一种自动贴料取料机器人的制作方法

本实用新型涉及自动上料机构技术领域，尤其是涉及一种自动贴料取料机器人。

背景技术：

工业生产中通常需要对工件贴不同种类的泡棉，以用来防静电、防损伤等。然而，人工贴泡棉耗费较多时间，使得贴泡棉效率较低。另外，由于人工夹取泡棉容易造成脏污，影响贴泡棉质量。因此，本领域技术人员开发了自动贴泡棉的自动化设备，申请公布号为CN 102635611 A的中国实用新型专利，公开了一种全自动手机壳贴泡棉机或贴背胶机，通过剥料机构将泡棉从离型纸上剥离出来，然后利用真空吸附机构自动吸取泡棉，但是，由于较多种类的泡棉开有孔，利用真空吸附较难吸取泡棉，贴泡棉效率低，效果差。

技术实现要素：

针对现有技术存在的不足，本实用新型的目的是提供一种能够替代人手，将柔软且轻薄的物料剥离出来的自动贴料取料机器人，以解决上述问题。

为了实现上述目的，本实用新型所采用的技术方案是：

一种自动贴料取料机器人，包括工作台和设置在所述工作台旁侧的输送线，所述输送线上设置有若干整齐排列的产品治具，产品治具上有待贴料的产品；所述工作台上设有送料机构和自动取料贴料机构，所述自动取料贴料机构包括包括四轴机械手、刀座本体、取料刀、夹持部和夹持部驱动单元，所述刀座本体安装于四轴机械手的动力输出端，所述刀座本体的一侧设有滑槽，所述夹持部滑动设置于所述滑槽内，并在夹持部驱动单元的驱动下，沿着滑槽方向往复运动；所述夹持部的下端具有一用于夹紧物料的第一倾斜面；所述取料刀紧靠所述夹持部设置并固定连接刀座本体，取料刀的下端向所述夹持部方向弯折，形成一用于将物料剥离的铲刀，所述铲刀的上表面具有与所述第一倾斜面相匹配的第二倾斜面，当夹持部向下滑动时，第一倾斜面与第二倾斜面之间距离缩小，以实现将泡棉夹紧。

进一步的技术方案中，所述送料机构包括分割器和圆形转盘，所述分割器固定连接工作台的上部，所述圆形转盘与所述分割器的动力输出端驱动连接，在分割器的驱动下，所述圆形转盘作旋转运动。

进一步的技术方案中，所述圆形转盘的上部设有若干均匀分布的用于固定料带的真空治具。

进一步的技术方案中，还包括CCD视觉检测装置，所述CCD视觉检测装置安装于四轴机械手，当自动取料贴料机构从圆形转盘上夹走一块物料时，通过CCD视觉检测装置处进行检测定位，以实现调整四轴机械手的取料位置。

进一步的技术方案中，所述产品治具的两端设有定位孔，所述输送线上设有定位气缸，定位气孔的动力输出端设有与之固定连接的定位块，定位块的上部具有两分别与所述定位孔对应设置的定位柱。

采用上述结构和工艺后，本实用新型和现有技术相比所具有的优点是：1、本实用新型通过采用取料刀将物料刮起的方式，代替传统的剥离机构，即使柔软轻薄的物料也能够轻易地从离型纸上剥走，取料效率高，减少人工成本；2、通过送料机构和自动取料贴料机构的配合，实现机器替代人手进行取料贴料，整体加工效率进一步提高；3、在工作台上增设一CCD视觉检测装置，在贴料之间通过CCD视觉检测装置进行检测定位，提高取料的精度和贴合的精度，保证产品质量。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型的整体结构示意图；

图2是本实用新型局部结构示意图；

图3是本实用新型局部结构示意图；

图4是图3中A-A部分的结构示意图；

图5是图4中A部分的放大结构示意图

具体实施方式

以下仅为本实用新型的较佳实施例，并不因此而限定本实用新型的保护范围。

如图1至图5所示的一种自动贴料取料机器人，包括工作台1和设置在所述工作台1旁侧的输送线(图未示)，所述输送线上设置有若干整齐排列的产品治具(图未示)，产品治具上有待贴料的产品；所述工作台1上设有送料机构2、自动取料贴料机构3和CCD视觉检测装置4，所述送料机构2包括分割器21和圆形转盘22，所述分割器21固定连接工作台1的上部，所述圆形转盘22与所述分割器21的动力输出端驱动连接，在分割器21的驱动下，所述圆形转盘22作旋转运动；所述圆形转盘22的上部设有若干均匀分布的用于固定料带的真空治具23。

所述自动取料贴料机构3包括包括四轴机械手31、刀座本体32、取料刀33、夹持部34和夹持部驱动单元35，所述刀座本体32安装于四轴机械手31的动力输出端，所述刀座本体32的一侧设有滑槽32a，所述夹持部34滑动设置于所述滑槽32a内，并在夹持部驱动单元35的驱动下，沿着滑槽32a方向往复运动；所述夹持部34的下端具有一用于夹紧物料的第一倾斜面34a；所述取料刀33紧靠所述夹持部34设置并固定连接刀座本体32，取料刀33的下端向所述夹持部34方向弯折，形成一用于将物料剥离的铲刀33a，所述铲刀33a的上表面具有与所述第一倾斜面34a相匹配的第二倾斜面33b，当夹持部34向下滑动时，第一倾斜面34a与第二倾斜面33b之间距离缩小，以实现将泡棉夹紧。

在本实施例中，所述CCD视觉检测装置4安装于四轴机械手31，当自动取料贴料机构3从圆形转盘22上夹走一块物料时，通过CCD视觉检测装置4处进行检测定位，以实现调整四轴机械手31的取料位置。

在本实施例中，所述产品治具的两端设有定位孔，所述输送线上设有定位气缸，定位气孔的动力输出端设有与之固定连接的定位块，定位块的上部具有两分别与所述定位孔对应设置的定位柱；通过定位气缸，在贴合之前将产品治具固定住，防止贴合时产品治具不稳定，导致贴合位置有偏差。

工作原理：

本实用新型需要两个工人进行作业，一个工人在输送线的旁侧，往产品治具上放置待贴料产品，另外一个工作在工作台1旁值守，往圆形转盘22的真空治具23上放置物料，四轴机械手31驱动刀座本体32运动至圆形转盘22的上方，通过CCD视觉检测装置4，进行检测定位，调整四轴机械手31的取料位置，并且通过取料刀33嵌入至物料和离型纸之间，使得物料和离型纸部分分离，夹持部驱动单元35驱动夹持部34竖直向下运动，当夹持部34向下滑动时，第一倾斜面34a与第二倾斜面33b之间距离缩小，以实现将物料夹紧；随后四轴机械手31把物料贴合在产品治具上，完成一次贴合；贴合完成后重复上述步骤。

以上内容仅为本实用新型的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。