铝型材架设置有多个用于放置机械手夹具的型架。

采用进一步的技术方案有益效果：型架用于放置机械手夹具。

进一步的，所述铝型材架的底部通过膨胀螺栓固定于地面上，所述第三机架通过膨胀螺栓固定于地面上。

采用进一步的技术方案有益效果：铝型材架和第三机架通过膨胀螺栓固定于地面上，可起到固定的作用。

附图说明

图1是本实用新型的结构图；

图2是本实用新型的第一小车部件结构图；

图3和图4是本实用新型的第二小车部件结构图；

图5和图6是本实用新型的第三小车部件结构图；

图7是本实用新型的机械手夹具结构图；

图中附图标记：1、第一车部件；101、第一机架；102、第一连接板；103、第一滑板；104、第一导轨；105、立轴；106、横板；107、定位销；108、电磁铁；109、第一伺服电机；110、第一齿条；111、伸缩气缸；112、第一齿轮；113、第二导轨；114、第一减速机；115、第二伺服电机；116、第二连接板；117、第二齿轮；2、第二小车部件；201、第二机架；202、第三导轨；203、第二齿条；204、第三连接板；205、第三伺服电机；206、第二减速机；207、第三齿轮；3、第三小车部件；301、第三机架；302、第四导轨；303、第三齿条；4、铝型材架；401、型架；5、机械手夹具；501、定位销；502、定位块；503、第四连接板；504、钢制定位块；6、限位块；7、膨胀螺栓。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

以下结合附图对本实用新型的实施例进行详细说明，但是本实用新型可以由权利要求限定和覆盖的多种不同方式实施。

如图1并结合图2所示，一种实现机械手夹具自动取换的夹具仓储库，包括三轴小车和铝型材架4，所述三轴小车置于所述铝型材架4一侧边，所述三轴小车包括第一小车部件1、第二小车部件2和第三小车部件3，所述第二小车部件2滑动连接于第一小车部件1，所述第三小车部件3滑动连接于所述第二小车部件2，所述第一小车部件1包括第一机架101、第一连接板102、横板106、伸缩气缸111、电磁铁108、第一滑板103和多个立轴105，所述第一连接板102滑动连接于所述第一机架101，所述第一连接板102的上部固定连接有两个间隔分布的第一导轨104，所述第一滑板103滑动连接于所述第一导轨104，各个所述立轴105的下部固定于所述第一连接板102，各个所述立轴105的上部固定于所述横板106，所述电磁铁108固定于所述横板106，所述横板106的上部固定有两个间隔分布的定位销107，所述伸缩气缸111固定于所述第一连接板102，所述伸缩气缸111的输出轴固定于所述第一滑板103。

与现有技术相比，本实用新型有益效果：本实用新型三轴小车的可以实现三个方向的精确移动，可以与机械手夹具5配合取送夹具，可以精确的与机械手及铝型材库配合定位，实现机械手夹5具的取换功能，铝型材架4为机械手夹具5提供指定存放位置，存放机械手夹具5，电磁铁108便于换装机械手夹具5；使用连续生产，减少人力劳动，提高工作效率，减少人工。

优选地，所述第一机架101的下部固定连接有两个间隔分布的第二导轨113，所述第一连接板102滑动连接于所述第二导轨113，所述第一机架101固定连接有第一伺服电机109，所述第一伺服电机109的输出端固定连接有第一齿轮112，所述第一连接板102的下部固定连接有第一齿条110，所述第一齿轮112啮合于所述第一齿条110。

采用优选地技术方案有益效果：第一连接板102可沿第二导轨113滑动，第一伺服电机109通过第一齿轮112和第一齿条110的啮合为第一连接板102提供传输动力。

优选地，所述第一小车部件1还包括第二伺服电机115、第一减速机114、第二齿轮117和第二连接板116，所述第一减速机114通过所述第二连接板116固定于所述第一机架101，所述第二伺服电机115的输出端固定于所述第一减速机114，所述第一减速机114的输出端固定于所述第二齿轮117，所述第二小车部件2包括第二机架201、第二齿条203、第三伺服电机205、第二减速机207、第三连接板204和两个第三导轨202，两个所述第三导轨202分别间隔分布的固定于所述第二机架201上，所述第二连接板116滑动连接于所述第三导轨202，所述第二齿条203固定于所述第二机架201的其中一侧边，所述第二齿轮117啮合于所述第二齿条203。

采用优选地技术方案有益效果：第二小车部件2可沿着第三导轨202滑动，第二小车部件2可通过第二伺服电机115驱动第二齿轮117与第二齿条203的啮合提供移动动力。

优选地，所述第二减速机206通过所述第三连接板204固定于所述第二机架201的下部，所述第三伺服电机205的输出端固定于所述第二减速机206，所述第二减速机206的输出端固定连接有第三齿轮207，所述第三小车部件3包括第三机架301、第三齿条303和两个第四导轨302，所述两个第四导轨302呈间隔分布固定于所述第三机架301，所述第三连接板204滑动连接于所述第四导轨302，所述第三齿条303固定于所述第三机架301的其中一侧边，所述第三齿轮207啮合于所述第三齿条303。

采用优选地技术方案有益效果：第三小车部件3可沿着第四导轨302滑动，第三小车部件3可通过第三伺服电机205驱动第三齿轮207与第三齿条303的啮合提供移动动力。

进一步的，所述第一连接板102、第三导轨202和第四导轨302上均固定连接有多个限位块6。

采用优选地技术方案有益效果：限位块6启动限位的作用，防止第一小车部件1、第二小车部件2和第三小车部件3越过导轨。

进一步的，所述铝型材架1设置有多个用于放置机械手夹具5的型架401。

采用优选地技术方案有益效果：型架401用于放置机械手夹具5。

优选地，所述铝型材架4的底部通过膨胀螺栓7固定于地面上，所述第三机架301通过膨胀螺栓7固定于地面上。

采用优选地技术方案有益效果：铝型材架4和第三机架301通过膨胀螺栓7固定于地面上，可起到固定的作用。

其中第一伺服电机109、第二伺服电机115和第三伺服电机的型号均为DC28-48，伸缩气缸111型号为SCJ50X100-50-S-FA。

工作流程：三轴小车运动到机械手夹具更换等待位置，机械手移动到机械手夹具更换位置，机械手使用快换装置与夹具连接，其中机械手夹具上的钢制定位块504与定位销107配合定位，电磁铁108吸紧钢制定位块504，完成夹具卸下；三轴小车将卸下的机械手夹具送至铝型材架上，机械手夹具和铝型材架通过定位块502与钢制定位块504上的定位销107定位；电磁铁108松开。三轴小车移动到更换夹具位置，其中夹具上钢制定位块504与定位销107配合定位，电磁铁108吸紧钢制定位块504，三轴小车运动到夹具待换位置，机械手取换夹具。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。