自动导引车的制作方法

本申请涉及仓储物流技术领域，尤其涉及一种自动导引车。

背景技术：

随着人们生活水平的提高，仓储物流业越发发达，需要处理的货物数量呈倍增加，因此对物流效率提出的更高的要求。随着人工智能的发展，行业内已经陆续采用AGV(英文全称：Automated Guided Vehicle，中文名称：自动导引车)进行货物的搬运。

然而，随着精细化采购的发展，同一订单中往往会包含不同类型的货物，由于这些货物通常会按类型分别储存在不同位置的物料箱内，因此只能由AGV取下物料箱后再由人工进行货物的分拣，效率很低。

技术实现要素：

本申请实施例提供一种自动导引车，以解决上述问题。

本申请实施例采用下述技术方案：

本申请实施例提供了一种自动导引车，包括车体、移载装置、机械手、分拣架以及存放架；

所述移载装置、所述机械手、所述分拣架以及所述存放架均设置在所述车体上，所述存放架包括存放单元，所述存放单元具有开口，所述移载装置设置在所述存放架上，以所述开口的朝向为第一方向，以平行于水平面且垂直于所述第一方向的方向为第二方向，所述分拣架设置在所述移载装置沿所述第一方向远离所述存放架的一侧；

所述移载装置具有工作位置、存放位置、分拣位置以及获取位置，所述存放位置位于所述存放单元内，所述分拣位置位于所述分拣架内，所述工作位置、所述存放位置以及所述分拣位置沿所述第一方向依次排布，所述工作位置与所述获取位置沿所述第二方向排布，所述移载装置能够将物料箱在所述存放位置、所述工作位置、所述分拣位置以及所述获取位置之间转移；

所述机械手能够在位于所述工作位置的物料箱以及位于所述分拣位置的分拣架上的物料箱之间进行货物分拣。

优选地，上述的自动导引车中，所述移载装置包括移转架、平移架、水平移动机构、拖动机构、载物台以及第一移转机构，所述拖动机构设置在所述平移架上；

所述水平移动机构设置在所述移转架与所述平移架之间且能够带动所述平移架沿所述第二方向在所述工作位置与所述获取位置之间移动，所述拖动机构能够使物料箱沿所述第二方向移动；

所述第一移转机构设置在所述载物台与所述移转架之间且能够带动所述载物台沿所述第一方向在所述工作位置、所述存放位置以及所述分拣位置之间移动并将物料箱在所述载物台与所述存放单元或者所述分拣架之间转移。

优选地，上述的自动导引车中，所述拖动机构包括第一电机以及偏心卡块，所述偏心卡块具有解除位置以及拖动位置，其中，位于所述拖动位置的所述偏心卡块能够限制物料箱沿所述第二方向的移动，所述第一电机能够带动所述偏心卡块在所述解除位置与所述拖动位置之间转动。

优选地，上述的自动导引车中，所述水平移动机构包括第二电机、第一滑道、滑动组件、第一齿条、第二齿条、第一齿轮、滑动件以及丝杆结构；

所述第二电机、所述丝杆结构、所述第一齿条以及所述第一滑道均设置在所述移转架上，所述第二齿条设置在所述平移架上，所述平移架与所述移转架之间通过所述滑动组件滑动连接，所述丝杆结构、所述第一滑道、所述滑动组件、所述第一齿条以及所述第二齿条均沿所述第二方向延伸，所述滑动件与所述第一滑道滑动配合且与所述丝杆结构连接，所述第二电机带动所述丝杆结构转动并驱动所述滑动件移动，所述第一齿轮与所述滑动件转动连接的同时还与所述第一齿条以及所述第二齿条啮合。

优选地，上述的自动导引车中，所述第一移转机构包括第三电机以及移动组件，所述第三电机通过所述移动组件带动所述载物台移动。

优选地，上述的自动导引车中，所述移转架上设置有第一导向件，所述载物台与所述第一导向件滑动配合使所述载物台仅能够沿所述第一方向移动。

优选地，上述的自动导引车中，所述移动组件包括第二齿轮、弧形齿条、转动杆以及第二滑道；

所述弧形齿条设置在所述移转架上，所述第二滑道设置在所述载物台上且沿所述第二方向延伸，所述转动杆的一端与所述移转架转动连接另一端与所述第二滑道滑动连接，所述第三电机设置在所述转动杆上且带动所述第二齿轮转动，所述第二齿轮与所述弧形齿条啮合；

所述转动杆通过所述第二齿轮与所述弧形齿条的啮合转动并带动所述载物台沿所述第一方向移动。

优选地，上述的自动导引车中，所述移载装置包括移转架、载物台、第二移转机构以及转向机构；

所述载物台设置在所述第二移转机构上，所述第二移转机构能够带动所述载物台由所述工作位置沿直线伸缩，所述转向机构设置在所述移转架与所述第二移转机构之间且能够转动使所述载物台的伸缩方向在所述第一方向与所述第二方向之间变化；

当所述载物台的伸缩方向沿所述第一方向时，所述载物台能够沿所述第一方向由所述工作位置伸出至所述存放位置或所述分拣位置并将物料箱在所述载物台与所述存放单元或者所述分拣架之间转移，当所述载物台的伸缩方向沿所述第二方向时，所述载物台能够沿所述第二方向伸出至获取位置并将物料箱在所述载物台与所述获取位置之间转移。

优选地，上述的自动导引车中，所述第二移转机构能够带动所述载物台由所述工作位置向相反的两侧伸出。

优选地，上述的自动导引车中，所述第二移转机构包括动力源以及伸缩组件，所述动力源通过所述伸缩组件带动所述载物台伸缩。

优选地，上述的自动导引车中，所述移载装置还包括竖直移动机构，所述竖直移动机构设置在所述存放架与所述移转架之间且能够带动所述移转架沿竖直方向移动。

优选地，上述的自动导引车中，所述竖直移动机构包括第四电机、主动轮以及牵引带，所述第四电机驱动所述主动轮转动，所述牵引带围绕所述主动轮且与所述移转架固定连接。

优选地，上述的自动导引车中，所述竖直移动机构还包括减速机构，所述第四电机与所述主动轮通过所述减速机构连接。

优选地，上述的自动导引车中，所述存放单元包括对称设置的两排存放托架，两排所述存放托架之间的间隔区域为第一伸入区，所述载物台能够伸入所述第一伸入区内；

和/或

所述分拣架对称设置的两排分拣托架，两排所述分拣托架之间的间隔区域为第二伸入区，所述载物台能够伸入所述第二伸入区内。

优选地，上述的自动导引车中，所述存放架包括多个所述存放单元，多个所述存放单元沿竖直方向排布。

优选地，上述的自动导引车中，所述存放架、所述移载装置、所述分拣架以及所述机械手沿所述第一方向依次排布。

本申请实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：

本申请实施例公开的自动导引车能够将货架上的物料箱转移至工作位置以及分拣位置并通过机械手在位于工作位置以及分拣位置的物料箱之间进行货物的分拣，节约了人力，效率较高。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本申请一个实施例公开的自动导引车与货架的整体配合结构视图；

图2为图1所示的自动导引车的侧视结构视图；

图3为图1所示的自动导引车的移转装置的侧视结构视图；

图4为图1所示的自动导引车的移转装置的正视结构视图；

图5为图1所示的自动导引车的移转装置的仰视结构视图；

图6为图1所示的自动导引车的俯视结构视图；

图7为本申请另一个实施例公开的自动导引车的整体结构视图；

图8为图7所示的自动导引车可采用的一种移载装置的结构视图；

图9为图7所示的自动导引车可采用的另一种移载装置的结构视图；

图10为本申请实施例公开的竖直移动机构的俯视结构视图。

附图标记说明：

1-车体、2-移载装置、20-移转架、200-第一导向件、21-平移架、22-拖动机构、220-第一电机、222-偏心卡块、23-水平移动机构、230-第二电机、231-第一滑道、232-第一齿条、233-第二齿条、234-第一齿轮、235-滑动组件、236-滑动件、237-丝杆结构、24-载物台、25-第一移转机构、250-第三电机、251-第二滑道、252-第二齿轮、253-弧形齿条、254-转动杆、26-竖直移动机构、260-第四电机、261-主动轮、262-牵引带、263-减速机构、264-导向轮、265-配重、27-拖链、28-第二移转机构、280-滑轨、281-滑杆、29-转向机构、3-机械手、4-分拣架、40-分拣托架、42-第二伸入区、5-存放架、50-存放单元、500-开口、502-存放托架、6-物料箱、7-货架、70-货架单元。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。

本申请实施例公开了一种自动导引车，如图1至图10所示，包括车体1、移载装置2、机械手3、分拣架4以及存放架5。车体1是自动导引车的主体，负责将自动导引车移动至所需位置。移载装置2、机械手3、分拣架4以及存放架5均设置在车体1上跟随车体1一起移动。

本实施例中的存放架5包括用于存放物料箱6的存放单元50，存放单元50具有开口500，本实施例中为了便于描述，将存放单元50的开口500的朝向定义为第一方向a，同时将平行于水平面且垂直于第一方向a的方向定义为第二方向b。移载装置2设置在存放架5上，分拣架4设置在移载装置3沿第一方向a远离存放架5的一侧，即存放架5与分拣架4在第一方向a上分立于移载装置2的两侧。本实施例中的移载装置2用于带动物料箱6在存放位置、工作位置、分拣位置以及获取位置之间进行转移。具体地，本实施例中的分拣架4所处位置为分拣位置，存放架5用于存放分拣完毕的物料箱6，其上的存放单元50所处位置为存放位置。存放位置、工作位置以及分拣位置沿第一方向a依次排布，工作位置和分拣位置用于在分拣过程中放置物料箱6。除此之外，工作位置与获取位置沿第二方向b排布，当自动导引车紧贴货架7时，该获取位置即为货架7上对应的货架单元70。

为了使本实施例中的自动导引车能够完成分拣工作，移载装置2需要能够将物料箱在存放位置、工作位置、分拣位置以及获取位置之间转移。在进行分拣作业前，可以首先利用移载装置2将一个空的物料箱6移动至分拣架4上，之后移载装置2再将货架7上的物料箱6移动至工作位置。物料箱6移动至工作位置后机械手3便可从位于工作位置上的物料箱6中分拣出所需的货物并放入位于分拣位置的物料箱6中。或者在进行分拣作业前也可以首先利用移载装置2将一个满载不同类型货物的物料箱6移动至分拣架4上，然后移载装置2再将空的物料箱6移动至工作位置，机械手3从分拣架4上的物料箱6内将所需类型的货物分拣至处于工作位置的物料箱6内。机械手3可以通过条形码、二维码等手段对不同类型的货物进行识别，并通过抓取、吸取等手段获取货物，这些均为较为普遍的货物识别与获取手段，本实施例中不再赘述。待全部货物分拣完成后，移载装置2可以将分拣架4或工作位置上的物料箱6转移至存放架5内的存放单元50内。分拣过程无需人工操作，因此效率较高。

本实施例中，移载装置2可以通过多种结构实现，本实施例中对其中的两种进行详细说明。

如图1至图6所示，在本申请的一个实施例中，移载装置2可包括移转架20、平移架21、拖动机构22、水平移动机构23、载物台24以及第一移转机构25。其中，移转架20是移载装置的主体支撑结构，水平移动机构23设置在移转架20与平移架21之间，用于带动平移架21相对于移转架20移动；第一移转机构25设置在载物台24与移转架20之间，用于带动载物台24相对于移转架25移动。拖动机构22则设置在平移架21上跟随平移架21一起移动。下面将对各结构的具体功能进行详细说明。

在本实施例中，水平移动机构23需要带动平移架21以及设置在其上的拖动机构22沿第二方向b伸出至获取位置，通常情况下，此时拖动机构22可以位于该货架单元70内的物料箱6的上方，但本实施例中也不排除此时拖动机构22位于物料箱6的其它位置例如侧部。

当拖动机构22到达获取位置之后可以限制住物料箱6沿第二方向b的移动，也就是说此时物料箱6便只能够随着拖动机构22一起沿第二方向b移动。为了实现这一目的，拖动机构22可采用的结构多种多样，例如通过设置挡块或挡板对物料箱6提供沿第二方向b的推动力，或者设置吸盘等提高物料箱6与拖动机构22之间的静摩擦力等。本实施例针对物料箱6的结构设计了一种结构简单的拖动机构22。

如图3和图4所示，拖动机构22包括第一电机220以及偏心卡块222，偏心卡块222具有解除位置以及拖动位置，第一电机220能够带动偏心卡块222在解除位置与拖动位置之间转动。其中，当偏心卡块222位于拖动位置时能够限制物料箱6沿第二方向b的移动。具体地，此时偏心卡块222通过转动能够到达物料箱6垂直于第二方向b的一侧，从而对物料箱6施加沿第二方向b的作用力。而当偏心卡块222转动至解除位置时则与物料箱6在第二方向上不发生干涉。由于物料箱6通常为顶部敞口，因此本实施例中的偏心卡块222转动至拖动位置时可以位于顶部敞口的外侧或内侧。为了增强拖动时的平稳性以及实现双向拖动，拖动机构22可以同时对物料箱6垂直于第二方向b的两侧相反方向分别设置偏心卡块222。两侧的偏心卡块222可以由一根连杆带动一起转动，也可以分别由不同的第一电机220驱动。本实施例中可以在移转架20与平移架21之间设置拖链以便为拖动机构22供电。

当拖动机构22限制住物料箱6之后，本实施例中的自动导引车便再通过水平移动机构23移动拖动机构22，使其带动物料箱6由获取位置移动至工作位置。

本实施例对水平移动机构23的结构没有特别限制，例如其可以采用气动或液压动力驱动伸缩杆，或者采用丝杆结构，还可以采用齿轮齿条配合传动结构等。为了提高平移架21的移动平稳性，如图3和图4所示的水平移动机构23可以包括第二电机230、第一滑道231、第一齿条232、第二齿条233、第一齿轮234、滑动组件235、滑动件236以及丝杆结构237。其中，第二电机230、丝杆结构237、第一齿条232以及第一滑道231均设置在移转架20上，第二齿条233则设置在平移架21上，滑动组件235设置在平移架21与移转架20之间使二者滑动连接，滑动组件235可以采用包括第二滑道滑块配合结构在内的任何滑动连接结构。丝杆结构237、第一滑道231、第一齿条232、第二齿条233以及滑动组件235均沿第二方向b延伸。

滑动件236与第一滑道231滑动配合并与丝杆结构237的螺母连接，第二电机230能够带动丝杆结构237的丝杆转动，并带动滑动件236一起沿第二方向b移动。第一齿轮234与滑动件236转动连接，其同时还与第一齿条232以及第二齿条233啮合。

因此当第二电机230转动时能够通过丝杆结构237以及滑动件236带动第一齿轮234移动，由于第一齿轮234与第一齿条231啮合，因此第一齿轮234在沿着第一齿条231移动的同时会进行转动，而由于第一齿轮234又与第二齿条232啮合，因此第一齿轮234的转动又会带动第二齿条233以更快的速度移动。第二齿条233的移动又会带动平移架21与移转架20之间产生相对滑动，并最终改变拖动机构22的位置。这种结构不但能够使平移架21的移动过程更加平稳，同时还能够起到变速器的作用，在第二电机230转速不便的前提下具备更快的移动速度。

本实施例中的载物台24可以在工作位置处等候物料箱6，待物料箱6被移动至工作位置后，载物台24可以带动该物料箱6移动。载物台24的移动过程依靠置在载物台24与移转架20之间的第一移转机构25实现。第一移转机构25能够带动载物台24沿第一方向a由工作位置移动至分拣位置并将物料箱6放置在分拣架4上，除此之外，第一移转机构25还能够带动载物台24沿第一方向a移动至伸入开口500的存放位置并将物料箱6存放至存放单元50内。

本实施例中，第一移转机构25也可以采用如水平移动机构23相同或类似的结构，例如其可以采用气动或液压动力驱动伸缩杆，或者采用丝杆结构，还可以采用齿轮齿条配合传动结构等，本实施例中依然没有限制。例如，第一移转机构25可以包括第三电机250以及移动组件，第三电机250通过移动组件带动载物台24沿第一方向a在工作位置、分拣位置以及位置之间移动。为了提升载物台24沿第一方向a移动的稳定性，还可以在移转架20上设置第一导向件200，载物台24与第一导向件200配合使载物台24仅能够沿第一方向a移动。第一导向件200也可以采用导向槽、导轨等结构，在载物台24上可以设置与第一导向件200相互配合的滑块、导向轮等辅助导向件，也可以不设置单独的辅助导向件，而是采用自身的结构边缘直接与第一导向件200配合。

如图4至图6所示，在具备第一导向件200的实施例中，移动组件可以包括第二滑道251、第二齿轮252、弧形齿条253以及转动杆254。弧形齿条253设置在移转架20上且其自身呈弧形延伸，第二滑道251设置在载物台24上且沿第二方向b延伸，转动杆254的一端与移转架20转动连接而另一端与第二滑道251滑动连接，第三电机250设置在转动杆254上且带动第二齿轮252转动，第二齿轮252又与弧形齿条253啮合。在上述结构中，转动杆254可以通过第二齿轮252与弧形齿条253的啮合实现自身转动，转动杆254在转动的同时会产生沿第一方向a以及第二方向b的移动分量，其中沿第一方向a的移动分量会带动载物台24沿第一方向a移动，而言第二方向b的移动分量则可被第二滑道251吸收。

如图7至图9所示，本申请的另一个实施例中的移载装置2可包括移转架20、载物台24、第二移转机构28以及转向机构29。载物台24设置在第二移转机构28上，第二移转机构28能够带动载物台24由工作位置沿直线伸缩。转向机构29设置在移转架20与第二移转机构28之间且能够转动使载物台24的伸缩方向在第一方向a与第二方向b之间变化，即在转向机构29的转动调整下能够改变第二移转机构28以及载物台24的朝向，从而改变其伸缩方向，在需要时可以通过转向机构29控制载物台24沿第一方向a或第二方向b伸缩。

当载物台的伸缩方向沿第一方向a时，载物台24能够沿第一方向a由工作位置伸出至存放位置或分拣位置并将物料箱6在载物台24与存放单元50或者分拣架4之间转移，而当载物台24的伸缩方向沿第二方向b时，载物台24能够沿第二方向b伸出至获取位置并将物料箱6在载物台24与获取位置的货架单元70之间转移。通过上述结构也能够保证物料箱6在工作位置、存放位置、分拣位置以及获取位置之间进行转移。

并且，在本实施例中，由于可以通过转向机构29调整载物台24的伸缩方向，因此第二移转机构28可以带动载物台24仅沿着一个方向伸出。此时如果需要将物料箱6由分拣位置转移至存放单元，则需要先将载物台24的伸出方向对准分拣位置，第二移转机构28带动载物台24由工作位置伸出至分拣位置并由分拣架4上取下物料箱6。之后第二移转机构28带动载物台24以及物料箱6返回工作位置。然后转向机构29带动第二移转机构28以及载物台24转动180°至伸出方向对准存放位置，再通过第二移转机构28带动载物台24由工作位置伸出至存放位置，将物料箱6转移至存放单元50内，完成转移过程。

上述过程虽然可以完成物料箱6的转移过程，但需要等待转向机构29旋转180°，因此耗时较长。而如果第二移转机构28可以带动载物台24由工作位置向相反的两侧伸出，则物料箱6在存放位置与分拣位置之间的转移过程便可以不需要驱动转向机构29，直接控制第二移转机构28由分拣位置取得物料箱6之后反向伸出至存放位置即可完成物料箱6的存放，效率大幅提高。

本实施例中的第二移转机构28可以采用与第一移转机构25相同或类似的结构，例如其可以采用伸缩杆，或者采用丝杆结构，还可以采用齿轮齿条配合传动结构等，本实施例中依然没有限制。例如图8和图9所示的第二移转机构28便采用滑轨280配合滑杆281组成伸缩组件。伸缩组件的数量可以仅为一个，也可以同时具有几个。伸缩组件的动力源(图中未示出)可以采用气缸、液压油缸、电机等任何可用的动力源。并且，本实施例中的载物台24可以呈一个整体(参见图8)，也可以分成几部分分别与每个伸缩组件配合连接(参见图9)。

本实施例中对转向机构29的结构没有特别限制，只要能够实现第二移转机构28在第一方向a与第二方向b之间转动均可。能够实现该功能的结构有很多，例如通过电机带动轴承座等，本实施例不再赘述。

本实施例中的物料箱6需要在载物台24与分拣架4、存放单元50甚至货架单元70之间进行转移，而物料箱6的转移可以通过多种方式实现，例如载物台24可以通过磁性或负压吸附物料箱6使物料箱6能够跟随自身移动，当需要物料箱6脱离时可以再撤去吸附力。但这种方式在转移物料箱6时物料箱6会与原承载体摩擦，因此容易造成物料箱6磨损。

如图1、2、7、10所示，本实施例中推荐在移载装置2内设置竖直移动机构26，竖直移动机构26设置在存放架5与移转架20之间且能够带动移转架20以及载物台24沿竖直方向移动。当载物台24需要将位于工作位置的物料箱6移动至存放单元50的存放位置或分拣架4的分拣位置时，可以将载物台24移动至相应位置处，然后驱动竖直移动机构26带动移转架20以及载物台24向下移动，便可将物料箱6放置在相应位置处。当需要由分拣位置或存放位置取出物料箱6时可以反向操作。物料箱6在转移过程中不会与原承载体摩擦，因此可以减小物料箱6的磨损。

本实施例中的竖直移动机构26也可以采用包含气动或液压动力驱动伸缩杆、丝杆结构齿轮齿条配合传动结构等结构在内的任何可供移转架20沿竖直方向移动的结构。例如竖直移动机构26可包括第四电机260、主动轮261以及牵引带262，第四电机260驱动主动轮261转动，牵引带262围绕主动轮261并与移转架20固定连接。通过主动轮261转动可以实现牵引带262的收放，从而控制移转架20在竖直方向上的移动。牵引带262可以将一端固定在主动轮261上，通过主动轮261的转动收卷牵引带262。除此之外也可以将牵引带262的一端悬挂一个配重265，配重265与移转架20分别位于主动轮261的两侧，随着主动轮261的转动便可改变配重265与移转架20的高度。为了提高移动效率，竖直移动机构26还可以包括减速机构263，此时第四电机260与主动轮261通过减速机构263连接。进一步地，还可以在主动轮261的前方设置导向轮264对牵引带262进行导向，使其收放更加平稳。

除此之外，还可以在存放架5上设置第二导向件(图中未示出)，移转架20与第二导向件配合使移转架20仅能够沿竖直方向移动。第二导向件可以采用导向槽、导轨等结构，在移转架20上可以设置与第二导向件相互配合的滑块、导向轮等辅助导向件。

为了使载物台24能够通过在竖直方向上移动的方式取放物料箱6，本实施例中的存放单元50与分拣架4上固定物料箱6的结构不能与载物台24发生干涉。为此，可以将存放单元50与分拣架4与载物台24在第二方向b上形成交错排布的结构。例如，存放单元50内可以包括对称设置的两排存放托架502，两排存放托架502之间的间隔区域为第一伸入区(图中未示出)，载物台24能够伸入第一伸入区内。在分拣架4上可以采用与存放单元50相同或类似的结构，例如在分拣架4上对称设置两排分拣托架40，两排分拣托架40之间的间隔区域为第二伸入区42，载物台24能够伸入第二伸入区42内。

在进行分拣作业前，可以首先利用载物台24将一个空的物料箱6移动至分拣架4上，之后载物台24收回至工作位置。等待拖动机构22、水平移动机构23以及平移架21将货架上的物料箱6移动至工作位置。物料箱6移动至工作位置后机械手3便可从位于工作位置上的物料箱6中分拣出所需的货物并放入位于分拣位置的物料箱6中。带全部货物分拣完成后，载物台24可以将分拣架4上的物料箱6转移至存放架5内的存放单元50内。

通常情况下，仓库内的货架均不止一层，因此自动导引车可能面临需要由上层货架获取物料箱6的情况。此时可以采用竖直移动机构26将移转架20及相关部件一起提升至相应高度，再控制移载装置2进行获取物料箱6的作业。物料箱6获取完成后可以再通过竖直移动机构26将移转架20及相关部件一起移动至与分拣架4处于同一高度，以便机械手3进行分拣操作。

并且，运输也是自动导引车的一项重要任务，在本实施例中为了使自动导引车能够同时输送更多的物料箱6，存放架5可以同时包括多个存放单元50，这些存放单元50沿竖直方向排布，这些存放单元50内的物料箱6的存取依然可以通过竖直移动机构26将移转架20及相关部件一起提升至相应高度的存放单元50而实现。自动导引车通常需要在货架7之间穿行，因此相邻两排货架7之间要留出供自动导引车通过的通道。而对于一个仓库而言，相邻两排货架7之间的通道越宽，则所能够放置的货架7的数量便越少，相应货物储存量也就越小。正因为如此，自动导引车的自身宽度越窄越有利于仓库货物储存量的增加。而为了尽量减小自动导引车的自身宽度，本实施例中可以将存放架5、移载装置2、分拣架4以及机械手3沿第一方向a依次排布(参见图6)，从而尽量减小自动导引车的宽度。

本实施例所提供的自动导引车节约了人力，效率较高。

本申请上文实施例中重点描述的是各个实施例之间的不同，各个实施例之间不同的优化特征只要不矛盾，均可以组合形成更优的实施例，考虑到行文简洁，在此则不再赘述。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。