一种机器人多功能抓手的制作方法

本实用新型涉及工业机器人领域，具体而言，涉及一种机器人多功能抓手。

背景技术：

现有的机器人抓手大部分都为专用抓手，仅仅能够用于抓取一种类型的产品。对于制造业而言，其生产的产品种类往往非常丰富，这对于抓手的选购就造成了非常大的困难。此外，一旦有产品停产，之前购买的专用抓手就会面临无法使用的问题，而一旦要生产新的产品，有需要专门购买新的抓手。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种机器人多功能抓手，其结构简单，使用灵活，能够用于有效抓取多种不过不同类型的物品，通用性好，能够大大提高其自身的利用率，降低选购的盲目性。

本实用新型的实施例是这样实现的：

一种机器人多功能抓手，其包括：基座、第一夹板、第二夹板、动力装置和钩抓组件。第一夹板固定连接于基座，基座具有滑轨，第二夹板可滑动地配合于滑轨。第二夹板同动力装置传动连接，以驱动第二夹板同第一夹板远离和靠近。第一夹板的远离第二夹板一侧和第二夹板的远离第一夹板一侧中至少一者连接有钩抓组件。钩抓组件包括限位块、气缸组件、支柱、动力板和刚性钩。限位块和支柱均具有用于同板面连接的连接部，动力板的两端可转动地铰接于两个支柱之间，动力板的转动轴心线靠近其一侧边缘设置。刚性钩连接于动力板并位于动力板的远离其转动轴心线一侧的边缘。气缸组件的一端铰接于限位块，另一端铰接于动力板。

气缸组件由收缩状态转换为伸展状态时，气缸组件能够推动动力板转动以使刚性钩转动至第一夹板和第二夹板之间，进而对被夹持于第一夹板和第二夹板之间的物品进行承托。气缸组件由伸展状态转换为收缩状态时，气缸组件能够推动动力板转动以使刚性钩从第一夹板和第二夹板之间转出。

进一步地，动力装置为气缸，动力装置的缸体贯穿第一夹板并朝第二夹板延伸，动力装置的活塞杆同第二夹板连接。

进一步地，第一夹板和第二夹板均垂直于滑轨设置。

进一步地，钩抓组件连接于第二夹板的远离第一夹板一侧，限位块和支柱均连接于第二夹板的板面。

进一步地，第一夹板的靠近第二夹板一侧和第二夹板的靠近第一夹板一侧均设置有橡胶防滑垫。

进一步地，沿动力板的长度方向，刚性钩均匀间隔设置。

进一步地，第一夹板和第二夹板均开设有多个通孔，多个通孔沿第一夹板和第二夹板呈阵列分布。

本实用新型实施例的有益效果是：

本实用新型实施例提供的机器人多功能抓手利用动力装置驱动第二夹板朝第一夹板靠近，以使第一夹板和第二夹板对物品进行直接夹持。同时利用气缸组件推动动力板转动，以使刚性钩转动至第一夹板和第二夹板之间进而对被夹持于第一夹板和第二夹板之间的物品进行直接承托。在第一夹板、第二夹板和刚性钩的共同配合下，能够对物品形成有效抓取，提高抓取效果。

需要说明的是，第一夹板、第二夹板和刚性钩还能够对物品形成有效保护，避免物品在被抓取搬运的过程中受到损伤，大大提高了物品在抓取搬运过程中的安全性。

当利用机器人多功能抓手抓取重量较大的物品时，先利用第一夹板和第二夹板将物品夹住，再控制机器人多功能抓手进行稍微的倾斜，使第二夹板略微翘起。此时即可控制气缸组件由收缩状态转换为伸展状态，刚性钩即可从第二夹板翘起产生的间隙中转动至第一夹板和第二夹板之间并对物品进行直接承托。于是就完成了对物品的拾取，便可利用利用机器人多功能抓手将物品进行搬动。如此操作，能够有效避免由于物品重量过重而导致物品在第一夹板和第二夹板之间滑落，以保证能够顺利地对重量较大的物品进行顺利抓取。通过该设计，有效地克服了现有技术中机械抓手无法对重量较大的物品进行抓取的问题。机器人多功能抓手利用第一夹板、第二夹板和刚性钩三者配合，大大提高了其能够顺利抓取的物品的重量上限。

进一步地，利用机器人多功能抓手能够有效地对纸箱、桶装水、包装罐等多种类型的物品进行抓取，大大拓宽了机器人多功能抓手的适用范围。而无需针对每种物品专门购买特定的抓手，大大降低了选购时的盲目性，也降低了浪费的风险，便于控制成本。

总体而言，本实用新型实施例提供的机器人多功能抓手结构简单，使用灵活，能够用于有效抓取多种不过不同类型的物品，通用性好，能够大大提高其自身的利用率，降低选购的盲目性。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本实用新型实施例提供的机器人多功能抓手的第一视角的示意图；

图2为图1中机器人多功能抓手的第二视角的示意图。

图标：1000-机器人多功能抓手；100-基座；110-滑轨；200-第一夹板；300-第二夹板；400-动力装置；510-限位块；520-气缸组件；530-支柱；540-动力板；550-刚性钩；600-通孔；710-安装板；720-加强筋。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，术语“平行”、“垂直”等并不表示要求部件绝对平行或垂直，而是可以稍微倾斜。如“平行”仅仅是指其方向相对“垂直”而言更加平行，并不是表示该结构一定要完全平行，而是可以稍微倾斜。

在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

实施例

请参照图1～2，本实施例提供一种机器人多功能抓手1000。机器人多功能抓手1000包括：基座100、第一夹板200、第二夹板300、动力装置400和钩抓组件。

第一夹板200固定连接于基座100，基座100具有滑轨110，第二夹板300可滑动地配合于滑轨110。

第二夹板300同动力装置400传动连接，以驱动第二夹板300同第一夹板200远离和靠近。

第一夹板200的远离第二夹板300一侧和第二夹板300的远离第一夹板200一侧中至少一者连接有钩抓组件。钩抓组件包括限位块510、气缸组件520、支柱530、动力板540和刚性钩550。限位块510和支柱530均具有用于同板面连接的连接部，动力板540的两端可转动地铰接于两个支柱530之间，动力板540的转动轴心线靠近其一侧边缘设置。刚性钩550连接于动力板540并位于动力板540的远离其转动轴心线一侧的边缘。气缸组件520的一端铰接于限位块510，另一端铰接于动力板540。

在本实施例中，钩抓组件连接于第二夹板300的远离第一夹板200一侧，限位块510和支柱530均连接于第二夹板300的板面。

气缸组件520由收缩状态转换为伸展状态时，气缸组件520能够推动动力板540转动以使刚性钩550转动至第一夹板200和第二夹板300之间，进而对被夹持于第一夹板200和第二夹板300之间的物品进行承托。气缸组件520由伸展状态转换为收缩状态时，气缸组件520能够推动动力板540转动以使刚性钩550从第一夹板200和第二夹板300之间转出。

机器人多功能抓手1000利用动力装置400驱动第二夹板300朝第一夹板200靠近，以使第一夹板200和第二夹板300对物品进行直接夹持。同时利用气缸组件520推动动力板540转动，以使刚性钩550转动至第一夹板200和第二夹板300之间进而对被夹持于第一夹板200和第二夹板300之间的物品进行直接承托。在第一夹板200、第二夹板300和刚性钩550的共同配合下，能够对物品形成有效抓取，提高抓取效果。

需要说明的是，第一夹板200、第二夹板300和刚性钩550还能够对物品形成有效保护，避免物品在被抓取搬运的过程中受到损伤，大大提高了物品在抓取搬运过程中的安全性。

当利用机器人多功能抓手1000抓取重量较大的物品时，先利用第一夹板200和第二夹板300将物品夹住，再控制机器人多功能抓手1000进行稍微的倾斜，使第二夹板300略微翘起。此时即可控制气缸组件520由收缩状态转换为伸展状态，刚性钩550即可从第二夹板300翘起产生的间隙中转动至第一夹板200和第二夹板300之间并对物品进行直接承托。于是就完成了对物品的拾取，便可利用利用机器人多功能抓手1000将物品进行搬动。如此操作，能够有效避免由于物品重量过重而导致物品在第一夹板200和第二夹板300之间滑落，以保证能够顺利地对重量较大的物品进行顺利抓取。通过该设计，有效地克服了现有技术中机械抓手无法对重量较大的物品进行抓取的问题。机器人多功能抓手1000利用第一夹板200、第二夹板300和刚性钩550三者配合，大大提高了其能够顺利抓取的物品的重量上限。

进一步地，利用机器人多功能抓手1000能够有效地对纸箱、桶装水、包装罐等多种类型的物品进行抓取，大大拓宽了机器人多功能抓手1000的适用范围。而无需针对每种物品专门购买特定的抓手，大大降低了选购时的盲目性，也降低了浪费的风险，便于控制成本。

总体而言，机器人多功能抓手1000结构简单，使用灵活，能够用于有效抓取多种不过不同类型的物品，通用性好，能够大大提高其自身的利用率，降低选购的盲目性。

进一步地，动力装置400为气缸，动力装置400的缸体贯穿第一夹板200并朝第二夹板300延伸，动力装置400的活塞杆同第二夹板300连接。通过该设计，当第一夹板200和第二夹板300相互靠近时(即处于夹持状态)，动力装置400处于收缩状态，这样能够大大提高夹持状态的稳定性。

进一步地，在本实施例中，第一夹板200和第二夹板300均垂直于滑轨110设置。沿动力板540的长度方向，刚性钩550均匀间隔设置。通过该设计，能够进一步提高刚性钩550对物品的承托能力，提高抓取的稳定性。此外，当机器人多功能抓手1000释放物品时，当刚性钩550开始从第一夹板200和第二夹板300之间转开时，控制第一夹板200和第二夹板300稍微远离，此时位于第一夹板200和第二夹板300之间的物品便可沿着第一夹板200和第二夹板300之间的板面下滑，由于此时刚性钩550并没有从第一夹板200和第二夹板300之间完全转出，刚性钩550相对于第二夹板300处于倾斜状态，物品便在刚性钩550的疏导下平稳地滑到放置平台上。通过该设计，大大提高了释放物品时的平稳性，避免物品受损。

进一步地，第一夹板200的靠近第二夹板300一侧和第二夹板300的靠近第一夹板200一侧均设置有橡胶防滑垫。通过该设计，能够进一步提高抓取物品时的顺畅度。

进一步地，第一夹板200和第二夹板300均开设有多个通孔600，多个通孔600沿第一夹板200和第二夹板300呈阵列分布。通过该设计，能够有效地对第一夹板200和第二夹板300进行减重，提高机器人多功能抓手1000的灵活性。

进一步地，第一夹板200和动力装置400均由安装座固定连接于基座100，第二夹板300也固定连接有安装座，第二夹板300由安装座可滑动地配合于滑轨110。安装座包括垂直于基座100设置的安装板710和呈三角状的加强筋720。通过该设计，能够有效地提高第一夹板200和第二夹板300的稳定性。

进一步地，机器人多功能抓手1000可以利用机械臂来进行带动，机械臂可以与基座100进行连接。而机械臂、动力装置400和气缸组件520都可以利用plc来进行同一控制，从而顺利进行整个抓取工作。

综上所述，机器人多功能抓手1000结构简单，使用灵活，能够用于有效抓取多种不过不同类型的物品，通用性好，能够大大提高其自身的利用率，降低选购的盲目性。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。