全自动六框机械手码垛机的制作方法

本实用新型涉及全自动六框机械手码垛机。

背景技术：

目前食用菌码垛机多为半自动型，且以普通电机驱动食用菌抓取机构，定位不准、速度慢、产量低等；故障率多，运行不稳定；码垛用的栈板多以人力供应，人工摆放位置不精准，而且栈板重，人员容易受伤。

如果解决抓取食用菌篮框机构的定位准度、速度问题，降低设备故障率，稳定运转，自动栈板供给，实现自动化，则可以节约2/3的时间，提高产量，生产更安全高效。

技术实现要素：

为解决上述问题，本实用新型的目的在于提供全自动六框机械手码垛机，可自动地、连续地将单个的栈板输送给码垛装置，从而可以自动地、连续地码垛。

本实用新型采取的详细技术方案为：全自动六框机械手码垛机，其包括码垛装置以及栈板输入装置；码垛装置设置有栈板输入口；栈板输入装置包括栈板输入底框，栈板输入底框内设置有栈板移动装置；栈板输入装置还包括两个栈板分层部；两个栈板分层部相对地设置在栈板输入底框的两侧；栈板分层部包括升降件以及平移件，升降件与栈板输入底框固定连接，升降件的移动端与平移件固定连接；平移件的移动端设置有分层板。

优选地，升降件的移动端固定设置有升降底板，升降底板的两端均向上延伸地设置有承重侧板，承重侧板上铰接有两层承重滚轮，平移件固定设置在升降底板上，平移件的移动端固定设置有平移承重板，平移承重板的两端分别插入两层承重滚轮之间，分层板与平移承重板固定连接。

可以减少平移件的磨损、提高平移件的使用寿命。

优选地，每层承重滚轮的数量均为两个或者两个以上，且两层承重滚轮错位地设置。

可以使平移承重板受力均匀，从而可以保证平移承重板在承重滚轮上顺利地滑动。

进一步地，平移承重板的顶端固定设置有导向弹板；平移承重板的底端固定设置有导向侧板；导向侧板的一端设置有导向斜面。

层叠的栈板W下降时，导向弹板可以起到导向作用；分层板插入栈板W的中间孔时，导向侧板也可以起到导向的作用。

作为较优的实施方式，升降件还包括安装板以及安装柱，升降件固定安装在安装板上，安装柱的两端分别与栈板输入底框、安装板可拆卸地连接。

可以使栈板分层部为一个整体、便于实现对栈板输入底框增设栈板分层部。

进一步地，栈板输入装置还包括栈板周转框，栈板周转框内设置有栈板周转移动件，栈板周转框的输出端与栈板输入底框的输入端固定连接。

可以节省将若干层的栈板W放置到栈板输入底框的时间、提高效率。

优选地，栈板移动装置包括移动电机、传动轴、移动链轮、移动链板以及从动链轮；传动轴、从动链轮均与栈板输入底框铰接，移动链轮固定设置在传动轴上，移动电机与传动轴连接；移动链板为两条或者两条以上，移动链板分别绕过从动链轮以及移动链轮。

与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：1、可自动地、连续地将单个的栈板输送给码垛装置，从而可以自动地、连续地码垛；2、可以减少平移件的磨损、提高平移件的使用寿命；3、可以使平移承重板受力均匀，从而可以保证平移承重板在承重滚轮上顺利地滑动。

附图说明

图1是本实用新型中的全自动六框机械手码垛机的立体示意图。

图2是本实用新型中的全自动六框机械手码垛机的侧视示意图。

图3是栈板输入装置2的立体分解示意图。

图4是栈板输入装置2俯视示意图。

图5是图4的Ⅰ-Ⅰ剖面的放大示意图。

图6是栈板分层部23的立体示意图。

图7是栈板分层部23的另一视角的立体示意图。

图1-图7中，部分链板未画出。

码垛装置1；

栈板输入口11；栈板输入链条111；

篮框输入部12；篮框输入辊道121；推框机构122；篮框周转辊道123；

码垛部13；码垛机械手131；码垛链条132；

栈板输出辊道14；

栈板输入装置2；

栈板输入底框21；防护栏211；

栈板移动装置22；移动电机221；传动轴222；移动链轮223；移动链板224；从动链轮225；

栈板分层部23；

升降件231；升降底板2311；承重侧板2312；承重滚轮2313；安装板2314；安装柱2315；

平移件232；分层板2321；平移承重板2322；连接板2323；导向弹板2324；导向侧板2325；栈板周转框24；栈板周转移动件241；栈板W1；食用菌篮框W2。

具体实施方式

下面将结合本实用新型的附图，对本实用新型的技术方案进行说明。

本实用新型的全自动六框机械手码垛机，其包括码垛装置1以及栈板输入装置2；码垛装置1设置有栈板输入口11。

通常，码垛装置1内设置有篮框输入部12、码垛部13以及栈板输出辊道14。栈板输入口11的内侧【栈板输入口11的设置有栈板输入装置2一侧为外侧，栈板输入口11的外侧的另一侧为栈板输入口11的内侧】设置有两条以上的栈板输入链条111。栈板输入链条111为动力链条。篮框输入部12包括篮框输入辊道121、推框机构122以及篮框周转辊道123；推框机构122设置在篮框输入辊道121的上方，篮框周转辊道123与篮框输入辊道121垂直【即输送方向垂直】；篮框输入辊道121为动力辊道，推框机构122为可以产生直线运动的动力装置。码垛部13包括码垛机械手131以及两条码垛链条132；码垛机械手131位于码垛链条132的上方；码垛机械手131可以为常规的六轴机械手，也可以为其他的可以移动的动力夹紧机构，码垛链条132为动力链条。码垛链条132与栈板输入链条111相互垂直【即输送方向相互垂直】，码垛链条132的顶端面与栈板输入链条111的顶端面平齐，栈板输入链条111均位于两条码垛链条132之间；栈板输入链条111位于篮框周转辊道123的下方。栈板输出辊道14设置在码垛链条132的输出端。

栈板输入装置2包括栈板输入底框21，栈板输入底框21内设置有栈板移动装置22。栈板移动装置22为用于使放置在栈板移动装置22上的栈板W1平移的动力装置。比如，栈板移动装置22包括移动电机221、传动轴222、移动链轮223、移动链板224以及从动链轮225；传动轴222、从动链轮225均与栈板输入底框21铰接，移动链轮223固定设置在传动轴222上，移动电机221与传动轴222连接【通过链条连接】；移动链板224为两条或者两条以上，移动链板224分别绕过从动链轮225以及移动链轮223。移动电机221启动带动移动链轮223移动，从而可使放置在移动链轮223上的栈板W1移动。

栈板输入装置2还包括两个栈板分层部23；两个栈板分层部23相对地设置在栈板输入底框21的两侧。

栈板分层部23包括升降件231以及平移件232，升降件231与栈板输入底框21固定连接，升降件231的移动端与平移件232固定连接；平移件232的移动端设置有分层板2321。通常，升降件231、平移件232均为三轴气缸。通常，若分层板2321的宽度足够宽则一个分层板2321即可使其支撑的栈板W1保持平衡，但通常，为节省分层板2321的耗材，分层板2321的宽度较短、分层板2321的数量为两个或者两个以上。

作为较优的实施方式，升降件231还包括安装板2314以及安装柱2315，升降件231固定安装在安装板2314上，安装柱2315的两端分别与栈板输入底框21、安装板2314可拆卸地连接【通常通过螺丝等紧固件实现可拆卸地连接】。可以使栈板分层部23为一个整体、便于【仅需在栈板输入底框21上开设螺纹孔即可】安装到栈板输入底框21上，从而便于实现对栈板输入底框21增设栈板分层部23。

升降件231；升降底板2311；承重侧板2312；承重滚轮2313；安装板2314；安装柱2315；

本实用新型的全自动六框机械手码垛机的工作原理为：使用前，将若干层的栈板W1放置在栈板移动装置22上即可。

使用时，控制【通过常规的电控手段，比如PLC控制器以及电磁阀、继电器等，电控手段附图未画出】平移件232带动分层板2321伸出、使分层板2321插入第二个【由下往上数第二个】栈板W1的中间孔中，然后控制升降件231升起、分层板2321将第二个【由下往上数第二个】栈板W1以及第二个【由下往上数第二个】栈板W1以上的栈板W1抬起，此时，第二个【由下往上数第二个】栈板W1与第一个【由下往上数第一个】栈板W1分离，并且第一个【由下往上数第一个】栈板W1依然放置在栈板移动装置22上，此时，控制栈板移动装置22运行；第一个【由下往上数第一个】栈板W1即可穿过栈板输入口11被输送到栈板输入链条111上。

然后，控制升降件231下降直至第二个【由下往上数第二个】栈板W1放置栈板移动装置22上，同时，控制平移件232带动分层板2321收缩、使分层板2321从第二个【由下往上数第二个】栈板W1的中间孔中抽出即完成复位。

被输送到栈板输入链条111上的栈板W1、被栈板输入链条111输送至码垛链条132上，食用菌篮框W2从篮框输入辊道121输入【通常，篮框输入辊道121的输入端与食用菌篮框W2生产线的输出端连接】，直至食用菌篮框W2正对推框机构122，然后控制推框机构122将食用菌篮框W2平推至篮框周转辊道123上，通常，推框机构122将两排三列的【即六框的】食用菌篮框W2平推至篮框周转辊道123上；

然后，控制码垛机械手131将篮框周转辊道123上的食用菌篮框W2夹起并摆放到码垛链条132的栈板W1上，通常，在码垛链条132的栈板W1摆放八层食用菌篮框W2即完成食用菌篮框W2的摆放。

摆放食用菌篮框W2完成的栈板W1被码垛链条132输出到栈板输出辊道14上，然后栈板输出辊道14带动摆放食用菌篮框W2完成的栈板W1、直至摆放食用菌篮框W2完成的栈板W1完全位于栈板输出辊道14上，待操作员工将栈板输出辊道14上的栈板W1移走。

重复上述过程，即可自动地、连续地将单个的栈板W1输送给码垛装置1，从而可以自动地、连续地码垛。

优选地，升降件231的移动端固定设置有升降底板2311，升降底板2311的两端均向上延伸地设置有承重侧板2312，承重侧板2312上铰接有两层承重滚轮2313，平移件232固定设置在升降底板2311上，平移件232的移动端固定设置【通过断面为L形的连接板2323实现连接】有平移承重板2322，平移承重板2322的两端分别插入两层承重滚轮2313之间，分层板2321与平移承重板2322固定连接。层叠的栈板W1重量较重，层叠的栈板W1作用在平移件232作用力与平移件232的移动端的伸缩方向垂直，平移件232容易磨损损坏。上述结构可以使承重滚轮2313承受层叠的栈板W1的作用力，从而可以减少平移件232的磨损、提高平移件232的使用寿命。

优选地，每层承重滚轮2313的数量均为两个或者两个以上，且两层承重滚轮2313错位地设置【即一层的承重滚轮2313的断面的圆心、在另一层的相邻的两个承重滚轮2313的断面的圆心的连线上的垂足，位于另一层的相邻的两个承重滚轮2313的断面的圆心的连线的中点】。可以使平移承重板2322受力均匀，从而可以保证平移承重板2322在承重滚轮2313上顺利地滑动。

栈板输入装置2还包括栈板周转框24，栈板周转框24内设置有栈板周转移动件241，栈板周转框24的输出端与栈板输入底框21的输入端固定连接。栈板周转移动件241为用于使放置在栈板移动装置22上的栈板W1平移的动力装置，栈板周转移动件241的机构可以与栈板移动装置22相同，以下不在赘述。将若干层的栈板W1放置在栈板周转框24上，待栈板输入底框21上的栈板W1使用完成后，栈板周转框24上的栈板W1被栈板周转移动件241自动地输送到栈板输入底框21上供使用，可以节省将若干层的栈板W1放置到栈板输入底框21的时间、提高效率。

平移承重板2322的顶端固定设置有弹性材料制成的导向弹板2324；平移承重板2322的底端固定设置有导向侧板2325；导向侧板2325的一端设置有导向斜面。

层叠的栈板W1下降时，导向弹板2324可以起到导向作用；分层板2321插入栈板W1的中间孔时，导向侧板2325也可以起到导向的作用。

需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗指所指的装置或元件必须具有特定的方位、为特定的方位构造和操作，因而不能理解为对本发明保护内容的限制。

以上的具体实施方式仅为本创作的较佳实施例，并不用以限制本创作，凡在本创作的精神及原则之内所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本创作的保护范围之内。